恒壓漲緊裝置和履帶式機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種恒壓漲緊裝置和履帶式機(jī)器人。恒壓漲緊裝置包括：漲緊輪；第一滑動單元，其第一端通過轉(zhuǎn)軸連接到所述漲緊輪的中心，漲緊輪能夠圍繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)并且能夠隨第一滑動單元一起移動；第二滑動單元，套設(shè)在第一滑動單元的外部并與第一滑動單元滑動配合；調(diào)節(jié)單元，安裝在第一滑動單元上的與第一端相反的第二端，調(diào)節(jié)單元至少部分伸出第二滑動單元，用以調(diào)節(jié)第一滑動單元的位置；壓力檢測單元，設(shè)置在第一滑動單元和調(diào)節(jié)單元之間，控制單元，與所述壓力檢測單元和調(diào)節(jié)單元分別連接，用以接收壓力檢測單元檢測的壓力，并根據(jù)壓力控制調(diào)節(jié)單元的移動。恒壓漲緊裝置能夠自動調(diào)節(jié)履帶的張緊度，從而履帶式機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)行。
【專利說明】
恒壓漲緊裝置和履帶式機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種恒壓漲緊裝置和履帶式機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著國民經(jīng)濟(jì)和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，越來越多的消防機(jī)器人(例如，履帶式消防機(jī)器人)代替消防隊(duì)員進(jìn)行消防工作。這顯著提高了消防部隊(duì)的滅火能力，并且減少消防隊(duì)員的傷亡及經(jīng)濟(jì)損失。在現(xiàn)有技術(shù)中，履帶式消防機(jī)器人不具有用于使履帶張緊的恒壓漲緊裝置。在這種情況下，由于履帶式消防機(jī)器人工作一段時(shí)間后，履帶(例如，橡膠履帶)疲勞伸長，不能很好地包裹輪體。當(dāng)機(jī)器人轉(zhuǎn)彎履帶受側(cè)向力較大時(shí)，履帶容易脫出。因此只能更換履帶，使得成本增加。此外，當(dāng)履帶式消防機(jī)器人的減震彈簧壓縮時(shí)，履帶也會相應(yīng)地變長。在減震彈簧壓縮的情況下，由于履帶不能調(diào)節(jié)，所以會影響履帶式消防機(jī)器人的運(yùn)動效果。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種自動調(diào)節(jié)履帶的松緊度的恒壓漲緊裝置以及包括該恒壓漲緊裝置的履帶式機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明提供了一種恒壓漲緊裝置，其用于履帶式機(jī)器人，所述恒壓漲緊裝置包括:漲緊輪；
[0005]第一滑動單元，其第一端通過轉(zhuǎn)軸連接到所述漲緊輪的中心，所述漲緊輪構(gòu)造成能夠圍繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)并且能夠隨所述第一滑動單元一起移動；
[0006]第二滑動單元，其套設(shè)在所述第一滑動單元的外部并與所述第一滑動單元滑動配合，其中，所述第二滑動單元設(shè)置有安裝部，以用于將所述恒壓漲緊裝置安裝到所述履帶式機(jī)器人上；
[0007]調(diào)節(jié)單元，其安裝在所述第一滑動單元上的與所述第一端相反的第二端，且所述調(diào)節(jié)單元至少部分伸出所述第二滑動單元，用以調(diào)節(jié)第一滑動單元的位置；
[0008]壓力檢測單元，其設(shè)置在第一滑動單元和調(diào)節(jié)單元之間，用于檢測第一滑動單元和調(diào)節(jié)單元之間的壓力；
[0009]控制單元，其與所述壓力檢測單元和調(diào)節(jié)單元分別連接，用以接收壓力檢測單元檢測的壓力，并根據(jù)壓力控制調(diào)節(jié)單元的移動。
[0010]所述第二滑動單元構(gòu)造為支架，所述支架包括框體和在所述框體中間隔平行布置的至少一個(gè)擋板，所述框體的面向所述第一滑動單元的所述第一端的第一框體側(cè)和所述至少一個(gè)擋板中的每一者開設(shè)有容納所述第一滑動單元的第一通孔，且所述第一通孔允許所述第一滑動單元在其內(nèi)滑動，所述框體的與所述第一框體側(cè)相反的第二框體側(cè)設(shè)有容納所述調(diào)節(jié)單元的第二通孔且所述第二通孔允許所述調(diào)節(jié)單元在其內(nèi)滑動。
[0011]所述調(diào)節(jié)單元包括一電動推桿、電動推桿的滑軌、和滑軌的固定結(jié)構(gòu)，所述電動推桿可在滑軌內(nèi)伸縮滑動，所述固定結(jié)構(gòu)將電動推桿的滑軌固定在機(jī)器人本體上，電動推桿伸出滑軌的自由端與第一滑動單元連接，用以調(diào)節(jié)第一滑動單元的位置，電動推桿在第二通孔內(nèi)滑動且電動推桿的自由端和第一滑動單元之間設(shè)置壓力檢測單元。
[0012]所述壓力檢測單元為壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)置在電動推桿的自由端與第一滑動單元之間。
[0013]所述第一滑動單元的第二端的中心設(shè)有第三通孔，所述電動推桿的自由端的中心設(shè)有連接桿，所述連接桿可在第三通孔內(nèi)滑動一定距離，連接桿位于第一滑動單元的第二端的兩側(cè)分別設(shè)置止擋凸臺。
[0014]所述恒壓漲緊裝置還包括支撐裝置，其構(gòu)造有抵靠所述第一滑動單元的所述一端并且與所述第一滑動單元的滑動方向相平行的支撐部，使得當(dāng)所述第一滑動單元相對于所述第二滑動單元滑動時(shí)，所述支撐裝置能夠使所述一端不會向所述支撐裝置所在的一側(cè)偏斜，所述支撐裝置上設(shè)置有組裝部，以用于將所述支撐裝置安裝在所述機(jī)器本體人上。
[0015]所述第一滑動單元的第一端設(shè)置有與所述第一滑動單元軸連接并抵靠所述支撐裝置的滾輪，當(dāng)所述第一滑動單元相對于所述第二滑動單元滑動時(shí)，所述滾輪沿所述支撐部滾動。
[0016]所述第一滑動單元的第二端設(shè)置有止擋件，所述止擋件從所述第一滑動單元的外表面向外凸起。
[0017]本發(fā)明提供了一種履帶式機(jī)器人，其包括上述的恒壓漲緊裝置。
[0018]本發(fā)明的恒壓漲緊裝置能夠調(diào)節(jié)履帶的松緊度，從而使履帶式機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)行，且能夠通過壓力檢測裝置檢測壓力實(shí)現(xiàn)自動控制調(diào)節(jié)，且能保持履帶和漲緊輪之間恒壓。
【附圖說明】
[0019]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的履帶式機(jī)器人的一部分和恒壓漲緊裝置的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]將結(jié)合附圖描述根據(jù)本發(fā)明的恒壓漲緊裝置和履帶式機(jī)器人的【具體實(shí)施方式】。下面的詳細(xì)描述和附圖用于示例性地說明本發(fā)明的原理，本發(fā)明不限于所描述的優(yōu)選實(shí)施例，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求書限定。
[0021]圖1示出根據(jù)本發(fā)明的履帶式機(jī)器人的一部分和恒壓漲緊裝置。履帶式機(jī)器人包括履帶8、主體9和恒壓漲緊裝置。恒壓漲緊裝置安裝到履帶式機(jī)器人的主體9與履帶8之間。恒壓漲緊裝置包括漲緊輪1、第一滑動單元2、第二滑動單元3、調(diào)節(jié)單元6、壓力檢測單元10和支撐裝置7。
[0022]如圖1所示，漲緊輪I壓靠在履帶上，通過使?jié)q緊輪I向遠(yuǎn)離機(jī)器人的主體的方向移動來使履帶張緊。
[0023]第一滑動單元2的第一端通過轉(zhuǎn)軸連接到漲緊輪I的中心。當(dāng)機(jī)器人行進(jìn)時(shí)，通過履帶與漲緊輪I之間的摩擦帶動漲緊輪I圍繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。此外，當(dāng)?shù)谝换瑒訂卧?移動時(shí)，漲緊輪I能夠隨第一滑動單元2—起移動。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，第一滑動單元2可以形成有圓柱形外表面。
[0024]第二滑動單元3套設(shè)在第一滑動單元2的外部，并且與第一滑動單元2滑動配合。第一滑動單元2能夠在第二滑動單元3內(nèi)相對于第二滑動單元3滑動，從而帶動漲緊輪I 一起移動。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，第二滑動單元3構(gòu)造為支架，優(yōu)選地矩形支架。支架包括框體和在框體中間隔平行布置的若干擋板。例如，如圖1所示，擋板的數(shù)量為一個(gè)。擋板上開設(shè)有容納第一滑動單元2的第一通孔(例如，圓形通孔)?？蝮w的面向第一滑動單元2的一端的第一框體側(cè)也開設(shè)有容納第一滑動單元2的第一通孔(例如，圓形通孔)。優(yōu)選地，第一通孔開設(shè)在擋板和第一框體側(cè)的中下部，以確保支架的剛度。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，第二滑動單元3上設(shè)置有安裝部，以用于將恒壓漲緊裝置安裝到履帶式機(jī)器人的主體上。例如，安裝部可以是開設(shè)在第二滑動單元3的框體上的螺栓孔，螺栓穿過螺栓孔以將第二滑動單元3固定到機(jī)器人的主體上。
[0025]調(diào)節(jié)單元6安裝在第一滑動單元2上的與第一端相反的第二端，在框體的與第一框體側(cè)相反的第二框體側(cè)開設(shè)容納調(diào)節(jié)單元6的第二通孔。
[0026]壓力檢測單元10設(shè)置在第一滑動單元2和調(diào)節(jié)單元6之間，用于檢測第一滑動單元2和調(diào)節(jié)單元6之間的壓力。
[0027]控制單元，其與所述壓力檢測單元和調(diào)節(jié)單元分別連接，用以接收壓力檢測單元檢測的壓力，并根據(jù)壓力控制調(diào)節(jié)單元的移動。當(dāng)控制單元接收到的壓力大于設(shè)定值時(shí)，控制調(diào)節(jié)單元向遠(yuǎn)離漲緊輪的方向移動，以調(diào)松漲緊輪和履帶，當(dāng)控制單元接收到的壓力小于設(shè)定值時(shí)，控制調(diào)節(jié)單元向靠近漲緊輪的方向移動，以調(diào)緊漲緊輪和履帶，實(shí)現(xiàn)漲緊輪和履帶之間的自動調(diào)節(jié)，且能保持履帶和漲緊輪之間恒壓。
[0028]優(yōu)選的調(diào)節(jié)單元10包括一電動推桿11、電動推桿11的滑軌12、和滑軌12的固定結(jié)構(gòu)13，所述電動推桿11可在滑軌12內(nèi)伸縮滑動，所述固定結(jié)構(gòu)13將電動推桿的滑軌固定在機(jī)器人本體9上，電動推桿11伸出滑軌12的自由端與第一滑動單元2連接，用以調(diào)節(jié)第一滑動單元2的位置，電動推桿11在第二通孔內(nèi)滑動且電動推桿11的自由端和第一滑動單元之間設(shè)置壓力檢測單元10。優(yōu)選所述電動推桿的外表面為圓柱形外表面。
[0029]所述壓力檢測單元10為壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)置在電動推桿的自由端與第一滑動單元之間，檢測電動推桿的自由端與第一滑動單元之間的壓力，并將檢測到的壓力傳送給控制單元。
[0030]第一滑動單元2的第二端的中心設(shè)有第三通孔，所述電動推桿11的自由端的中心設(shè)有連接桿14，所述連接桿14可在第三通孔內(nèi)滑動一定距離，連接桿14位于第一滑動單元的第二端的兩側(cè)分別設(shè)置止擋凸臺，防止連接桿14從第三通孔內(nèi)脫離出來。
[0031]當(dāng)機(jī)器人使用一段時(shí)間之后履帶會變長，當(dāng)履帶變長松垮時(shí)，壓力傳感器檢測到的壓力變小，控制單元接收到的壓力小于設(shè)定值時(shí)，控制調(diào)節(jié)單元的電動推桿向靠近漲緊輪的方向移動，以調(diào)緊漲緊輪和履帶，實(shí)現(xiàn)漲緊輪和履帶之間的自動調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)恒壓漲緊自動調(diào)節(jié)。
[0032]支撐裝置7設(shè)置在第一滑動單元2的一端，并且構(gòu)造有抵靠第一滑動單元2的一端并與第一滑動單元2的滑動方向相平行的支撐部。當(dāng)?shù)谝换瑒訂卧?相對于第二滑動單元3滑動時(shí)，支撐裝置7能夠使第一滑動單元2的一端不會向支撐裝置7所在的一側(cè)偏斜。如圖1所示，支撐裝置7限制第一滑動單元2的一端向下運(yùn)動，從而確保恒壓漲緊裝置穩(wěn)固。支撐裝置7上設(shè)置有組裝部，以用于將支撐裝置7安裝在履帶式機(jī)器人的主體上。例如，組裝部可以是開設(shè)在支撐裝置7上的螺栓孔，螺栓穿過螺栓孔以將支撐裝置7固定到機(jī)器人的主體上。
[0033]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，第一滑動單元2的一端設(shè)置有與第一滑動單元2軸連接并抵靠支撐裝置7的滾輪，當(dāng)?shù)谝换瑒訂卧?相對于第二滑動單元3滑動時(shí)，滾輪沿支撐部滾動。以這種方式，減小第一滑動單元2與支撐部之間的摩擦力，使得便于操作恒壓漲緊裝置。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，第一滑動單元2的另一端設(shè)置有止擋件4，止擋件4從第一滑動單元2的外表面向外凸起。以這種方式，當(dāng)止擋件4與擋板接觸時(shí)，能夠阻擋第一滑動單元2繼續(xù)相對于第二滑動單元3滑動，從而確保第一滑動單元2不會從第二滑動單元3中脫出。
[0035]如前所述，盡管說明中已經(jīng)參考附圖對本發(fā)明的示例性實(shí)施例進(jìn)行了說明，但是本發(fā)明不限于上述各【具體實(shí)施方式】，還可以有許多其他實(shí)施例方式，本發(fā)明的范圍應(yīng)當(dāng)由權(quán)利要求書及其等同含義來限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種恒壓漲緊裝置，其用于履帶式機(jī)器人，其特征在于，所述恒壓漲緊裝置包括: 漲緊輪； 第一滑動單元，其第一端通過轉(zhuǎn)軸連接到所述漲緊輪的中心，所述漲緊輪構(gòu)造成能夠圍繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)并且能夠隨所述第一滑動單元一起移動； 第二滑動單元，其套設(shè)在所述第一滑動單元的外部并與所述第一滑動單元滑動配合，其中，所述第二滑動單元設(shè)置有安裝部，以用于將所述恒壓漲緊裝置安裝到所述履帶式機(jī)器人上； 調(diào)節(jié)單元，其安裝在所述第一滑動單元上的與所述第一端相反的第二端，且所述調(diào)節(jié)單元至少部分伸出所述第二滑動單元，用以調(diào)節(jié)第一滑動單元的位置； 壓力檢測單元，其設(shè)置在第一滑動單元和調(diào)節(jié)單元之間，用于檢測第一滑動單元和調(diào)節(jié)單元之間的壓力； 控制單元，其與所述壓力檢測單元和調(diào)節(jié)單元分別連接，用以接收壓力檢測單元檢測的壓力，并根據(jù)壓力控制調(diào)節(jié)單元的移動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種恒壓漲緊裝置，其特征在于，所述第二滑動單元構(gòu)造為支架，所述支架包括框體和在所述框體中間隔平行布置的至少一個(gè)擋板，所述框體的面向所述第一滑動單元的所述第一端的第一框體側(cè)和所述至少一個(gè)擋板中的每一者開設(shè)有容納所述第一滑動單元的第一通孔，且所述第一通孔允許所述第一滑動單元在其內(nèi)滑動，所述框體的與所述第一框體側(cè)相反的第二框體側(cè)設(shè)有容納所述調(diào)節(jié)單元的第二通孔且所述第二通孔允許所述調(diào)節(jié)單元在其內(nèi)滑動。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種恒壓漲緊裝置，其特征在于，所述調(diào)節(jié)單元包括一電動推桿、電動推桿的滑軌、和滑軌的固定結(jié)構(gòu)，所述電動推桿可在滑軌內(nèi)伸縮滑動，所述固定結(jié)構(gòu)將電動推桿的滑軌固定在機(jī)器人本體上，電動推桿伸出滑軌的自由端與第一滑動單元連接，用以調(diào)節(jié)第一滑動單元的位置，電動推桿在第二通孔內(nèi)滑動且電動推桿的自由端和第一滑動單元之間設(shè)置壓力檢測單元。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種恒壓漲緊裝置，其特征在于，所述壓力檢測單元為壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)置在電動推桿的自由端與第一滑動單元之間。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種恒壓漲緊裝置，其特征在于，所述第一滑動單元的第二端的中心設(shè)有第三通孔，所述電動推桿的自由端的中心設(shè)有連接桿，所述連接桿可在第三通孔內(nèi)滑動一定距離，連接桿位于第一滑動單元的第二端的兩側(cè)分別設(shè)置止擋凸臺。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的恒壓漲緊裝置，其特征在于，所述恒壓漲緊裝置還包括支撐裝置，其構(gòu)造有抵靠所述第一滑動單元的所述一端并且與所述第一滑動單元的滑動方向相平行的支撐部，使得當(dāng)所述第一滑動單元相對于所述第二滑動單元滑動時(shí)，所述支撐裝置能夠使所述一端不會向所述支撐裝置所在的一側(cè)偏斜，所述支撐裝置上設(shè)置有組裝部，以用于將所述支撐裝置安裝在所述機(jī)器本體人上。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的恒壓漲緊裝置，其特征在于，所述第一滑動單元的第一端設(shè)置有與所述第一滑動單元軸連接并抵靠所述支撐裝置的滾輪，當(dāng)所述第一滑動單元相對于所述第二滑動單元滑動時(shí)，所述滾輪沿所述支撐部滾動。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的恒壓漲緊裝置，其特征在于，所述第一滑動單元的第二端設(shè)置有止擋件，所述止擋件從所述第一滑動單元的外表面向外凸起。9.一種履帶式機(jī)器人，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的恒壓漲緊裝置。
【文檔編號】B62D55/30GK105947004SQ201610089609
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年2月18日
【發(fā)明人】王坤, 郭李浩, 楊文玉
【申請人】青島克路德機(jī)器人有限公司