一種agv驅(qū)動機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種AGV驅(qū)動機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)底座和設(shè)置在驅(qū)動機(jī)構(gòu)底座兩端的固定板，固定板上設(shè)有驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置處設(shè)有調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)底座上設(shè)有驅(qū)動軸緩沖裝置，本發(fā)明結(jié)構(gòu)的AGV驅(qū)動機(jī)構(gòu)，包括兩個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動裝置，不僅以縮小兩車輪距離的方法，將距離遠(yuǎn)的兩車輪差速分解為距離小的若干組兩車輪的差速，從根本上解決了車輛轉(zhuǎn)向速度問題以及車輛兩車輪距離R值最小化問題。
【專利說明】
一種AGV驅(qū)動機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及AGV技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種AGV驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV從發(fā)明至今已經(jīng)有50多年的歷史，隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展，其種類和形式變的多種多樣。目前，AGV通常采用的行走機(jī)構(gòu)是帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)，該行走機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)行走驅(qū)動輪、兩個(gè)支撐輪并以菱形分布。帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)是在三輪行走機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上演變過來的，它相當(dāng)于把兩個(gè)三輪車合并在一起，兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上，前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點(diǎn)為底邊的等腰三角形頂點(diǎn)處。前后車輪既是舵輪又是行走驅(qū)動輪。這種AGV小車在轉(zhuǎn)彎時(shí)前后車輪均能跟蹤導(dǎo)引線軌跡，機(jī)動性比三輪車好。但是，該行走機(jī)構(gòu)也存在以下問題:該行走機(jī)構(gòu)AGV不適合做密集存儲區(qū)域AGV的原地旋轉(zhuǎn)運(yùn):當(dāng)車體作原地旋轉(zhuǎn)時(shí)，由于兩邊的支撐輪沒有驅(qū)動力，其旋轉(zhuǎn)的靈活性和平穩(wěn)度都不夠。
[0003]AGV的行走方式主要為單向行走和雙向行走兩種。單向行走的AGV小車，在車身前端兩頭安裝有兩個(gè)萬向輪，后端安裝有兩個(gè)定向輪，車身中部下方設(shè)置有一個(gè)驅(qū)動裝置，這種單向AGV的優(yōu)點(diǎn)是車身穩(wěn)定、轉(zhuǎn)彎半徑小等。雙向行走的AGV小車，一種單驅(qū)雙向行走的AGV是在車身底部安裝一個(gè)不可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動單元，在車身前后端底部安裝四個(gè)萬向輪，當(dāng)AGV小車行走時(shí)，驅(qū)動輪帶動四個(gè)萬向輪一起運(yùn)動，小車在行走過程中會呈蛇形路線行進(jìn)，車身不能平衡且不能平穩(wěn)直行，在同樣載重的情況下與單AGV相比所消耗的電機(jī)功率較大，且現(xiàn)有技術(shù)中的這種單驅(qū)雙向型AGV的驅(qū)動單元相對于車身是固定的，當(dāng)AGV小車轉(zhuǎn)彎時(shí)，驅(qū)動單元需帶動整個(gè)車身一起轉(zhuǎn)彎，使所需的轉(zhuǎn)矩偏大，從而使電機(jī)功率消耗偏大，成本增加。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種AGV驅(qū)動機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)合理、轉(zhuǎn)向靈活且性能穩(wěn)定，以解決現(xiàn)有技術(shù)中導(dǎo)致的上述多項(xiàng)缺陷。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下的技術(shù)方案:一種AGV驅(qū)動機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)底座和設(shè)置在驅(qū)動機(jī)構(gòu)底座兩端的固定板，所述固定板上設(shè)有驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置包括驅(qū)動主軸、驅(qū)動輪和電機(jī);所述電機(jī)設(shè)置在固定板上，驅(qū)動輪設(shè)置在驅(qū)動主軸的端部，兩者相對轉(zhuǎn)動連接，驅(qū)動機(jī)構(gòu)底座的兩端設(shè)有空腔;所述驅(qū)動主軸設(shè)置在空腔內(nèi)，空腔敞口處設(shè)有主軸擋板;所述驅(qū)動輪和電機(jī)之間通過鏈條組件相連接。
[0006]優(yōu)選的，所述固定板上設(shè)有至少兩條平行滑槽，所述電機(jī)上設(shè)有電機(jī)固定座，螺栓穿過平行滑槽與電機(jī)固定座螺栓連接。
[0007]優(yōu)選的，所述電機(jī)具有的電機(jī)頂板的端部設(shè)有限位軸承，限位軸承與驅(qū)動機(jī)構(gòu)底座相接觸。
[0008]采用以上技術(shù)方案的有益效果是:本發(fā)明結(jié)構(gòu)的AGV驅(qū)動機(jī)構(gòu)，包括兩個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動裝置，不僅以縮小兩車輪距離的方法，將距離遠(yuǎn)的兩車輪差速分解為距離小的若干組兩車輪的差速，從根本上解決了車輛轉(zhuǎn)向速度問題以及車輛兩車輪距離R值最小化問題，而且通過驅(qū)動軸緩沖裝置使得小車在略微傾斜、不平的地面上依舊能夠承載重物平穩(wěn)行駛，保證車輪不會原地打滑，將其安裝在四輪驅(qū)動車體上，實(shí)現(xiàn)四驅(qū)動八輪緊湊式雙向行走方式，提高了車輛作任意曲線運(yùn)動時(shí)的旋轉(zhuǎn)速度和穩(wěn)定性。
【附圖說明】
[0009]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[00?0]圖2是本發(fā)明剖視圖；
[0011 ]圖3是本發(fā)明結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0012]其中，I—驅(qū)動機(jī)構(gòu)底座、2—固定板、3—驅(qū)動主軸、4—驅(qū)動輪、5—電機(jī)、6—主軸擋板、7—鏈條組件、8—滑槽、9—電機(jī)固定座、10—電機(jī)壓板、11 —電機(jī)頂板、12—螺栓壓桿、13-限位頂桿、14--頂簧導(dǎo)桿、15--限位彈簧、16--限位軸承、17--緩沖彈簧導(dǎo)桿、18-彈簧調(diào)節(jié)塞、19-緩沖彈簧、20-定位孔、21-定位卡槽。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。
[0014]圖1出不本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】:一種AGV驅(qū)動機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)底座和設(shè)置在驅(qū)動機(jī)構(gòu)底座兩端的固定板，所述固定板上設(shè)有驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置包括驅(qū)動主軸、驅(qū)動輪和電機(jī);所述電機(jī)設(shè)置在固定板上，驅(qū)動輪設(shè)置在驅(qū)動主軸的端部，兩者相對轉(zhuǎn)動連接，驅(qū)動機(jī)構(gòu)底座的兩端設(shè)有空腔;所述驅(qū)動主軸設(shè)置在空腔內(nèi)，空腔敞口處設(shè)有主軸擋板;所述驅(qū)動輪和電機(jī)之間通過鏈條組件相連接。
[0015]在本發(fā)明中，固定板上設(shè)有至少兩條平行滑槽，所述電機(jī)上設(shè)有電機(jī)固定座，螺栓穿過平行滑槽與電機(jī)固定座螺栓連接。
[0016]在本發(fā)明中，電機(jī)具有的電機(jī)頂板的端部設(shè)有限位軸承，限位軸承與驅(qū)動機(jī)構(gòu)底座相接觸。
[0017]本發(fā)明結(jié)構(gòu)的AGV驅(qū)動機(jī)構(gòu)，包括兩個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動裝置，不僅以縮小兩車輪距離的方法，將距離遠(yuǎn)的兩車輪差速分解為距離小的若干組兩車輪的差速，從根本上解決了車輛轉(zhuǎn)向速度問題以及車輛兩車輪距離R值最小化問題，而且通過驅(qū)動軸緩沖裝置使得小車在略微傾斜、不平的地面上依舊能夠承載重物平穩(wěn)行駛，保證車輪不會原地打滑，將其安裝在四輪驅(qū)動車體上，實(shí)現(xiàn)四驅(qū)動八輪緊湊式雙向行走方式，提高了車輛作任意曲線運(yùn)動時(shí)的旋轉(zhuǎn)速度和穩(wěn)定性。
[0018]以縮小兩車輪距離的方法將距離遠(yuǎn)的兩車輪差速分解為距離小的若干組兩車輪的差速，從根本上解決了車輛轉(zhuǎn)向速度問題，由于有效解決了車輛兩車輪距離R值最小化問題，使雙向行走驅(qū)動單元的R值縮小到原來幾分之一，從車輛動力學(xué)模型得知，在時(shí)間一定、兩車輪差速比一定的條件下，兩車輪旋轉(zhuǎn)的角度同兩車輪之間距離R成反比，所以得出結(jié)論:雙向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動單元的旋轉(zhuǎn)速度相對于傳統(tǒng)AGV車體結(jié)構(gòu)提高幾倍，如果在一個(gè)AGV車體上安裝若干組這樣的機(jī)構(gòu)，就相當(dāng)于安裝了若干個(gè)快速轉(zhuǎn)動的車輪，從而實(shí)現(xiàn)整體車輛速度的提高。
[0019]綜上，通過在AGV車體上AGV驅(qū)動機(jī)構(gòu)，使AGV小車可像傳統(tǒng)單向AGV—樣平穩(wěn)地行走，同樣載重量和傳統(tǒng)單向AGV所需電機(jī)的功率一樣，所需電機(jī)功率低，節(jié)省成本，且由于可通過控制四個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制小車雙向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，小車在工作時(shí)無需自身原地旋轉(zhuǎn)，可減少車道占用空間，適合在密集存儲區(qū)域工作。
[0020]以上的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種AGV驅(qū)動機(jī)構(gòu)，包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)底座和設(shè)置在驅(qū)動機(jī)構(gòu)底座兩端的固定板，所述固定板上設(shè)有驅(qū)動裝置，其特征在于:所述驅(qū)動裝置包括驅(qū)動主軸、驅(qū)動輪和電機(jī);所述電機(jī)設(shè)置在固定板上，所述驅(qū)動輪設(shè)置在驅(qū)動主軸的端部，兩者相對轉(zhuǎn)動連接，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)底座的兩端設(shè)有空腔;所述驅(qū)動主軸設(shè)置在空腔內(nèi)，空腔敞口處設(shè)有主軸擋板;所述驅(qū)動輪和電機(jī)之間通過鏈條組件相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述固定板上設(shè)有至少兩條平行滑槽，所述電機(jī)上設(shè)有電機(jī)固定座，螺栓穿過平行滑槽與電機(jī)固定座螺栓連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的AGV驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述電機(jī)具有的電機(jī)頂板的端部設(shè)有限位軸承，限位軸承與驅(qū)動機(jī)構(gòu)底座相接觸。
【文檔編號】B62D61/10GK105947015SQ201610383015
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年6月2日
【發(fā)明人】張龍, 郭顯榮, 何森
【申請人】蕪湖智久機(jī)器人有限公司