轉(zhuǎn)向裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供能與電源電壓的變動(dòng)無(wú)關(guān)地適當(dāng)補(bǔ)償電壓指令值的轉(zhuǎn)向裝置。具備基于方向盤的轉(zhuǎn)向操縱使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)、作為輔助力的產(chǎn)生源的馬達(dá)及向馬達(dá)供給電壓的電池。另外，該裝置具備檢測(cè)電源電壓(Vbatt)的電壓傳感器、檢測(cè)轉(zhuǎn)向操縱角(θs)的轉(zhuǎn)向傳感器及對(duì)應(yīng)該使馬達(dá)產(chǎn)生輔助力的q軸電壓指令值(Vq＊)進(jìn)行演算并基于q軸電壓指令值生成馬達(dá)控制信號(hào)的馬達(dá)控制信號(hào)生成電路。該裝置具備對(duì)補(bǔ)償q軸電壓指令值的補(bǔ)償量(ΔVq)進(jìn)行演算，在轉(zhuǎn)向操縱角的絕對(duì)值為最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角以上的情況下，基于電源電壓演算電源補(bǔ)償成分(ΔVqcomp)，導(dǎo)出補(bǔ)償量(ΔVq)的轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路(61)。
【專利說(shuō)明】
轉(zhuǎn)向裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)向裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]存在一種轉(zhuǎn)向裝置，其相對(duì)于基于方向盤的轉(zhuǎn)向操縱而使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)，使馬達(dá)產(chǎn)生扭矩來(lái)輔助轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)，從而能夠?qū)Ψ较虮P的轉(zhuǎn)向操縱、轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制方面的干預(yù)。在上述的轉(zhuǎn)向裝置中，存在以緩和在方向盤產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操縱角到達(dá)最大轉(zhuǎn)向角(轉(zhuǎn)向末端)的所謂末端接觸的沖擊的方式進(jìn)行控制方面的干預(yù)的情況(例如，日本專利第5556219號(hào)公報(bào))。
[0003]在日本專利第5556219號(hào)公報(bào)中，進(jìn)行控制將在最大轉(zhuǎn)向角附近處的方向盤所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操縱的轉(zhuǎn)向操縱角速度設(shè)定限制角速度，緩和末端接觸的沖擊。具體而言，在上述轉(zhuǎn)向操縱角為最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角以上的情況下，以限制角速度與該轉(zhuǎn)向操縱角的增大對(duì)應(yīng)地變小的方式演算該限制角速度。而且，在日本專利第5556219號(hào)公報(bào)中，演算與限制角速度和轉(zhuǎn)向操縱角速度的差分成比例的補(bǔ)償量，而補(bǔ)償(修正)電壓指令值。
[0004]然而，在日本專利第5556219號(hào)公報(bào)中，電壓指令值的補(bǔ)償基于轉(zhuǎn)向操縱角速度的輸入而進(jìn)行，但成為補(bǔ)償對(duì)象的電壓指令值本身受電源的電壓(在車輛中，為電池的電源電壓)的變動(dòng)影響，可能上下波動(dòng)。因此，在考慮相對(duì)于電壓指令值的馬達(dá)的追隨性，而以比例控制實(shí)現(xiàn)電壓指令值的補(bǔ)償?shù)那闆r下，例如，電源電壓與最初的設(shè)計(jì)情境相比變動(dòng)較大，從而若成為補(bǔ)償對(duì)象的電壓指令值本身被提高，則即使以限制角速度變小的方式進(jìn)行演算，該電壓指令值被提高的部分所引起的轉(zhuǎn)向操縱角速度的增量也作為穩(wěn)態(tài)偏差而殘留。另一方面，鑒于上述的電源電壓的影響，在將限制角速度從最初的設(shè)計(jì)情境的階段開(kāi)始設(shè)計(jì)為較低的情況下，限制角速度的調(diào)整的寬度變窄，從而設(shè)計(jì)的自由度降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的之一在于提供一種能夠與電源電壓的變動(dòng)無(wú)關(guān)地適當(dāng)補(bǔ)償電壓指令值的轉(zhuǎn)向裝置。
[0006]本發(fā)明的一方式的轉(zhuǎn)向裝置具備基于方向盤的轉(zhuǎn)向操縱而使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)、相對(duì)于轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)產(chǎn)生使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向扭矩的馬達(dá)以及作為施加于馬達(dá)的電壓的供給源的電源。另外，轉(zhuǎn)向裝置具備:對(duì)電源的電源電壓進(jìn)行檢測(cè)的電源電壓檢測(cè)電路、對(duì)在轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操縱角進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)向操縱角檢測(cè)電路、對(duì)應(yīng)該使馬達(dá)產(chǎn)生規(guī)定的轉(zhuǎn)向扭矩的電壓指令值進(jìn)行算的演算電路以及生成應(yīng)該將電源電壓中的電壓指令值所示的電壓施加于馬達(dá)的馬達(dá)控制信號(hào)的馬達(dá)控制信號(hào)生成電路。而且，轉(zhuǎn)向裝置具備對(duì)作為用于補(bǔ)償電壓指令值的多個(gè)成分而至少包含電源補(bǔ)償成分的補(bǔ)償量進(jìn)行演算的補(bǔ)償電路，在轉(zhuǎn)向操縱角為最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角以上的情況下，該補(bǔ)償電路基于電源電壓對(duì)電源補(bǔ)償成分進(jìn)行演算，從而導(dǎo)出補(bǔ)償量。
[0007]在轉(zhuǎn)向裝置中，存在因電源電壓變動(dòng)而使電壓指令值受到影響的情況。該點(diǎn)，根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，即便在電源電壓變動(dòng)的情況下，在至少由轉(zhuǎn)向操縱角檢測(cè)電路檢測(cè)的轉(zhuǎn)向操縱角為最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角以上時(shí)，也能夠通過(guò)基于電源補(bǔ)償成分的補(bǔ)償(修正)來(lái)抑制電源電壓變動(dòng)而對(duì)電壓指令值產(chǎn)生的影響。
[0008]由此，如上述說(shuō)明的那樣，為了緩和末端接觸的沖擊，在使用與電源補(bǔ)償成分不同的補(bǔ)償成分(例如，限制角速度)的情況下，即使因電源電壓變動(dòng)而使電壓指令值本身被提高，也能夠?qū)⒃摫惶岣叩牟糠肿鳛檠a(bǔ)償量而加在電源補(bǔ)償成分上等。在該情況下，能夠以能夠確保用于獲得在電壓指令值被提高前被假定的補(bǔ)償結(jié)果的補(bǔ)償量的方式進(jìn)行調(diào)整，從而能夠抑制該電壓指令值被提高的部分作為穩(wěn)態(tài)偏差而殘留。另外，在該情況下，也不需要考慮補(bǔ)償量從最初的設(shè)計(jì)情境的階段開(kāi)始受電源電壓的變動(dòng)的影響，從而能夠提高設(shè)計(jì)的自由度。因此，能夠與電源電壓的變動(dòng)無(wú)關(guān)地適當(dāng)補(bǔ)償電壓指令值。
[0009]本發(fā)明的其他方式在上述方式的轉(zhuǎn)向裝置的基礎(chǔ)上，優(yōu)選補(bǔ)償電路以基于由轉(zhuǎn)向操縱角檢測(cè)電路檢測(cè)的轉(zhuǎn)向操縱角使補(bǔ)償量變動(dòng)的方式演算電源補(bǔ)償成分。
[0010]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，能夠在至少由轉(zhuǎn)向操縱角檢測(cè)電路檢測(cè)的轉(zhuǎn)向操縱角為最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角以上時(shí)，即在方向盤產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操縱角從到達(dá)最大轉(zhuǎn)向角前至轉(zhuǎn)向操縱角實(shí)際到達(dá)最大轉(zhuǎn)向角的期間，與轉(zhuǎn)向操縱角的變化對(duì)應(yīng)地時(shí)時(shí)實(shí)施適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償。
[0011]本發(fā)明的又一其他方式在上述方式的轉(zhuǎn)向裝置的基礎(chǔ)上，優(yōu)選進(jìn)一步具備對(duì)在轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操縱的轉(zhuǎn)向操縱角速度進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)向操縱角速度檢測(cè)電路以及與由轉(zhuǎn)向操縱角檢測(cè)電路檢測(cè)的轉(zhuǎn)向操縱角對(duì)應(yīng)地演算被允許的作為轉(zhuǎn)向操縱角速度的上限的限制角速度的限制角速度演算電路，限制角速度演算電路以限制角速度伴隨著由轉(zhuǎn)向操縱角檢測(cè)電路檢測(cè)的轉(zhuǎn)向操縱角的增大而變小的方式進(jìn)行演算，補(bǔ)償電路在轉(zhuǎn)向操縱角速度比限制角速度大的情況下，為了抑制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角速度，而對(duì)用于補(bǔ)償電壓指令值的補(bǔ)償基礎(chǔ)成分進(jìn)行演算，并且相對(duì)于補(bǔ)償基礎(chǔ)成分加上電源補(bǔ)償成分，從而導(dǎo)出補(bǔ)償量。
[0012]如上述結(jié)構(gòu)那樣，在僅利用基于取決于電源電壓的轉(zhuǎn)向操縱角速度的補(bǔ)償基礎(chǔ)成分對(duì)電壓指令值進(jìn)行補(bǔ)償?shù)那闆r下，也存在陷入若電源電壓變動(dòng)則無(wú)法實(shí)現(xiàn)最初的設(shè)計(jì)情境的補(bǔ)償?shù)臓顩r的情況。該點(diǎn)，根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，作為補(bǔ)償量，而能夠相對(duì)于基于轉(zhuǎn)向操縱角速度的補(bǔ)償基礎(chǔ)成分加上基于電源電壓的電源補(bǔ)償成分。因此，例如，即使因電源電壓比最初的設(shè)計(jì)情境高而使電壓指令值本身被提高，也能夠進(jìn)行通過(guò)將該提高量加在電源補(bǔ)償成分上而較大地補(bǔ)償?shù)脑O(shè)定。因此，能夠與電源電壓的變動(dòng)無(wú)關(guān)地適當(dāng)補(bǔ)償電壓指令值。
[0013]本發(fā)明的又一其他方式在上述方式的轉(zhuǎn)向裝置的基礎(chǔ)上，優(yōu)選進(jìn)一步具備對(duì)電源電壓相對(duì)于預(yù)先決定的基準(zhǔn)電壓的差分電壓進(jìn)行檢測(cè)的差分檢測(cè)電路，補(bǔ)償電路在差分電壓為正值的情況下，以電源補(bǔ)償成分伴隨著轉(zhuǎn)向操縱角的增大而增大的方式進(jìn)行演算。
[0014]本發(fā)明的又一其他方式在上述方式的轉(zhuǎn)向裝置的基礎(chǔ)上，優(yōu)選上述補(bǔ)償電路在上述轉(zhuǎn)向操縱角為最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角以上時(shí)，以限制角速度伴隨著上述轉(zhuǎn)向操縱角的增大而變小的方式演算上述補(bǔ)償基礎(chǔ)成分。
[0015]根據(jù)這些結(jié)構(gòu)，在由轉(zhuǎn)向操縱角檢測(cè)電路檢測(cè)的轉(zhuǎn)向操縱角為最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角以上時(shí)，以補(bǔ)償基礎(chǔ)成分伴隨著轉(zhuǎn)向操縱角的增大而增大的方式進(jìn)行演算，并且以電源補(bǔ)償成分伴隨著轉(zhuǎn)向操縱角的增大而增大的方式進(jìn)行演算。在該情況下，能夠使補(bǔ)償基礎(chǔ)成分變化的狀況與電源補(bǔ)償成分變化的狀況之間具有相關(guān)性。由此，在補(bǔ)償基礎(chǔ)成分增大的狀況下，即使因電源電壓較高而使電壓指令值本身被提高，也能夠在電源補(bǔ)償成分增大的狀況下補(bǔ)償該提高量。因此，能夠與電源電壓的變動(dòng)無(wú)關(guān)地適當(dāng)補(bǔ)償電壓指令值。
[0016]本發(fā)明的又一其他方式在上述方式的轉(zhuǎn)向裝置中，具備對(duì)電流指令值進(jìn)行演算的電流指令值演算電路，上述馬達(dá)控制信號(hào)生成電路執(zhí)行使實(shí)際電流值追隨上述電流指令值的電流反饋控制，從而演算上述電壓指令值。根據(jù)上述方式，能夠與電源電壓的變動(dòng)無(wú)關(guān)地適當(dāng)補(bǔ)償電壓指令值。
【附圖說(shuō)明】
[0017]根據(jù)以下參照附圖對(duì)實(shí)施例進(jìn)行的詳細(xì)說(shuō)明可了解本發(fā)明的上述以及更多的特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)，在附圖中，對(duì)相同的元素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記。
[0018]圖1是表示電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的簡(jiǎn)要的圖。
[0019]圖2是表示電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的EPSECU的控制構(gòu)成的框圖。
[0020]圖3是表示電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路的控制構(gòu)成的框圖。
[0021 ]圖4是表示轉(zhuǎn)向操縱角-限制角速度圖表的圖。
[0022]圖5是表示轉(zhuǎn)向操縱角-補(bǔ)償增益圖表的圖。
[0023]圖6是表示對(duì)基于轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路的補(bǔ)償q軸電壓指令值進(jìn)行演算的處理順序的流程圖。
[0024]圖7是表示對(duì)基于轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路的補(bǔ)償基礎(chǔ)成分進(jìn)行演算的處理順序的流程圖。
[0025]圖8是表示對(duì)基于轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路的電源補(bǔ)償成分進(jìn)行演算的處理順序的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]以下，對(duì)作為本發(fā)明的一實(shí)施方式的搭載于車輛的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置(以下，稱為EPS)進(jìn)行說(shuō)明。如圖1所示，EPSl具備基于駕駛員的轉(zhuǎn)向操作而使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)7、輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的EPS促動(dòng)器20以及控制EPS促動(dòng)器20的動(dòng)作的EPSE⑶23。
[0027]轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)7具備被駕駛員操作的方向盤2以及與方向盤2—體旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向軸3。轉(zhuǎn)向軸3由連結(jié)于方向盤2的中心的轉(zhuǎn)向柱軸8、連結(jié)于轉(zhuǎn)向柱軸8的下端部的中間軸9以及連結(jié)于中間軸9的下端部的小齒輪軸10構(gòu)成。小齒輪軸10的下端部嚙合于向與小齒輪軸10正交的方向延伸的齒條軸5(正確而言，為形成有齒條齒的部分4)。因此，轉(zhuǎn)向軸3的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)被由小齒輪軸10以及齒條軸5構(gòu)成的齒輪齒條機(jī)構(gòu)6轉(zhuǎn)換成齒條軸5的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。這樣的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)經(jīng)由分別連結(jié)于齒條軸5的兩端的橫拉桿11分別被傳遞至左右的轉(zhuǎn)向輪
12、12，從而能夠變更這些轉(zhuǎn)向輪12、12的轉(zhuǎn)向角。
[0028]EPS促動(dòng)器20為轉(zhuǎn)向柱型的EPS促動(dòng)器，具備成為使左右的轉(zhuǎn)向輪12、12轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向扭矩的輔助力的產(chǎn)生源，即馬達(dá)21。作為馬達(dá)21，采用無(wú)刷馬達(dá)。馬達(dá)21經(jīng)由減速機(jī)構(gòu)22連結(jié)于轉(zhuǎn)向柱軸8。減速機(jī)構(gòu)22對(duì)馬達(dá)21的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行減速，并將該減速后的旋轉(zhuǎn)力傳遞至轉(zhuǎn)向柱軸8。即，在轉(zhuǎn)向軸3施加馬達(dá)21的扭矩作為輔助力，從而能夠輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作。
[0029]EPSECU23將設(shè)置于車輛的各種傳感器的檢測(cè)結(jié)果作為駕駛員的要求或者表示行駛狀態(tài)的信息而取得，根據(jù)這些被取得的各種信息對(duì)馬達(dá)21進(jìn)行控制。
[0030]作為各種傳感器，例如存在旋轉(zhuǎn)角傳感器24、扭矩傳感器25、轉(zhuǎn)向傳感器26、車速傳感器27以及電壓傳感器28。旋轉(zhuǎn)角傳感器24作為轉(zhuǎn)向操縱角速度檢測(cè)電路發(fā)揮功能，設(shè)置于馬達(dá)21而對(duì)馬達(dá)21的旋轉(zhuǎn)角θπι進(jìn)行檢測(cè)。扭矩傳感器25設(shè)置于轉(zhuǎn)向柱軸8而對(duì)轉(zhuǎn)向操縱扭矩τ進(jìn)行檢測(cè)。轉(zhuǎn)向傳感器26作為轉(zhuǎn)向操縱角檢測(cè)電路發(fā)揮功能，設(shè)置于比轉(zhuǎn)向柱軸8的扭矩傳感器25更靠上游側(cè)(方向盤2側(cè))而對(duì)轉(zhuǎn)向操縱角θ8進(jìn)行檢測(cè)。車速傳感器27對(duì)車速(車輛的行駛速度)sro進(jìn)行檢測(cè)。電壓傳感器28作為電源電壓檢測(cè)電路發(fā)揮功能，設(shè)置于電池30而對(duì)電源電壓Vbatt進(jìn)行檢測(cè)。電池30為通過(guò)來(lái)自未圖示的交流發(fā)電機(jī)的電力進(jìn)行充電的直流電源，以能夠供給電力的方式連接于EPSECU23。
[0031]EPSE⑶23基于旋轉(zhuǎn)角θπι、轉(zhuǎn)向操縱扭矩τ、轉(zhuǎn)向操縱角0S以及車速SPD演算輔助力的控制目標(biāo)值，并將用于使EPS促動(dòng)器20產(chǎn)生該控制目標(biāo)值的驅(qū)動(dòng)電力供給至馬達(dá)21。
[0032]接下來(lái)，對(duì)EPSE⑶23的各功能詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。
[0033]如圖2所示，EPSECU23具備由微信息處理單元等構(gòu)成的EPS用微控制器41APS用微控制器41輸出PffM信號(hào)等馬達(dá)控制信號(hào)Sm。另外，EPSECU23具備基于馬達(dá)控制信號(hào)Sm以從電池30 (+B)向馬達(dá)21供給驅(qū)動(dòng)電力的方式驅(qū)動(dòng)的倒相電路等驅(qū)動(dòng)電路42。
[0034]驅(qū)動(dòng)電路42是以串聯(lián)連接的一對(duì)開(kāi)關(guān)元件(FET)為基本單位(臂)將與各相對(duì)應(yīng)的三個(gè)臂并列連接而成的公知的PWM逆變器，EPS用微控制器41輸出的馬達(dá)控制信號(hào)Sm規(guī)定構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路42的各開(kāi)關(guān)元件的導(dǎo)通占空比。馬達(dá)控制信號(hào)Sm被施加于各開(kāi)關(guān)元件的柵極端子，與該馬達(dá)控制信號(hào)Sm響應(yīng)地使各開(kāi)關(guān)元件開(kāi)/關(guān)，從而電池30的電壓被轉(zhuǎn)換成三相的驅(qū)動(dòng)電力并供給至馬達(dá)21。
[0035]在EPSE⑶23連接有用于對(duì)通電于馬達(dá)21的各相電流值Iu、Iv、Iw進(jìn)行檢測(cè)的電流傳感器43u、43V、43W。EPSECU23的EPS用微控制器41基于馬達(dá)21的各相電流值Iu、IV、IW、上述的旋轉(zhuǎn)角θπι、轉(zhuǎn)向操縱扭矩τ、轉(zhuǎn)向操縱角θ8以及車速SPD演算輸出至驅(qū)動(dòng)電路42的馬達(dá)控制信號(hào)Sm。
[0036]即，EPS用微控制器41具備作為施加于轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)7的輔助力的控制目標(biāo)值而演算電流指令值的電流指令值演算電路46以及作為生成用于對(duì)驅(qū)動(dòng)電路42的動(dòng)作進(jìn)行控制的馬達(dá)控制信號(hào)Sm的演算電路也發(fā)揮功能的馬達(dá)控制信號(hào)生成電路47。
[0037]電流指令值演算電路46基于轉(zhuǎn)向操縱扭矩τ以及車速SPD演算d/q坐標(biāo)系的q軸電流指令值Iq*。在馬達(dá)控制信號(hào)生成電路47與電流指令值演算電路46輸出的q軸電流指令值Iq* —同輸入有各相電流值Iu、Iv、Iw以及旋轉(zhuǎn)角0m。此外，針對(duì)d軸電流指令值Id*，在馬達(dá)控制信號(hào)生成電路47內(nèi)，演算為ld* = 0。馬達(dá)控制信號(hào)生成電路47基于各相電流值Iu、Iv、Iw以及旋轉(zhuǎn)角0m(電氣角)，執(zhí)行d/q坐標(biāo)系的電流反饋控制，從而生成馬達(dá)控制信號(hào)Sm。
[0038]具體而言，在馬達(dá)控制信號(hào)生成電路47中，各相電流值Iu、Iv、Iw與旋轉(zhuǎn)角0m—同被輸入三相/兩相轉(zhuǎn)換電路51，從而轉(zhuǎn)換成d/q坐標(biāo)系的d軸電流值Id以及q軸電流值Iq。如上被轉(zhuǎn)換的q軸電流值I q與上述q軸電流指令值I q* —同被輸入減法器52q。另一方面，與q軸電流值Iq—同被轉(zhuǎn)換的d軸電流值Id與d軸電流指令值Id*—同輸入減法器52d。在這些減法器52d、52q中，分別演算d軸電流偏差△ Id以及q軸電流偏差△ Iq。如上被演算的d軸電流偏差Δ Id以及q軸電流偏差Δ Iq分別被輸入對(duì)應(yīng)的F/B控制電路53d、53q。
[0039]而且，在各F/B控制電路53d、53q中，進(jìn)行用于使作為實(shí)際電流的d軸電流值Id以及q軸電流值Iq追隨作為其控制目標(biāo)值的d軸電流指令值Id*以及q軸電流指令值Iq*的反饋控制。各F/B控制電路53d、53q通過(guò)在被輸入的d軸電流偏差△ Id以及q軸電流偏差△ Iq乘以規(guī)定的F/B增益(比例增益)的比例控制，來(lái)演算d軸電壓指令值Vd*以及q軸電壓指令值Vq*。
[0040]q軸電壓指令值Vq*被輸入后述的轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61，在該轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61演算補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq**。補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq**與d軸電壓指令值Vd*以及旋轉(zhuǎn)角θπι —同被輸入兩相/三相轉(zhuǎn)換電路55，從而被轉(zhuǎn)換成三相的相電壓指令值Vu*、Vv*、Vw*0
[0041 ] 如上變化的各相電壓指令值Vu*、Vv*、Vw*被輸入Pmi轉(zhuǎn)換電路56。在PWM轉(zhuǎn)換電路56中，生成與各相電壓指令值Vu*、Vv*、Vw*對(duì)應(yīng)的占空(duty)指令值，并且生成具有這些各占空指令值所示的導(dǎo)通占空比的馬達(dá)控制信號(hào)Sm。而且，EPS用微控制器41將這樣生成的馬達(dá)控制信號(hào)Sm輸出至驅(qū)動(dòng)電路42，從而對(duì)該動(dòng)作，即向馬達(dá)21供給驅(qū)動(dòng)電力進(jìn)行控制。
[0042]另外，EPS用微控制器41具備將對(duì)由旋轉(zhuǎn)角傳感器24檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)角0m進(jìn)行微分而獲得的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角速度ωπι轉(zhuǎn)換成在方向盤2產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操縱的轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s的旋轉(zhuǎn)角速度轉(zhuǎn)換電路57。在后述的轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61輸入有這樣被轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)向操縱角速度《S。另外，在EPS用微控制器41輸入有由電壓傳感器28檢測(cè)的電源電壓Vbatt。
[0043]接下來(lái)，對(duì)轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61的各功能進(jìn)一步詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。
[0044]轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61作為補(bǔ)償電路發(fā)揮功能，具有在將轉(zhuǎn)向操作轉(zhuǎn)向操縱至最大轉(zhuǎn)向角(轉(zhuǎn)向末端)附近的情況下，進(jìn)行使轉(zhuǎn)向操縱角的絕對(duì)值以較快的轉(zhuǎn)向操縱角速度增大的切入轉(zhuǎn)向操縱，從而緩和齒條軸5與齒條殼體(省略圖示)碰撞而施加于轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)7的沖擊，所謂末端接觸的沖擊的功能。為了實(shí)現(xiàn)這樣的功能，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61具有將q軸電壓指令值Vq*演算成補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq**的功能。
[0045]如圖3所示，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61具有供此處的處理的各種演算電路62?65、生成補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq**中的補(bǔ)償基礎(chǔ)成分AVqO的基礎(chǔ)成分生成電路70以及生成補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq**中的電源補(bǔ)償成分AVqcomp的電源補(bǔ)償成分生成電路80。
[0046]基礎(chǔ)成分生成電路70輸入轉(zhuǎn)向操縱角0S與轉(zhuǎn)向操縱角速度cos?；A(chǔ)成分生成電路70作為限制角速度演算電路發(fā)揮功能，若輸入有轉(zhuǎn)向操縱角θ8，則基于轉(zhuǎn)向操縱角-限制角速度圖表71演算限制角速度colim，并將該限制角速度colim朝向具有減法功能的演算電路73的減法輸入輸出。
[0047]如圖4所示，轉(zhuǎn)向操縱角-限制角速度圖表71表示轉(zhuǎn)向操縱角θ8的絕對(duì)值與限制角速度ω I im的關(guān)系，在轉(zhuǎn)向操縱角Θs的絕對(duì)值為能夠轉(zhuǎn)向操縱的轉(zhuǎn)向角范圍的最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角9sth以上的情況下，設(shè)定為限制角速度colim伴隨著該轉(zhuǎn)向操縱角Θs的增大而變小。規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角Gsth設(shè)定為適于緩和轉(zhuǎn)向操作的末端接觸時(shí)的沖擊而被經(jīng)驗(yàn)地導(dǎo)入的值。
[0048]另外，對(duì)于基礎(chǔ)成分生成電路70而言，若輸入轉(zhuǎn)向操縱角速度cos，則具有轉(zhuǎn)換成絕對(duì)值的功能的演算電路72演算轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s的絕對(duì)值I ω s |，并將該絕對(duì)值| ω s朝向演算電路73的加法輸入輸出。演算電路73演算絕對(duì)值I ?S I與限制角速度colim的差(ω s I _ω lim)，并將該演算的結(jié)果輸出至具有乘法功能的演算電路74。演算電路74相對(duì)于絕對(duì)值I ω s I與限制角速度ω Iim的差(I ω s 1- ω Iim)乘以補(bǔ)償增益Kl，并將該乘法的結(jié)果作為補(bǔ)償基礎(chǔ)成分A VqO輸出至具有加法功能的演算電路62。
[0049]電源補(bǔ)償成分生成電路80輸入轉(zhuǎn)向操縱角θ8與電源電壓Vbatt。對(duì)于電源補(bǔ)償成分生成電路80而言，若輸入有轉(zhuǎn)向操縱角θ8，則基于轉(zhuǎn)向操縱角-補(bǔ)償增益圖表81演算補(bǔ)償增益K2，并將該補(bǔ)償增益K2輸出至具有乘法功能的演算電路86。
[0050]如圖5所示，轉(zhuǎn)向操縱角-補(bǔ)償增益圖表81表示轉(zhuǎn)向操縱角θ8的絕對(duì)值與補(bǔ)償增益K2的關(guān)系，在轉(zhuǎn)向操縱角0S的絕對(duì)值為能夠轉(zhuǎn)向操縱的轉(zhuǎn)向角范圍的最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角Qsth以上的情況下，設(shè)定為補(bǔ)償增益K2伴隨著該轉(zhuǎn)向操縱角θ8的增大而增大。該規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角Θ sth設(shè)定為適于緩和轉(zhuǎn)向操作的末端接觸時(shí)的沖擊而被經(jīng)驗(yàn)地導(dǎo)入的值，且為與轉(zhuǎn)向操縱角-限制角速度圖表71相同的值。
[0051]另外，電源補(bǔ)償成分生成電路80作為差分電壓檢測(cè)電路發(fā)揮功能，若輸入有電源電壓Vbatt，則利用具有對(duì)微小的變動(dòng)進(jìn)行平均化(平滑化)的功能的LPF(低通濾波器)83對(duì)電源電壓Vbatt進(jìn)行濾波處理，并將通過(guò)該處理而修正為正常的變化的電源電壓Vbatt向具有減法功能的演算電路84的加法輸入輸出。在演算電路84的減法輸入輸入有預(yù)先決定的基準(zhǔn)電壓(BaseV)82。基準(zhǔn)電壓82設(shè)定為車輛的所謂在發(fā)動(dòng)機(jī)怠速時(shí)的狀況下假定而被經(jīng)驗(yàn)地導(dǎo)入的電壓(此處，為12V)。即，基準(zhǔn)電壓82被決定為發(fā)動(dòng)機(jī)怠速時(shí)、車輛低速行駛時(shí)、接近發(fā)動(dòng)機(jī)怠速時(shí)，即車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)以比較低的速度旋轉(zhuǎn)、能夠進(jìn)行到達(dá)最大轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向操作(末端接觸)的狀況下的電池30的電壓。
[0052]演算電路84演算濾波處理后的電源電壓Vbatt與基準(zhǔn)電壓82的差分電壓(Vbatt-BaseV，即電源電壓Vbatt相對(duì)于基準(zhǔn)電壓82的偏置量)，并將該差分電壓輸出至具有乘法功能的演算電路85。演算電路85對(duì)差分電壓(Vbatt-BaseV)乘以轉(zhuǎn)換系數(shù)而轉(zhuǎn)換成d/q坐標(biāo)系的q軸偏置電壓Voff，并輸出至演算電路86。轉(zhuǎn)換系數(shù)在利用基于d/q坐標(biāo)系的電力的電壓表示基于三相的電力的電壓時(shí)乘以3/2( 二分之三)的平方根的要點(diǎn)下，為了利用基于d/q坐標(biāo)系的電力的電壓表示基于電池30 (直流電源)的電壓，乘以I /2 (二分之一)的平方根。演算電路86相對(duì)于q軸偏置電壓Voff乘以補(bǔ)償增益K2，并將該乘法的結(jié)果作為電源補(bǔ)償成分ΔVqcomp輸出至演算電路62。
[0053]而且，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61的演算電路62演算由基礎(chǔ)成分生成電路70導(dǎo)出的補(bǔ)償基礎(chǔ)成分△ VqO與由電源補(bǔ)償成分生成電路80演算的電源補(bǔ)償成分△ Vqcomp的和(Δ VqO+△ Vqcomp)，并將該演算的結(jié)果作為補(bǔ)償量△ Vq輸出至具有判定功能的△ Vq判定演算電路63。Δ Vq判定演算電路63在補(bǔ)償量△ Vq為零以上(Δ Vq > O)的情況下(是)，將補(bǔ)償量A Vq保持原樣地輸出至具有減法功能的演算電路65。另一方面，AVq判定演算電路63在補(bǔ)償量A Vq不到零(Δ Vq<0)的情況下(否)，將補(bǔ)償量△ Vq設(shè)為零，即無(wú)補(bǔ)償量地向演算電路65的減法側(cè)輸出。
[0054]另外，對(duì)于轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61而言，若輸入有q軸電壓指令值Vq*，則具有絕對(duì)值轉(zhuǎn)換功能的演算電路64演算q軸電壓指令值Vq*的絕對(duì)值Vq，并將該絕對(duì)值Vq向演算電路65的加法輸入輸出。演算電路65演算絕對(duì)值Vq與補(bǔ)償量△ Vq的差(Vq- △ Vq)，并將該演算的結(jié)果作為補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq**輸出至兩相/三相轉(zhuǎn)換電路55。
[0055]如上，基礎(chǔ)成分生成電路70通過(guò)轉(zhuǎn)向操縱角0S掌握轉(zhuǎn)向操作的狀況，從而向適于該狀況的轉(zhuǎn)向操縱角速度導(dǎo)出作為用于對(duì)轉(zhuǎn)向操縱角速度《S進(jìn)行調(diào)整的補(bǔ)償量的補(bǔ)償基礎(chǔ)成分Δ VqO0
[0056]另外，電源補(bǔ)償成分生成電路80通過(guò)轉(zhuǎn)向操縱角0S掌握轉(zhuǎn)向操作的狀況，作為通過(guò)補(bǔ)償增益K2對(duì)電源電壓Vbatt相應(yīng)于該狀況相對(duì)于基準(zhǔn)電壓82變動(dòng)的影響進(jìn)行調(diào)整的補(bǔ)償量，導(dǎo)出電源補(bǔ)償成分△ Vqcomp。
[0057]補(bǔ)償增益K2的變化被設(shè)定為伴隨著轉(zhuǎn)向操縱角9S的增大而與限制角速度ωIim表示的變化相反。即，電源補(bǔ)償成分Δ Vqcomp在補(bǔ)償基礎(chǔ)成分Δ VqO因限制角速度ω Iim變小而可能變化較大的狀況下，以應(yīng)該追隨這樣的變化而可能變化較大的方式設(shè)定補(bǔ)償增益Κ2的變化。(圖5、圖6)
[0058]即，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61通過(guò)根據(jù)補(bǔ)償基礎(chǔ)成分△VqO與電源補(bǔ)償成分ΔVqcomp而演算的補(bǔ)償量△ Vq，抑制末端接觸時(shí)的馬達(dá)21的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角速度ωηι，即以為了接近基于此時(shí)的轉(zhuǎn)向操縱角9s而被演算的限制角速度colim而使轉(zhuǎn)向操縱角速度cos衰減的方式補(bǔ)償(修正)q軸電壓指令值Vq*。另外，在補(bǔ)償(修正)q軸電壓指令值Vq*時(shí)，不僅使轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s接近限制角速度ω Iim，也考慮到時(shí)刻變動(dòng)的電池30的電源電壓Vbatt的狀況。
[0059]接下來(lái)，對(duì)轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61在補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq*并導(dǎo)出補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq**時(shí)進(jìn)行的處理順序進(jìn)行說(shuō)明。此外，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61每當(dāng)輸入有q軸電壓指令值Vq*(按規(guī)定的控制周期)，均進(jìn)行以下的處理。
[0060]如圖6所示，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61在規(guī)定的時(shí)機(jī)內(nèi)取得轉(zhuǎn)向操縱角θ8、轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s以及q軸電壓指令值Vq*之類的各狀態(tài)量(步驟SlOI)，其中，特別地基于轉(zhuǎn)向操縱角Θs以及轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s對(duì)基于轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)是否為切入狀態(tài)進(jìn)行判定(步驟S102)。在步驟S102中，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61對(duì)轉(zhuǎn)向操縱角0S以及轉(zhuǎn)向操縱角速度os的附圖標(biāo)記(方向盤2的轉(zhuǎn)向操縱方向)是否相同進(jìn)行判定。在轉(zhuǎn)向操縱角0S以及轉(zhuǎn)向操縱角速度《S的附圖標(biāo)記不相同的情況下(步驟S102:否)，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61判定為轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)不是切入狀態(tài)，從而不補(bǔ)償先輸入的q軸電壓指令值Vq*，而保持原樣地進(jìn)行成為補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq**的Vq**演算(步驟S108)。然后，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61將q軸電壓指令值Vq*作為補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq**輸出。
[0061]另一方面，在步驟S102中，在轉(zhuǎn)向操縱角θ8以及轉(zhuǎn)向操縱角速度cos的附圖標(biāo)記相同的情況下(步驟S102:是)，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61判定為轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)為切入狀態(tài)。然后，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61在基礎(chǔ)成分生成電路70中進(jìn)行生成(導(dǎo)出)補(bǔ)償基礎(chǔ)成分AVqO的AVqO演算處理(步驟S103)，并且在電源補(bǔ)償成分生成電路80中進(jìn)行生成(導(dǎo)出)電源補(bǔ)償成分Δ Vqcomp的Δ Vqcomp演算處理(步驟S104)。
[0062]此處，對(duì)Δ VqO演算處理(步驟S103)詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。
[0063]如圖7所示，在轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61的基礎(chǔ)成分生成電路70中，進(jìn)行colim演算(步驟S201)。在步驟S201中，在基礎(chǔ)成分生成電路70中，基于先輸入的轉(zhuǎn)向操縱角0S的絕對(duì)值與轉(zhuǎn)向操縱角-限制角速度圖表71演算限制角速度ω I im。
[0064]接著，在基礎(chǔ)成分生成電路70中，在演算電路72中演算先輸入的轉(zhuǎn)向操縱角速度?S的絕對(duì)值I ws|，在演算電路73中演算該絕對(duì)值I ?S I與先演算的限制角速度colim的差(I ω s 1-ω lim)，對(duì)該演算的結(jié)果是否比零大進(jìn)行判定(步驟S202)。在步驟S202中，在基礎(chǔ)成分生成電路70中，對(duì)是否有必要補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq*進(jìn)行判定。即，在絕對(duì)值| ω s |與限制角速度ω Iim的差(I ω s 1- ω lim)不到零的情況下(步驟S202:否)，判斷為在基礎(chǔ)成分生成電路70中，轉(zhuǎn)向操縱角速度ω8未到達(dá)先演算的限制角速度colim，而不需要通過(guò)補(bǔ)償來(lái)抑制轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s，從而結(jié)束△ VqO演算處理。然后，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61與步驟S108相同地，不補(bǔ)償先輸入的q軸電壓指令值Vq*，而保持原樣地進(jìn)行成為補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq**的Vq**演算，將q軸電壓指令值Vq*作為補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq**輸出。
[0065]另一方面，在步驟S202中，在絕對(duì)值Icos I與限制角速度colim的差(| cos|-colim)比零大的情況下(步驟S202:是)，在基礎(chǔ)成分生成電路70中，判斷為轉(zhuǎn)向操縱角速度到達(dá)先演算的限制角速度ω I im，而需要通過(guò)補(bǔ)償來(lái)抑制轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s。在該情況下，在基礎(chǔ)成分生成電路70中，在演算電路73中演算對(duì)先演算的絕對(duì)值I ω s I與先演算的限制角速度Qlim的差(I cos|-colim)乘以補(bǔ)償增益Kl的補(bǔ)償基礎(chǔ)成分AVqO(KlX( I ω8|-ωIim))(步驟S203)，從而結(jié)束AVqO演算處理。然后，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61移至ΔVqcomp演算處理(步驟S104)。
[0066]此處，對(duì)Δ Vqcomp演算處理(步驟S104)詳細(xì)地進(jìn)行說(shuō)明。
[0067]如圖8所示，在轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61的電源補(bǔ)償成分生成電路80中，進(jìn)行Κ2演算(步驟S301)。在步驟S301中，在電源補(bǔ)償成分生成電路80中，基于先輸入的轉(zhuǎn)向操縱角Gs與轉(zhuǎn)向操縱角-補(bǔ)償增益圖表81演算補(bǔ)償增益Κ2。
[0068]接著，在電源補(bǔ)償成分生成電路80中，在演算電路84中演算相對(duì)于基準(zhǔn)電壓82偏置的電源電壓Vbatt(Vbatt-BaseV)的偏置量，并且在演算電路85中演算q軸偏置電壓Voff(步驟 S302)。
[0069]接著，在電源補(bǔ)償成分生成電路80中，在演算電路86演算(導(dǎo)出)對(duì)先演算的q軸偏置電壓Voff乘以補(bǔ)償增益K2的電源補(bǔ)償成分Δ Vqcomp(K2 XVoff)(步驟S303)，從而結(jié)束ΔVqcomp演算處理。然后，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61移至AVq演算(步驟S105)的處理。
[0070]在步驟S105中，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61在演算電路62中演算將先演算的補(bǔ)償基礎(chǔ)成分Δ VqO與Δ Vqcomp相加的補(bǔ)償量Δ Vq( Δ VqO+ Δ Vqcomp)。
[0071]接著，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61在△Vq判定演算電路63中對(duì)補(bǔ)償量△ Vq是否為零以上進(jìn)行判定(步驟S106)。在步驟S106中，在轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61中，判定是否有必要補(bǔ)償考慮了電源電壓Vbatt的狀況的q軸電壓指令值Vq*。即，在補(bǔ)償量AVq小于零的情況下(步驟S106:否)，判斷為在轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61中，雖然應(yīng)該抑制轉(zhuǎn)向操縱角速度《S的狀況，但反而促進(jìn)轉(zhuǎn)向操縱角速度cos。在該情況下，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61不補(bǔ)償先輸入的q軸電壓指令值Vq*，而保持原樣地進(jìn)行成為補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq**的Vq**演算(步驟S108)，將q軸電壓指令值Vq*作為補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq**輸出。即在該情況下，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61將補(bǔ)償量△ Vq設(shè)為零(O)，換句話說(shuō)無(wú)補(bǔ)償。
[0072]另一方面，在步驟S106中，在補(bǔ)償量AVq為零以上的情況下(步驟S106:是)，在轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61中，判斷為應(yīng)該抑制轉(zhuǎn)向操縱角速度cos的狀況。在該情況下，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61在演算電路64中演算先輸入的q軸電壓指令值Vq*的絕對(duì)值Vq，在演算電路65中進(jìn)行從該絕對(duì)值Vq減去先演算的補(bǔ)償量AVq的Vq**演算(步驟S107)，將該演算的結(jié)果作為補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq**(Vq_ △ Vq)輸出。即在該情況下，轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61將補(bǔ)償量Δ Vq應(yīng)用于補(bǔ)償。
[0073]根據(jù)以上說(shuō)明的EPSl，起到以下的(I)?(6)所示的作用以及效果。(I)在轉(zhuǎn)向操作被轉(zhuǎn)向操縱至最大轉(zhuǎn)向角(轉(zhuǎn)向末端)附近的情況下，通過(guò)轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61，基于以減少q軸電壓指令值Vq*的絕對(duì)值的方式被補(bǔ)償?shù)难a(bǔ)償q軸電壓指令值Vq**生成馬達(dá)控制信號(hào)Sm。由此，向馬達(dá)21的施加電壓減少。馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角速度com與向馬達(dá)21的施加電壓成比例，因此如上述那樣補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq*，從而馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角速度com減速。這樣的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角速度ω m的減速傳遞至經(jīng)由減速機(jī)構(gòu)22被連結(jié)的轉(zhuǎn)向軸3，并且傳遞為抑制在方向盤2產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操縱的轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s。
[0074]但是，對(duì)于馬達(dá)21的施加電壓而言，若追溯根本，則為電池30的電源電壓Vbatt。電池30的電源電壓Vbatt在發(fā)動(dòng)機(jī)怠速時(shí)或行駛過(guò)程中，該電壓因空調(diào)等電子部件的使用狀況等而變動(dòng)。如上存在因電源電壓Vbatt變動(dòng)而使q軸電壓指令值Vq*受影響的情況。這是因?yàn)檗D(zhuǎn)向操縱角速度《S與馬達(dá)21的施加電壓成比例。例如，在電源電壓Vbatt比設(shè)計(jì)情境(設(shè)定為基準(zhǔn)電壓82的12V)高的狀況下，能夠作為馬達(dá)21的施加電壓供給的電壓也被提高。
[0075]在如上能夠供給的電壓被提高的情況下，若欲維持末端接觸的沖擊的緩和效果，則與該提高前相比，若無(wú)法對(duì)q軸電壓指令值Vq*多補(bǔ)償提高量，則無(wú)法充分地抑制馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角速度ω m，即在方向盤2產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操縱的轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s。這樣無(wú)法充分地抑制的電壓的提高量的差在基于比例控制的電流反饋中生成q軸電壓指令值Vq*的情況下，成為穩(wěn)態(tài)偏差而持續(xù)殘留。
[0076]該點(diǎn)，在電源補(bǔ)償成分生成電路80中，在電源電壓Vbatt比設(shè)計(jì)情境(設(shè)定為基準(zhǔn)電壓82的12V)高的情況下，通過(guò)Δ Vqcomp演算處理(步驟S104)以電源補(bǔ)償成分Δ Vqcomp成為正值的方式進(jìn)行演算。在該情況下，轉(zhuǎn)向操縱角9S的絕對(duì)值為規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角0sth以上，并且，若以超過(guò)此時(shí)的限制角速度ω I im的轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作，則在基礎(chǔ)成分生成電路70中，為了通過(guò)Δ VqO演算處理(步驟S103)抑制轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s，而演算補(bǔ)償基礎(chǔ)成分AVqO。
[0077]相對(duì)于這樣的補(bǔ)償基礎(chǔ)成分ΔVqO，通過(guò)Δ Vq演算(步驟S105 )多加上通過(guò)ΔVqcomp演算處理而被演算的正值的電源補(bǔ)償成分Δ Vqcomp。因此，在電源電壓Vbatt比基準(zhǔn)電壓82高的情況下，與電源電壓Vbatt不足基準(zhǔn)電壓82的情況相比，補(bǔ)償量AVq增大，從而抑制轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s的量被擴(kuò)大。
[0078]由此，即便在電源電壓Vbatt比基準(zhǔn)電壓82變動(dòng)較高的情況下，在轉(zhuǎn)向操縱角0S為最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角9Sth以上時(shí)，也能夠通過(guò)基于補(bǔ)償量A Vq的補(bǔ)償(修正)來(lái)抑制電源電壓Vbatt比基準(zhǔn)電壓82變動(dòng)較高而對(duì)q軸電壓指令值Vq*產(chǎn)生的影響。
[0079]S卩，在該情況下，能夠調(diào)整為能夠確保用于獲得在電源電壓Vbatt比基準(zhǔn)電壓82高從而q軸電壓指令值Vq*被提高前而被假定的補(bǔ)償結(jié)果的補(bǔ)償量△ Vq，從而能夠抑制該q軸電壓指令值Vq*被提高的部分作為穩(wěn)態(tài)偏差而殘留。另外，在該情況下，也不需要考慮補(bǔ)償量A Vq從最初的設(shè)計(jì)情境的階段開(kāi)始受電源電壓Vbatt的變動(dòng)的影響，從而能夠抑制設(shè)計(jì)的自由度的降低。因此，能夠與電源電壓Vbatt的變動(dòng)無(wú)關(guān)地適當(dāng)補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq*。
[0080](2)另一方面，在電源電壓Vbatt比設(shè)計(jì)情境(設(shè)定為基準(zhǔn)電壓82的12V)低的狀況下，能夠作為馬達(dá)21的施加電壓供給的電壓也被降低。
[0081]在如上能夠供給的電壓被降低的情況下，與該降低前相比，若無(wú)法抑制降低量來(lái)補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq*，則過(guò)于抑制馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角速度ω m，即在方向盤2產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操縱的轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s。由此，對(duì)轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向操縱感給予不協(xié)調(diào)的感覺(jué)。
[0082]該點(diǎn)，在電源補(bǔ)償成分生成電路80中，在電源電壓Vbatt比設(shè)計(jì)情境(設(shè)定為基準(zhǔn)電壓82的12V)低的情況下，通過(guò)Δ Vqcomp演算處理以電源補(bǔ)償成分Δ Vqcomp成為負(fù)值的方式進(jìn)行演算。在該情況下，轉(zhuǎn)向操縱角9s的絕對(duì)值為規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角0sth以上，并且，若以超過(guò)此時(shí)的限制角速度ω I im的轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作，則在基礎(chǔ)成分生成電路70中，為了通過(guò)△ VqO演算處理抑制轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s，而演算補(bǔ)償基礎(chǔ)成分△ VqO。
[0083]相對(duì)于這樣的補(bǔ)償基礎(chǔ)成分ΔVqO，通過(guò)Δ Vq演算以被抑制的方式減去通過(guò)ΔVqcomp演算處理而被演算的負(fù)值的電源補(bǔ)償成分Δ Vqcomp。因此，在電源電壓Vbatt比基準(zhǔn)電壓82低的情況下，與電源電壓Vbatt為基準(zhǔn)電壓82以上的情況相比，補(bǔ)償量Δ Vq縮小，從而抑制轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s的量被抑制。
[0084]由此，即便在電源電壓Vbatt比基準(zhǔn)電壓82變動(dòng)較低的情況下，在轉(zhuǎn)向操縱角0S為最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角9Sth以上時(shí)，也能夠通過(guò)基于補(bǔ)償量A Vq的補(bǔ)償(修正)來(lái)抑制電源電壓Vbatt比基準(zhǔn)電壓82變動(dòng)較低而對(duì)q軸電壓指令值Vq*產(chǎn)生的影響。因此，能夠與電源電壓Vbatt的變動(dòng)無(wú)關(guān)地適當(dāng)補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq*。
[0085](3)在AVqcomp演算處理中，能夠基于轉(zhuǎn)向操縱角-補(bǔ)償增益圖表81，在轉(zhuǎn)向操縱角Θ s的絕對(duì)值為最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角Θ sth以上時(shí)，即轉(zhuǎn)向操縱角Θ s的絕對(duì)值從到達(dá)最大轉(zhuǎn)向角前至轉(zhuǎn)向操縱角Qs的絕對(duì)值實(shí)際到達(dá)最大轉(zhuǎn)向角的期間，與轉(zhuǎn)向操縱角9s的變化對(duì)應(yīng)地時(shí)時(shí)實(shí)施適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償。
[0086](4)在△ VqO演算處理中，在轉(zhuǎn)向操縱角Θs的絕對(duì)值為最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角Qsth以上時(shí)，以補(bǔ)償基礎(chǔ)成分AVqO伴隨著轉(zhuǎn)向操縱角9S的絕對(duì)值的增大而增大的方式進(jìn)行演算。另外，在△ Vqcomp演算處理中，在轉(zhuǎn)向操縱角9s的絕對(duì)值為最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角0Sth以上時(shí)，以電源補(bǔ)償成分A Vqcomp伴隨著轉(zhuǎn)向操縱角0s的增大而增大的方式進(jìn)行演算。在該情況下，能夠使以補(bǔ)償基礎(chǔ)成分A VqO增大的方式變化的狀況與以電源補(bǔ)償成分△ Vqcomp增大的方式變化的狀況之間具有相關(guān)性。由此，在補(bǔ)償基礎(chǔ)成分ΔVqO增大的狀況下，即使因電源電壓Vbatt比基準(zhǔn)電壓82高而使q軸電壓指令值Vq*本身被提高，也能夠在電源補(bǔ)償成分△ Vqcomp增大的狀況下補(bǔ)償該提高量。因此，能夠與電源電壓Vbatt的變動(dòng)無(wú)關(guān)地適當(dāng)補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq*。
[0087 ] (5)在本實(shí)施方式中被假定的電源電壓Vbat t的變動(dòng)，在從不對(duì)轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向操縱感給予影響的微小的變動(dòng)至對(duì)轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向操縱感給予影響的較大的變動(dòng)也為各種各樣。但是，若相對(duì)于不對(duì)轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向操縱感給予影響的微小的變動(dòng)逐一補(bǔ)償，則反而也有可能對(duì)轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向操縱感給予負(fù)面影響。
[0088]該點(diǎn)，供Δ Vqcomp演算處理的電源電壓Vbatt被LPF83濾波處理。由此，電源補(bǔ)償成分Δ Vqcomp作為相對(duì)于電源電壓Vbatt的正常的變化的影響而反映于補(bǔ)償量△ Vq，因此能夠抑制電源補(bǔ)償成分A Vqcomp的微小的變動(dòng)的產(chǎn)生。另外，在能夠抑制微小的變動(dòng)的產(chǎn)生的情況下，能夠抑制補(bǔ)償增益K2不必要地增大，從而能夠抑制不必要的補(bǔ)償?shù)漠a(chǎn)生。由此，能夠抑制對(duì)轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向操縱感的影響，并且能夠與電源電壓Vbatt的變動(dòng)無(wú)關(guān)地適當(dāng)補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq*。
[0089](6)也存在為了提高基于補(bǔ)償基礎(chǔ)成分AVqO的補(bǔ)償是否有必要的判斷的精度而相對(duì)于在實(shí)際的轉(zhuǎn)向操作的狀況下被假定的轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s設(shè)定為接近限制角速度ωIim的情況。在該情況下，轉(zhuǎn)向操縱角速度ω8本身就具有容易振動(dòng)的特性，所以假定為步驟S202的判定結(jié)果(是或者否)各式各樣地切換。
[0090]該點(diǎn)，在ΔVqcomp演算處理中，與轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s的絕對(duì)值和限制角速度ωIim的差無(wú)關(guān)地演算電源補(bǔ)償成分Δ Vqcomp。由此，即使轉(zhuǎn)向操縱角速度ω s振動(dòng)，也能夠與這樣的振動(dòng)無(wú)關(guān)地演算電源補(bǔ)償成分△ Vqcomp。因此，能夠抑制在需要補(bǔ)償?shù)那闆r下無(wú)法保證適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償?shù)那闆r的產(chǎn)生，從而能夠使基于電源補(bǔ)償成分△ V q c ο m P的補(bǔ)償?shù)姆从撤€(wěn)定。
[0091]此外，上述實(shí)施方式也可以如下變更。
[0092]q軸電壓指令值Vq*除了通過(guò)基于比例控制(所謂的P控制)的電流反饋演算之外，即便在通過(guò)基于比例控制以及微分控制(所謂的PD控制)的電流反饋演算q軸電壓指令值Vq*的情況下，也起到基于上述實(shí)施方式的效果。
[0093]在轉(zhuǎn)向操縱角-限制角速度圖表71與轉(zhuǎn)向操縱角-補(bǔ)償增益圖表81之間，也可以使最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角不同。例如，在轉(zhuǎn)向操縱角-補(bǔ)償增益圖表81中，將規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角設(shè)定為比轉(zhuǎn)向操縱角-限制角速度圖表71的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角更小的值，從而也能夠靈活地應(yīng)對(duì)補(bǔ)償末端接觸時(shí)以外的狀況下的電源電壓Vbatt的變動(dòng)所產(chǎn)生的影響的功能擴(kuò)展。
[0094]在電源補(bǔ)償成分生成電路80，即Δ Vqcomp演算處理中，在電源電壓Vbatt比基準(zhǔn)電壓82高的情況下，只要至少演算電源補(bǔ)償成分△ Vqcomp即可。至少能夠應(yīng)對(duì)在末端接觸時(shí)補(bǔ)償量A Vq因電源電壓Vbatt的變動(dòng)而不足的狀況，從而能夠起到上述實(shí)施方式的(I)的作用以及效果。
[0095]在上述實(shí)施方式中，只要至少具有電源補(bǔ)償成分生成電路80，即ΔVqcomp演算處理即可，作為基礎(chǔ)成分生成電路70，也可以實(shí)施基于轉(zhuǎn)向操縱角0S的絕對(duì)值的增大而使在馬達(dá)21產(chǎn)生的扭矩減少?gòu)亩徍湍┒私佑|時(shí)的沖擊的扭矩減少補(bǔ)償。此外，作為補(bǔ)償基礎(chǔ)成分AVqO，也可以形成預(yù)先被決定的規(guī)定值等，變更演算的方式。
[0096]在AVqO演算處理、AVqcomp演算處理中，也可以預(yù)先在內(nèi)部準(zhǔn)備用于基于轉(zhuǎn)向操縱角9s的絕對(duì)值對(duì)限制角速度ω lim、補(bǔ)償增益K2進(jìn)行演算的演算式，進(jìn)行使用了這樣的演算式的演算。
[0097]在轉(zhuǎn)向操縱角-補(bǔ)償增益圖表81中，可以使其變化形成光滑的曲線、階梯狀，也可以不與轉(zhuǎn)向操縱角-限制角速度圖表71表示的變化相反。作為其他的例子，在轉(zhuǎn)向操縱角-補(bǔ)償增益圖表81中，也可以使轉(zhuǎn)向操縱角0S的絕對(duì)值為最大轉(zhuǎn)向角，使補(bǔ)償增益K2不為最大。這樣的變更也可以應(yīng)用于轉(zhuǎn)向操縱角-限制角速度圖表71。
[0098]在電源補(bǔ)償成分生成電路80也能夠不組裝LPF83而實(shí)現(xiàn)。在該情況下，也能夠設(shè)計(jì)為通過(guò)將基準(zhǔn)電壓82設(shè)定為比12V高等，而難以檢測(cè)電源電壓Vbatt的微小的變動(dòng)。
[0099]基準(zhǔn)電壓82也可以設(shè)定為偏離在上述實(shí)施方式中例示的發(fā)動(dòng)機(jī)怠速時(shí)的狀況下被假定的電壓。即，在將基準(zhǔn)電壓82設(shè)定為比在發(fā)動(dòng)機(jī)怠速時(shí)的狀況下假定的電壓高的情況下(例如，13V等)，也如在上述其他例子中說(shuō)明的那樣，能夠縮小電源補(bǔ)償成分A Vqcomp的應(yīng)用狀況。另一方面，在將基準(zhǔn)電壓82設(shè)定為比在發(fā)動(dòng)機(jī)怠速時(shí)的狀況下假定的電壓低的情況下(例如，為1V等)，能夠擴(kuò)大電源補(bǔ)償成分a Vqcomp的應(yīng)用狀況，從而能夠補(bǔ)償末端接觸時(shí)以外的狀況下的電源電壓Vbatt的變動(dòng)所帶來(lái)的影響。即，通過(guò)基準(zhǔn)電壓82的調(diào)整，也能夠靈活地應(yīng)對(duì)各種狀況下的用途。
[0100]作為縮小上述的應(yīng)用狀況的方法，除了將基準(zhǔn)電壓82設(shè)定為比在發(fā)動(dòng)機(jī)怠速時(shí)的狀況下假定的電壓高的方法之外，作為Δ Vqcomp演算處理的先于步驟S301的處理，也能夠編入與AVqO演算處理的步驟S202相當(dāng)?shù)奶幚怼８鶕?jù)該方法，能夠構(gòu)建與因末端接觸時(shí)的電源電壓Vbat t的變而對(duì)q軸電壓指令值Vq*產(chǎn)生的影響特殊化的系統(tǒng)。
[0101]轉(zhuǎn)向操縱角0S也可以基于被轉(zhuǎn)向中立位置以及旋轉(zhuǎn)角傳感器24檢測(cè)的馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角0m而被推斷。另外，也可以將小齒輪軸10的齒輪角檢測(cè)為轉(zhuǎn)向操縱角0S。
[0102]轉(zhuǎn)向操縱角速度ωs也可以被對(duì)由轉(zhuǎn)向傳感器26檢測(cè)的轉(zhuǎn)向操縱角Θs進(jìn)行微分而檢測(cè)等其他的方式檢測(cè)。轉(zhuǎn)向操縱角速度限制電路61也可以與基于轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)是否為切入狀態(tài)無(wú)關(guān)地補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq*。
[0103]在上述實(shí)施方式中，補(bǔ)償量AVq的最小值成為零(AVq判定演算電路63、步驟S106的功能)，但不限定于此，修正q軸電壓指令值Vq*的結(jié)果，也可以使附圖標(biāo)記反轉(zhuǎn)，使q軸電壓指令值Vq*與補(bǔ)償q軸電壓指令值Vq**的附圖標(biāo)記相反。此時(shí)，施加使馬達(dá)21反轉(zhuǎn)的電壓，從而能夠抑制馬達(dá)旋轉(zhuǎn)角速度ωηι。
[0?04] 在上述實(shí)施方式中，使用電流傳感器43u、43v、43w三個(gè)電流傳感器，但不限定于此，也可以使用兩個(gè)電流傳感器(例如電流傳感器43u、43 V)對(duì)各相電流值Iu、IV、Iw進(jìn)行檢測(cè)。
[0105]在上述實(shí)施方式中，即便在通過(guò)基于不呈現(xiàn)穩(wěn)態(tài)偏差的比例控制、積分控制以及微分控制(所謂的PID控制)的電流反饋演算q軸電壓指令值Vq*的情況下，也能夠有助于追隨末端接觸時(shí)的偏差時(shí)的變化過(guò)程的調(diào)整。
[0106]在上述實(shí)施方式中，雖利用轉(zhuǎn)向柱型的EPS促動(dòng)器對(duì)EPSl進(jìn)行了具體化，但也可以應(yīng)用于齒條(輔助)型的EPS促動(dòng)器、小齒輪(輔助)型的EPS促動(dòng)器。
[0107]在上述實(shí)施方式中，作為EPS促動(dòng)器20的驅(qū)動(dòng)源亦即馬達(dá)21，能夠不限其種類地采用感應(yīng)馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)等。上述實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)不限定于電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置，例如也能夠應(yīng)用于線控式的轉(zhuǎn)向裝置等。
[0108]本申請(qǐng)主張于2015年3月16日提出的日本專利申請(qǐng)第2015-052000號(hào)的優(yōu)先權(quán)，并在此引用包括說(shuō)明書、附圖、摘要在內(nèi)的全部?jī)?nèi)容。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種轉(zhuǎn)向裝置，其中，具備: 轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)，其基于方向盤的轉(zhuǎn)向操縱而使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向； 馬達(dá)，其對(duì)所述轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)產(chǎn)生使所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向扭矩； 電源，其是施加于所述馬達(dá)的電壓的供給源； 電源電壓檢測(cè)電路，其檢測(cè)所述電源的電源電壓； 轉(zhuǎn)向操縱角檢測(cè)電路，其檢測(cè)在所述轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操縱角； 演算電路，其演算為了使所述馬達(dá)產(chǎn)生規(guī)定的所述轉(zhuǎn)向扭矩的電壓指令值； 馬達(dá)控制信號(hào)生成電路，其生成為了將所述電源電壓中的所述電壓指令值所示的電壓施加于所述馬達(dá)的馬達(dá)控制信號(hào)；以及 補(bǔ)償電路，其是演算作為用于補(bǔ)償所述電壓指令值的多個(gè)成分而至少包含電源補(bǔ)償成分的補(bǔ)償量的補(bǔ)償電路，在所述轉(zhuǎn)向操縱角大于等于最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角的情況下，所述補(bǔ)償電路基于所述電源電壓對(duì)所述電源補(bǔ)償成分進(jìn)行演算，從而導(dǎo)出所述補(bǔ)償量。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中， 所述補(bǔ)償電路以基于所述轉(zhuǎn)向操縱角使所述補(bǔ)償量變動(dòng)的方式演算所述電源補(bǔ)償成分。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中，進(jìn)一步具備: 轉(zhuǎn)向操縱角速度檢測(cè)電路，其檢測(cè)在所述轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向操縱的轉(zhuǎn)向操縱角速度；以及 限制角速度演算電路，其與所述轉(zhuǎn)向操縱角對(duì)應(yīng)地演算作為被允許的所述轉(zhuǎn)向操縱角速度的上限的限制角速度， 所述限制角速度演算電路以所述限制角速度因所述轉(zhuǎn)向操縱角的增大而變小的方式進(jìn)行演算， 所述補(bǔ)償電路在所述轉(zhuǎn)向操縱角速度比所述限制角速度大的情況下，為了抑制所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角速度，演算用于補(bǔ)償所述電壓指令值的補(bǔ)償基礎(chǔ)成分，并且對(duì)所述補(bǔ)償基礎(chǔ)成分加上所述電源補(bǔ)償成分，從而導(dǎo)出所述補(bǔ)償量。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中， 進(jìn)一步具備對(duì)所述電源電壓相對(duì)于預(yù)先決定的基準(zhǔn)電壓的差分電壓進(jìn)行檢測(cè)的差分檢測(cè)電路， 所述補(bǔ)償電路在所述差分電壓為正值的情況下，以所述電源補(bǔ)償成分因所述轉(zhuǎn)向操縱角的增大而增大的方式進(jìn)行演算。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中， 所述補(bǔ)償電路在所述轉(zhuǎn)向操縱角大于等于最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角時(shí)，以限制角速度因所述轉(zhuǎn)向操縱角的增大而變小的方式演算所述補(bǔ)償基礎(chǔ)成分。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中， 所述補(bǔ)償電路在所述轉(zhuǎn)向操縱角大于等于最大轉(zhuǎn)向角附近的規(guī)定轉(zhuǎn)向操縱角時(shí)，以限制角速度因所述轉(zhuǎn)向操縱角的增大而變小的方式演算所述補(bǔ)償基礎(chǔ)成分。7.根據(jù)根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的轉(zhuǎn)向裝置，其中， 進(jìn)一步具備演算電流指令值的電流指令值演算電路， 所述馬達(dá)控制信號(hào)生成電路執(zhí)行使實(shí)際電流值追隨所述電流指令值的電流反饋控制，從而演算所述電壓指令值。
【文檔編號(hào)】B62D6/00GK105984492SQ201610143556
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2016年3月14日
【發(fā)明人】河村洋
【申請(qǐng)人】株式會(huì)社捷太格特