一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法和裝置，涉及信息處理技術(shù)，以解決現(xiàn)有技術(shù)對轉(zhuǎn)向角傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)的操作復(fù)雜、校準(zhǔn)時(shí)間長的問題。包括：按照預(yù)先設(shè)置的直線軌跡進(jìn)行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；根據(jù)直線自動駕駛采集的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，對轉(zhuǎn)向角傳感器的高精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)；采用手動駕駛方式分別進(jìn)行左轉(zhuǎn)向閉合軌跡駕駛和右轉(zhuǎn)向閉合軌跡駕駛，獲取左轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和右轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；根據(jù)左轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和右轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，對轉(zhuǎn)向角傳感器高精度校準(zhǔn)區(qū)間以外的低精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)。本發(fā)明提供的技術(shù)方案可以應(yīng)用在農(nóng)機(jī)自動駕駛裝置上。
【專利說明】
一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及信息處理技術(shù)，尤其涉及一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]要實(shí)現(xiàn)高精度的農(nóng)機(jī)自動駕駛控制，必須要保證對農(nóng)機(jī)的轉(zhuǎn)向角傳感器進(jìn)行高精度的校準(zhǔn)?，F(xiàn)有技術(shù)對轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法為:對轉(zhuǎn)向角傳感器的取值區(qū)間內(nèi)的所有角度進(jìn)行高精度校準(zhǔn)。具體步驟可以包括:根據(jù)轉(zhuǎn)向角傳感器的取值區(qū)間，分別設(shè)置向左轉(zhuǎn)向軌跡和向右轉(zhuǎn)向軌跡，如圖1所示；由駕駛員駕駛農(nóng)機(jī)按照向左轉(zhuǎn)向軌跡和向右轉(zhuǎn)向軌跡進(jìn)行手動駕駛，獲取手動駕駛過程中的位置數(shù)據(jù);根據(jù)該位置數(shù)據(jù)以及預(yù)先設(shè)置的向左轉(zhuǎn)向軌跡和向右轉(zhuǎn)向軌跡對轉(zhuǎn)向角傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0003]在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn):采用現(xiàn)有技術(shù)提供的方法對轉(zhuǎn)向角傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)時(shí)，駕駛員必須嚴(yán)格按照預(yù)先設(shè)置的向左轉(zhuǎn)向軌跡和向右轉(zhuǎn)向軌跡進(jìn)行駕駛，才能對轉(zhuǎn)向角傳感器進(jìn)行準(zhǔn)確校準(zhǔn)，對駕駛員的操作要求極高，當(dāng)未按照預(yù)先設(shè)置的向左轉(zhuǎn)向軌跡和向右轉(zhuǎn)向軌跡進(jìn)行駕駛時(shí)，就需要重新進(jìn)行駕駛獲取數(shù)據(jù)，使得校準(zhǔn)的時(shí)間長，并且按照預(yù)定軌跡進(jìn)行手動駕駛的難度大，校準(zhǔn)方法復(fù)雜。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決現(xiàn)有技術(shù)需要按照預(yù)定軌跡進(jìn)行手動駕駛實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)，操作復(fù)雜、時(shí)間長的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法和裝置。
[0005]—方面，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法，包括:按照預(yù)先設(shè)置的直線軌跡進(jìn)行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準(zhǔn)數(shù)據(jù);根據(jù)所述直線自動駕駛采集的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，對轉(zhuǎn)向角傳感器的高精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn);采用手動駕駛方式分別進(jìn)行左轉(zhuǎn)向閉合軌跡駕駛和右轉(zhuǎn)向閉合軌跡駕駛，獲取左轉(zhuǎn)向和右轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù);根據(jù)所述采集的左轉(zhuǎn)向和右轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，對所述轉(zhuǎn)向角傳感器高精度區(qū)間外的低精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0006]進(jìn)一步地，一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法，還包括:根據(jù)預(yù)先設(shè)置的所述轉(zhuǎn)向角傳感器的精度校準(zhǔn)要求，設(shè)置所述直線軌跡的距離。
[0007]進(jìn)一步地，一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法，還包括:采用兩種以上駕駛軌跡采集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)對所述轉(zhuǎn)向角傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)，獲取轉(zhuǎn)向角傳感器全量程校準(zhǔn)結(jié)果;對所述兩類全部校準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析，根據(jù)分析結(jié)果獲取所述轉(zhuǎn)向角傳感器取值范圍內(nèi)的高精度校準(zhǔn)區(qū)間。
[0008]進(jìn)一步地，所述兩種以上駕駛軌跡包括:曲線、直線或者圓圈。
[0009]進(jìn)一步地，所述高精度校準(zhǔn)區(qū)間為轉(zhuǎn)向角傳感器中段的一個(gè)小的對稱區(qū)間，所述小的對稱區(qū)間具體為-7°到+7°。
[0010]另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)裝置，包括:
[0011 ]第一類校準(zhǔn)數(shù)據(jù)獲取模塊，用于按照預(yù)先設(shè)置的直線軌跡進(jìn)行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；
[0012]高精度校準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)所述第一類校準(zhǔn)數(shù)據(jù)獲取模塊獲取的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，對所述轉(zhuǎn)向角傳感器取值范圍內(nèi)的高精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)；
[0013]第二類校準(zhǔn)數(shù)據(jù)獲取模塊，用于采用手動駕駛方式分別進(jìn)行左轉(zhuǎn)向閉合軌跡駕駛和右轉(zhuǎn)向閉合軌跡駕駛，獲取左轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和右轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；
[0014]低精度校準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)所述第二類校準(zhǔn)數(shù)據(jù)獲取模塊獲取的左轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和右轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，對所述轉(zhuǎn)向角傳感器高精度校準(zhǔn)區(qū)間以外的低精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0015]進(jìn)一步地，一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)裝置，還包括:
[0016]設(shè)置模塊，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)置的所述轉(zhuǎn)向角傳感器的精度校準(zhǔn)要求，設(shè)置所述直線軌跡的距離。
[0017]進(jìn)一步地，一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)裝置，還包括:
[0018]校準(zhǔn)結(jié)果獲取模塊，用于采用兩種以上駕駛軌跡對所述轉(zhuǎn)向角傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)，獲取轉(zhuǎn)向角傳感器全量程校準(zhǔn)結(jié)果；
[0019]分析模塊，用于對所述兩類校準(zhǔn)數(shù)據(jù)獲取模塊獲取的全部校準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析，根據(jù)分析結(jié)果獲取所述轉(zhuǎn)向角傳感器取值范圍內(nèi)的高精度校準(zhǔn)區(qū)間。
[0020]進(jìn)一步地，所述兩種以上駕駛軌跡包括:曲線、直線或者圓圈。
[0021]進(jìn)一步地，所述高精度校準(zhǔn)區(qū)間為轉(zhuǎn)向角傳感器中段的一個(gè)小的對稱區(qū)間，所述小的對稱區(qū)間具體為-7°到+7°。
[0022]在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，轉(zhuǎn)向角傳感器的取值范圍內(nèi)并不是所有角度均需要高精度校準(zhǔn)，需要高精度校準(zhǔn)的角度取值范圍很小，因此，本發(fā)明實(shí)施例提供的轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法和裝置，預(yù)先將轉(zhuǎn)向角傳感器的取值范圍劃分為高精度校準(zhǔn)區(qū)間和低精度校準(zhǔn)區(qū)間，由于高精度校準(zhǔn)區(qū)間的取值范圍很小，所以本發(fā)明提供的技術(shù)方案可以通過沿直線軌跡進(jìn)行自動駕駛的方式獲取自動駕駛過程中的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，由于駕駛過程中路面不平整，使得校準(zhǔn)數(shù)據(jù)正好可以落在高精度校準(zhǔn)區(qū)間以內(nèi)，從而可以根據(jù)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)對高精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)，其校準(zhǔn)方法簡單，并且自動駕駛一次就可以達(dá)到準(zhǔn)確校準(zhǔn)的目的，解決了現(xiàn)有技術(shù)校準(zhǔn)操作復(fù)雜、時(shí)間長的問題；由于低精度校準(zhǔn)區(qū)間要求的校準(zhǔn)精度較低，所以可以采用任意閉環(huán)駕駛軌跡進(jìn)行手動駕駛，根據(jù)手動駕駛獲得的左轉(zhuǎn)向和右轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)對低精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)，由于無需按照特定軌跡進(jìn)行手動駕駛，使得本發(fā)明提供的技術(shù)方案對低精度區(qū)間的校準(zhǔn)操作簡單，并且節(jié)省了校準(zhǔn)時(shí)間，進(jìn)一步地，由于無需按照特定軌跡進(jìn)行手動駕駛，使得本發(fā)明提供的技術(shù)方案對場地的要求較低，不需要像現(xiàn)有技術(shù)那樣根據(jù)特定軌跡尋找合適的場地進(jìn)行校準(zhǔn)操作，大大節(jié)省了校準(zhǔn)場地的使用面積。
【附圖說明】
[0023]通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會變得更明顯:
[0024]圖1是現(xiàn)有技術(shù)提供的通過手動駕駛校準(zhǔn)轉(zhuǎn)向角傳感器精度的駕駛軌跡圖；
[0025]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法流程圖；
[0026]圖3是采用圖2所示的轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法按照直線軌跡進(jìn)行自動駕駛時(shí)，轉(zhuǎn)向角傳感器在高精度校準(zhǔn)區(qū)間的擬合校準(zhǔn)示意圖；
[0027]圖4是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法流程圖；
[0028]圖5是本發(fā)明又一實(shí)施例提供的轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法流程圖；
[0029]圖6是采用圖2或4或5提供的轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法的運(yùn)動軌跡示例；
[0030]圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖8是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖9是本發(fā)明又一實(shí)施例提供的轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本申請作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。可以理解的是，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與發(fā)明相關(guān)的部分。
[0034]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本申請。
[0035]為了解決現(xiàn)有技術(shù)對轉(zhuǎn)向角傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)的操作復(fù)雜、校準(zhǔn)時(shí)間長的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法和裝置。
[0036]如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法，包括:
[0037]步驟201，按照預(yù)先設(shè)置的直線軌跡進(jìn)行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
[0038]在本實(shí)施例中，步驟201可以通過農(nóng)機(jī)頂部設(shè)置的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GlobalNavigat1n Satellite System，GNSS)定位天線獲取自動駕駛過程中的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
[0039]步驟202，根據(jù)直線自動駕駛采集的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，對轉(zhuǎn)向角傳感器的高精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0040]如圖3所示，在農(nóng)機(jī)按照直線軌跡進(jìn)行自動駕駛的過程中，由于地面不平，導(dǎo)致農(nóng)機(jī)按照直線軌跡自動駕駛過程中，在高精度校準(zhǔn)區(qū)間內(nèi)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)，使得步驟202可以根據(jù)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)獲取偏轉(zhuǎn)的角度，根據(jù)偏轉(zhuǎn)角度對高精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0041]步驟203，采用手動駕駛方式分別進(jìn)行左轉(zhuǎn)向閉合軌跡駕駛和右轉(zhuǎn)向閉合軌跡駕駛，獲取左轉(zhuǎn)向和右轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。
[0042]本實(shí)施例不對左轉(zhuǎn)向閉合軌跡和右轉(zhuǎn)向閉合軌跡進(jìn)行限定，在實(shí)際的操作過程中，可以為圓形軌跡、橢圓形軌跡或者三角形軌跡等任意形式，此處不對每種情況進(jìn)行一一贅述。
[0043 ]步驟204，根據(jù)采集的左轉(zhuǎn)向和右轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，對轉(zhuǎn)向角傳感器高精度區(qū)間外的低精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0044]如圖4所示，本發(fā)明另一實(shí)施例還提供一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法，該方法與如圖2所示的基本相同，其區(qū)別在于，還包括:
[0045]步驟205，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的轉(zhuǎn)向角傳感器的精度校準(zhǔn)要求，設(shè)置直線軌跡的距離。
[0046]具體的，當(dāng)精度校準(zhǔn)要求高時(shí)，可以延長直線軌跡的距離，以使得步驟201可以在自動駕駛過程中獲取更多的位置數(shù)據(jù)；當(dāng)精度校準(zhǔn)要求不高時(shí)，可以減小直線軌跡的距離，以使得本發(fā)明實(shí)施例提供的轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法可以應(yīng)用在較小的場地中。
[0047]如圖5所示，本發(fā)明又一實(shí)施例還提供一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法，該方法與如圖2所示的基本相同，其區(qū)別在于，還包括:
[0048]步驟206，采用兩種以上駕駛軌跡采集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)對轉(zhuǎn)向角傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)，獲取轉(zhuǎn)向角傳感器全量程校準(zhǔn)結(jié)果。
[0049]在本實(shí)施例中，兩種以上駕駛軌跡可以包括:曲線、直線或者圓圈等，此處不對每種情況進(jìn)行一一贅述。
[0050]步驟207，對兩類全部校準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析，根據(jù)分析結(jié)果獲取所述轉(zhuǎn)向角傳感器取值范圍內(nèi)的高精度校準(zhǔn)區(qū)間。
[0051 ]通過如圖5所示的步驟可以獲知，對于12位正常安裝、取值區(qū)間為土 90°的轉(zhuǎn)向角傳感器，高精度校準(zhǔn)區(qū)間為-7°到+7°。
[0052]需要說明的是，以上圖2-5所示的本發(fā)明實(shí)施例提供的轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法，并不對自動駕駛軌跡和手動駕駛軌跡進(jìn)行組合限制，在實(shí)際的使用過程中，自動駕駛過程和手動駕駛過程可以單獨(dú)進(jìn)行，也可以按照如圖6所示的方式，從B點(diǎn)開始進(jìn)行左轉(zhuǎn)向閉合軌跡的手動駕駛，然后從B點(diǎn)到A點(diǎn)進(jìn)行直線軌跡的自動駕駛，再從A點(diǎn)開始進(jìn)行右轉(zhuǎn)向閉合軌跡的手動駕駛。
[0053]在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，轉(zhuǎn)向角傳感器的取值范圍內(nèi)并不是所有角度均需要高精度校準(zhǔn)，需要高精度校準(zhǔn)的角度取值范圍很小，因此，本發(fā)明實(shí)施例提供的轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法，預(yù)先將轉(zhuǎn)向角傳感器的取值范圍劃分為高精度校準(zhǔn)區(qū)間和低精度校準(zhǔn)區(qū)間，由于高精度校準(zhǔn)區(qū)間的取值范圍很小，所以本發(fā)明提供的技術(shù)方案可以通過沿直線軌跡進(jìn)行自動駕駛的方式獲取自動駕駛過程中的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，由于駕駛過程中路面不平整，使得校準(zhǔn)數(shù)據(jù)正好可以落在高精度校準(zhǔn)區(qū)間以內(nèi)，從而可以根據(jù)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)對高精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)，其校準(zhǔn)方法簡單，并且自動駕駛一次就可以達(dá)到準(zhǔn)確校準(zhǔn)的目的，解決了現(xiàn)有技術(shù)校準(zhǔn)操作復(fù)雜、時(shí)間長的問題；由于低精度校準(zhǔn)區(qū)間要求的校準(zhǔn)精度較低，所以可以采用任意閉環(huán)駕駛軌跡進(jìn)行手動駕駛，根據(jù)手動駕駛獲得的左轉(zhuǎn)向和右轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)對低精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)，由于無需按照特定軌跡進(jìn)行手動駕駛，使得本發(fā)明提供的技術(shù)方案對低精度區(qū)間的校準(zhǔn)操作簡單，并且節(jié)省了校準(zhǔn)時(shí)間，進(jìn)一步地，由于無需按照特定軌跡進(jìn)行手動駕駛，使得本發(fā)明提供的技術(shù)方案對場地的要求較低，不需要像現(xiàn)有技術(shù)那樣根據(jù)特定軌跡尋找合適的場地進(jìn)行校準(zhǔn)操作，大大節(jié)省了校準(zhǔn)場地的使用面積。
[0054]如圖7所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)裝置，包括:
[0055]第一類校準(zhǔn)數(shù)據(jù)獲取模塊701，用于按照預(yù)先設(shè)置的直線軌跡進(jìn)行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；
[0056]高精度校準(zhǔn)模塊702，用于根據(jù)所述第一類校準(zhǔn)數(shù)據(jù)獲取模塊701獲取的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，對所述轉(zhuǎn)向角傳感器取值范圍內(nèi)的高精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)；
[0057]第二類校準(zhǔn)數(shù)據(jù)獲取模塊703，用于采用手動駕駛方式分別進(jìn)行左轉(zhuǎn)向閉合軌跡駕駛和右轉(zhuǎn)向閉合軌跡駕駛，獲取左轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和右轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；
[0058]低精度校準(zhǔn)模塊704，用于根據(jù)所述第二類校準(zhǔn)數(shù)據(jù)獲取模塊703獲取的左轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和右轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，對所述轉(zhuǎn)向角傳感器高精度校準(zhǔn)區(qū)間以外的低精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0059]如圖8所示，本發(fā)明另一實(shí)施例還提供一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)裝置，其與圖7所示的基本相同，區(qū)別在于，還可以包括:
[0060]設(shè)置模塊705，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)置的所述轉(zhuǎn)向角傳感器的精度校準(zhǔn)要求，設(shè)置所述直線軌跡的距離。
[0061]如圖9所示，本發(fā)明又一實(shí)施例還提供一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)裝置，其與圖7所示的基本相同，區(qū)別在于，還可以包括:
[0062]校準(zhǔn)結(jié)果獲取模塊706，用于采用兩種以上駕駛軌跡對所述轉(zhuǎn)向角傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)，獲取轉(zhuǎn)向角傳感器全量程校準(zhǔn)結(jié)果；
[0063]分析模塊707，用于對所述兩類校準(zhǔn)數(shù)據(jù)獲取模塊獲取的全部校準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析，根據(jù)分析結(jié)果獲取所述轉(zhuǎn)向角傳感器取值范圍內(nèi)的高精度校準(zhǔn)區(qū)間。
[0064]進(jìn)一步地，兩種以上駕駛軌跡可以包括:曲線、直線或者圓圈等。
[0065]進(jìn)一步地，高精度校準(zhǔn)區(qū)間為轉(zhuǎn)向角傳感器中段的一個(gè)小的對稱區(qū)間，所述小的對稱區(qū)間具體為-7°到+7°。
[0066]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)裝置，其具體實(shí)現(xiàn)方法可以參見圖2-5所示的本發(fā)明實(shí)施例提供的一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法所述，此處不再贅述。
[0067]在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，轉(zhuǎn)向角傳感器的取值范圍內(nèi)并不是所有角度均需要高精度校準(zhǔn)，需要高精度校準(zhǔn)的角度取值范圍很小，因此，本發(fā)明實(shí)施例提供的轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)裝置，預(yù)先將轉(zhuǎn)向角傳感器的取值范圍劃分為高精度校準(zhǔn)區(qū)間和低精度校準(zhǔn)區(qū)間，由于高精度校準(zhǔn)區(qū)間的取值范圍很小，所以本發(fā)明提供的技術(shù)方案可以通過沿直線軌跡進(jìn)行自動駕駛的方式獲取自動駕駛過程中的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，由于駕駛過程中路面不平整，使得校準(zhǔn)數(shù)據(jù)正好可以落在高精度校準(zhǔn)區(qū)間以內(nèi)，從而可以根據(jù)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)對高精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)，其校準(zhǔn)方法簡單，并且自動駕駛一次就可以達(dá)到準(zhǔn)確校準(zhǔn)的目的，解決了現(xiàn)有技術(shù)校準(zhǔn)操作復(fù)雜、時(shí)間長的問題；由于低精度校準(zhǔn)區(qū)間要求的校準(zhǔn)精度較低，所以可以采用任意閉環(huán)駕駛軌跡進(jìn)行手動駕駛，根據(jù)手動駕駛獲得的左轉(zhuǎn)向和右轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)對低精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)，由于無需按照特定軌跡進(jìn)行手動駕駛，使得本發(fā)明提供的技術(shù)方案對低精度區(qū)間的校準(zhǔn)操作簡單，并且節(jié)省了校準(zhǔn)時(shí)間，進(jìn)一步地，由于無需按照特定軌跡進(jìn)行手動駕駛，使得本發(fā)明提供的技術(shù)方案對場地的要求較低，不需要像現(xiàn)有技術(shù)那樣根據(jù)特定軌跡尋找合適的場地進(jìn)行校準(zhǔn)操作，大大節(jié)省了校準(zhǔn)場地的使用面積。
[0068]以上描述僅為本申請的較佳實(shí)施例以及對所運(yùn)用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)方法，其特征在于，包括: 按照預(yù)先設(shè)置的直線軌跡進(jìn)行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述直線自動駕駛采集的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，對轉(zhuǎn)向角傳感器的高精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)； 采用手動駕駛方式分別進(jìn)行左轉(zhuǎn)向閉合軌跡駕駛和右轉(zhuǎn)向閉合軌跡駕駛，獲取左轉(zhuǎn)向和右轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述采集的左轉(zhuǎn)向和右轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，對所述轉(zhuǎn)向角傳感器高精度區(qū)間外的低精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括: 根據(jù)預(yù)先設(shè)置的所述轉(zhuǎn)向角傳感器的精度校準(zhǔn)要求，設(shè)置所述直線軌跡的距離。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括: 采用兩種以上駕駛軌跡采集校準(zhǔn)數(shù)據(jù)對所述轉(zhuǎn)向角傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)，獲取轉(zhuǎn)向角傳感器全量程校準(zhǔn)結(jié)果； 對所述兩類全部校準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析，根據(jù)分析結(jié)果獲取所述轉(zhuǎn)向角傳感器取值范圍內(nèi)的高精度校準(zhǔn)區(qū)間。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述兩種以上組合駕駛軌跡包括:曲線、直線或者圓圈。5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述高精度校準(zhǔn)區(qū)間為轉(zhuǎn)向角傳感器中段的一個(gè)小的對稱區(qū)間，所述小的對稱區(qū)間具體為-7°到+7°。6.一種轉(zhuǎn)向角傳感器的校準(zhǔn)裝置，其特征在于，包括: 第一類校準(zhǔn)數(shù)據(jù)獲取模塊，用于按照預(yù)先設(shè)置的直線軌跡進(jìn)行自動駕駛，獲取自動駕駛過程中的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)； 高精度校準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)所述第一類校準(zhǔn)數(shù)據(jù)獲取模塊獲取的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，對所述轉(zhuǎn)向角傳感器取值范圍內(nèi)的高精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)； 第二類校準(zhǔn)數(shù)據(jù)獲取模塊，用于采用手動駕駛方式分別進(jìn)行左轉(zhuǎn)向閉合軌跡駕駛和右轉(zhuǎn)向閉合軌跡駕駛，獲取左轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和右轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)； 低精度校準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)所述第二類校準(zhǔn)數(shù)據(jù)獲取模塊獲取的左轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和右轉(zhuǎn)向校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，對所述轉(zhuǎn)向角傳感器高精度校準(zhǔn)區(qū)間以外的低精度校準(zhǔn)區(qū)間進(jìn)行校準(zhǔn)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括: 設(shè)置模塊，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)置的所述轉(zhuǎn)向角傳感器的精度校準(zhǔn)要求，設(shè)置所述直線軌跡的距離。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括: 校準(zhǔn)結(jié)果獲取模塊，用于采用兩種以上駕駛軌跡對所述轉(zhuǎn)向角傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)，獲取轉(zhuǎn)向角傳感器全量程校準(zhǔn)結(jié)果； 分析模塊，用于對所述兩類校準(zhǔn)數(shù)據(jù)獲取模塊獲取的全部校準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析，根據(jù)分析結(jié)果獲取所述轉(zhuǎn)向角傳感器取值范圍內(nèi)的高精度校準(zhǔn)區(qū)間。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述兩種以上駕駛軌跡包括:曲線、直線或者圓圈。10.根據(jù)權(quán)利要求6-9中任意一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述高精度校準(zhǔn)區(qū)間為轉(zhuǎn) 向角傳感器中段的一個(gè)小的對稱區(qū)間，所述小的對稱區(qū)間具體為-7°到+7°。
【文檔編號】B62D15/02GK106005006SQ201610618110
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月29日
【發(fā)明人】唐李征
【申請人】北京合眾思壯科技股份有限公司