一種拉車機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開的一種拉車機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、車體，機(jī)器人本體身后設(shè)置有連接耳，用于機(jī)器人本體與車體連接時(shí)使用，所述車體位于機(jī)器人本體后方，車體的后側(cè)下方設(shè)置有兩個(gè)車輪，前側(cè)下方設(shè)置兩個(gè)萬向輪，機(jī)器人本體與車體通過螺栓連接在一起；驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)器人本體箱體內(nèi)部，用于曲軸的驅(qū)動，從而帶動左、右支腿配合行走。另外在機(jī)器人本體的左右行走支腿之間設(shè)置有行走輪，用于機(jī)器人本體及所拉車體的快速行駛使用。本發(fā)明可保持平穩(wěn)的同真人一樣逼真的行走效果，保證乘坐由拉車機(jī)器人拉車的乘客舒適感，同時(shí)結(jié)構(gòu)簡單、成本造價(jià)低廉，適于大范圍市場化推廣。
【專利說明】
一種拉車機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種拉車機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]距1962年世界第一個(gè)機(jī)器人的出現(xiàn)，機(jī)器人已走過五十多年的發(fā)展歷史。五十多年來，機(jī)器人由工業(yè)機(jī)器人發(fā)展到智能機(jī)器人，成功成為了 21世紀(jì)的高新技術(shù)之一，其研究范圍廣，涉及學(xué)科多，主要涵蓋機(jī)械、電子、生物、傳感器、驅(qū)動與控制等多個(gè)領(lǐng)域。然而拉車機(jī)器人即人坐在車上由機(jī)器人來拉車的一種娛樂工具，中國專利授權(quán)公告號CN 2843959Y，授權(quán)公告日2006.12.06，發(fā)明名稱為:拉車機(jī)器人；中國專利授權(quán)公告號CN 204095950U，授權(quán)公告日2015.01.14，發(fā)明名稱為:一種拉車機(jī)器人的雙腿行走裝置;作為一種娛樂工具，現(xiàn)有的拉車機(jī)器人具備同真人一樣的行走效果，給娛樂的人們帶來了歡樂。但現(xiàn)有的拉車機(jī)器人普遍存在結(jié)構(gòu)組成復(fù)雜、成本造價(jià)高昂，使其很難大范圍、大規(guī)模的市場化推廣。因此，需要一種技術(shù)方案解決上述問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對以上現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的是提供一種拉車機(jī)器人，采用獨(dú)特的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，動作靈活、成本造價(jià)低廉，同時(shí)適于大范圍、大規(guī)模的市場化推廣。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0005]—種拉車機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、車體，機(jī)器人本體身后設(shè)置有連接耳，用于機(jī)器人本體與車體連接時(shí)使用，所述車體位于機(jī)器人本體后方，車體的后側(cè)下方設(shè)置有兩個(gè)車輪，前側(cè)下方設(shè)置兩個(gè)萬向輪，機(jī)器人本體與車體通過螺栓連接在一起;所述的機(jī)器人本體包括左、右行走支腿、設(shè)置在箱體上部用于連接左、右行走支腿的曲軸、設(shè)置在下部用于支撐左右行走支腿的左右支腳及驅(qū)動機(jī)構(gòu);所述左、右行走支腿包括相互鉸接的大腿、大腿拉桿、小腿、小腿拉桿和支腳，所述大腿上端分別通過軸承活動連接對應(yīng)曲軸的左端曲柄、右端曲柄;所述小腿通過其上端前鉸接支點(diǎn)與大腿下端后鉸接支點(diǎn)鉸接在一起，且小腿通過上端后鉸接支點(diǎn)與大腿拉桿下端鉸接支點(diǎn)鉸接在一起;所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)器人本體內(nèi)部的箱體內(nèi)部，用于曲軸的驅(qū)動，從而帶動左右支腿配合行走。
[0006]所述大腿距其上端1/3全長處，并且與其長度方向軸線呈30°夾角斜向設(shè)置有呈長條孔狀大腿滑槽，用于箱體上設(shè)置的大腿滑槽支點(diǎn)滑動支撐。
[0007]所述大腿拉桿上端鉸接支點(diǎn)通過箱體上設(shè)置的大腿拉桿鉸接支點(diǎn)鉸接在箱體上，所述大腿下端部通過其下端前鉸接支點(diǎn)與小腿拉桿的上端鉸接支點(diǎn)鉸接在一起;所述小腿通過其下端鉸接支點(diǎn)與支腳上端后鉸接支點(diǎn)鉸接在一起，所述小腿拉桿的下端鉸接支點(diǎn)與支腳上端前鉸接支點(diǎn)鉸接在一起。
[0008]所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、蝸輪減速機(jī)、輸入齒輪、過渡齒輪、過渡輪軸、輸出齒輪、曲軸，所述電機(jī)輸出軸與蝸輪減速機(jī)輸入軸連接在一起，所述蝸輪減速機(jī)輸入軸固定連接有輸入齒輪，所述輸入齒輪與固定安裝在過渡輪軸上的過渡齒輪嚙合在一起;所述曲軸的兩端通過軸承分別伸出箱體外，其兩端分別設(shè)置有左端曲柄、右端曲柄，所述左端曲柄、右端曲柄的曲軸呈反向180° 土 2°設(shè)置，左端曲柄與曲軸左端連接，右端曲柄與曲軸另一端右端連接，所述左端曲柄、右端曲柄反向設(shè)置。
[0009]所述左、右行走支腿之間設(shè)置有行走輪，用于機(jī)器人本體及所拉車體的快速行駛使用;所述行走輪通過輪軸固定安裝在輪架上，所述輪架上橫梁上安裝有液壓缸的液壓缸活塞桿，并且輪架上橫梁的左右兩端部設(shè)置有輪架滑塊支軸，所述液壓缸安裝在箱體內(nèi)的隔板上，所述滑塊母版呈長條狀固定安裝在箱體下端兩側(cè)的外側(cè)，且滑塊母板下部設(shè)置有呈長條狀滑槽、用于支撐輪架的輪架滑塊支軸的上下滑動。
[0010]在電機(jī)的作用下輸出齒輪動作，帶動曲軸旋轉(zhuǎn)，從而帶動曲軸兩端的左端曲柄、右端曲柄動作，在左端曲柄、右端曲柄的作用下大腿上端部呈圓周軌跡往復(fù)擺動動作，而大腿則通過大腿滑槽在大腿滑槽支點(diǎn)滑動支撐動作，在大腿帶動下，大腿拉桿、小腿、小腿拉桿、支腳作向前曲膝、抬起、邁步的動作，之后隨著曲軸旋轉(zhuǎn)支腳放下落地，機(jī)器人本體的另一條支腿重復(fù)上述動作，從而帶動左、右支腿配合行走;與機(jī)器人本體連接的車體與機(jī)器人本體起到平衡支撐的作用。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
[0012]本發(fā)明包括車體和機(jī)器人本體兩部分，可保持平穩(wěn)的同真人一樣逼真的行走效果，保證乘坐由拉車機(jī)器人拉車的乘客舒適感，同時(shí)結(jié)構(gòu)簡單、成本造價(jià)低廉，適于大范圍市場化推廣。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明的機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為圖1的左視圖。
[0015]圖3為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4為本發(fā)明的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖5為本發(fā)明行走抬腿時(shí)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖6為本發(fā)明的曲軸立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖7為圖3的傳動結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖8為本發(fā)明行走抬腿時(shí)的左視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖9為本發(fā)明站立時(shí)的左視結(jié)構(gòu)不意圖。
[0022]圖10為本發(fā)明加裝行走輪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖11為圖9的左視圖。
[0024]圖12為本發(fā)明加裝行走輪的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖中:1-機(jī)器人本體、2-車體連接耳、3-電機(jī)、4-蝸輪減速機(jī)、5-輸入齒輪、6_過渡齒輪、7-過渡輪軸、8-輸出齒輪、9-曲軸、91-左端曲柄、92-右端曲柄、I O-箱體、11-大腿、111-大腿滑槽、12-大腿滑槽支點(diǎn)、13-大腿拉桿鉸接支點(diǎn)、14-大腿拉桿、15-小腿、16-小腿拉桿、17-支腳、18-行走輪、19-輪軸、20-輪架、21 _輪架滑塊支軸、22-滑塊母版、23-液壓缸活塞桿、24-液壓缸、25-隔板、26-車體27-車輪28-萬向輪
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)地描述，但是應(yīng)該指出本發(fā)明的實(shí)施不限于以下的實(shí)施方式。
[0027]見圖1-圖12，一種拉車機(jī)器人，包括機(jī)器人本體1、車體連接耳2、電機(jī)3、蝸輪減速機(jī)4、輸入齒輪5、過渡齒輪6、過渡輪軸7、輸出齒輪8、曲軸9、左端曲柄91、右端曲柄92、箱體10、大腿11、大腿滑槽111、大腿滑槽支點(diǎn)12、大腿拉桿鉸接支點(diǎn)13、大腿拉桿14、小腿15、小腿拉桿16、支腳17、行走輪18、輪軸19、輪架20、輪架滑塊支軸21、滑塊母版22、液壓缸活塞桿23、液壓缸24、隔板25、車體26。
[0028]機(jī)器人本體I身后設(shè)置有連接耳2，用于機(jī)器人本體I與車體連接時(shí)使用，所述車體位于機(jī)器人本體I后方，車體的后側(cè)下方設(shè)置有兩個(gè)車輪27，前側(cè)下方設(shè)置兩個(gè)萬向輪28，機(jī)器人本體I與車體26通過螺栓連接在一起.
[0029]如圖4-圖9所示，拉車機(jī)器人本體包括左行走支腿、右行走支腿、設(shè)置在箱體10上部用于連接左右行走支腿的曲軸9、設(shè)置在下部用于支撐左右行走支腿的左右支腳17及驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述行走支腿包括相互鉸接的大腿11和小腿15。
[0030]大腿11上端部分別通過軸承活動連接對應(yīng)曲軸9的左端曲柄91、右端曲柄92，所述小腿15通過其上端前鉸接支點(diǎn)與大腿11下端后鉸接支點(diǎn)鉸接在一起，且小腿15通過上端后鉸接支點(diǎn)與大腿拉桿14下端鉸接支點(diǎn)鉸接在一起。
[0031]大腿11距其上端1/3全長處，并且與其長度方向軸線呈30°夾角斜向設(shè)置有呈長條孔狀大腿滑槽111，用于箱體10上設(shè)置的大腿滑槽支點(diǎn)12滑動支撐，所述大腿拉桿14上端鉸接支點(diǎn)通過箱體10上設(shè)置的大腿拉桿鉸接支點(diǎn)13鉸接在箱體10上。
[0032]大腿11下端部通過其下端前鉸接支點(diǎn)與小腿拉桿16的上端鉸接支點(diǎn)鉸接在一起，所述小腿15通過其下端鉸接支點(diǎn)與支腳4上端后鉸接支點(diǎn)鉸接在一起，所述小腿拉桿16的下端鉸接支點(diǎn)與支腳4上端前鉸接支點(diǎn)鉸接在一起。
[0033]驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)器人本體I內(nèi)部的箱體10內(nèi)部，包括電機(jī)3、蝸輪減速機(jī)4、輸入齒輪5、過渡齒輪6、過渡輪軸7、輸出齒輪8、曲軸9，所述電機(jī)3輸出軸與蝸輪減速機(jī)4輸入軸連接在一起，所述蝸輪減速機(jī)4輸入軸固定連接有輸入齒輪5，所述輸入齒輪5與固定安裝在過渡輪軸7上的過渡齒輪6嚙合在一起。
[0034]過渡齒輪6與固定安裝在曲軸9上的輸出齒輪8嚙合在一起，所述曲軸9的兩端通過軸承分別伸出箱體10外，其兩端分別設(shè)置有左端曲柄91、右端曲柄92，所述左端曲柄91、右端曲柄92的曲軸9呈反向180° ±2°設(shè)置，左端曲柄91與曲軸9左端連接，右端曲柄92與曲軸9另一端右端連接，所述左端曲柄91、右端曲柄92反向設(shè)置。
[0035]本發(fā)明輸出齒輪8在電機(jī)3的作用下動作，帶動曲軸9旋轉(zhuǎn)，從而帶動曲軸9兩端的左端曲柄91、右端曲柄92動作，在左端曲柄91、右端曲柄92的作用下大腿11上端部呈圓周軌跡往復(fù)擺動動作，而大腿11的通過大腿滑槽111在大腿滑槽支點(diǎn)12滑動支撐動作，在大腿11帶動下，大腿拉桿14、小腿15、小腿拉桿16、支腳17作向前曲膝、抬起、邁步的動作，之后隨著曲軸9旋轉(zhuǎn)支腳17放下落地，機(jī)器人本體I的另一條支腿重復(fù)上述動作，從而帶動左、右支腿配合行走。
[0036]本發(fā)明通過電機(jī)3帶動輸入齒輪5、過渡齒輪6、輸出齒輪8驅(qū)動，若支腿受到外力動作，可帶動曲軸9動作。
[0037]如圖10-圖12所示，本發(fā)明在機(jī)器人本體I的左行走支腿、右行走支腿之間設(shè)置有行走輪18，用于機(jī)器人本體I及所拉車體26的快速行駛使用，所述行走輪18通過輪軸19固定安裝在輪架20上，所述輪架20上橫梁上安裝有液壓缸24的液壓缸活塞桿23，并且輪架20上橫梁的左右兩端部設(shè)置有輪架滑塊支軸21，所述液壓缸24安裝在箱體10內(nèi)的隔板25上，所述滑塊母版22呈長條狀固定安裝在箱體10下端兩側(cè)的外側(cè)，且滑塊母版22下部設(shè)置有呈長條狀滑槽、用于支撐輪架20的輪架滑塊支軸21的上下滑動。
[0038]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種拉車機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)器人本體、車體，機(jī)器人本體身后設(shè)置有連接耳，用于機(jī)器人本體與車體連接時(shí)使用，所述車體位于機(jī)器人本體后方，車體的后側(cè)下方設(shè)置有兩個(gè)車輪，前側(cè)下方設(shè)置兩個(gè)萬向輪，機(jī)器人本體與車體通過螺栓連接在一起;所述的機(jī)器人本體包括左、右行走支腿、設(shè)置在箱體上部用于連接左、右行走支腿的曲軸、設(shè)置在下部用于支撐左右行走支腿的左右支腳及驅(qū)動機(jī)構(gòu);所述左、右行走支腿包括相互鉸接的大腿、大腿拉桿、小腿、小腿拉桿和支腳，所述大腿上端分別通過軸承活動連接對應(yīng)曲軸的左端曲柄、右端曲柄;所述小腿通過其上端如I父接支點(diǎn)與大腿下端后I父接支點(diǎn)I父接在一起，且小腿通過上端后鉸接支點(diǎn)與大腿拉桿下端鉸接支點(diǎn)鉸接在一起;所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)器人本體內(nèi)部的箱體內(nèi)部，用于曲軸的驅(qū)動，從而帶動左右支腿配合行走。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拉車機(jī)器人，其特征在于，所述大腿距其上端1/3全長處，并且與其長度方向軸線呈30°夾角斜向設(shè)置有呈長條孔狀大腿滑槽，用于箱體上設(shè)置的大腿滑槽支點(diǎn)滑動支撐。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拉車機(jī)器人，其特征在于，所述大腿拉桿上端鉸接支點(diǎn)通過箱體上設(shè)置的大腿拉桿鉸接支點(diǎn)鉸接在箱體上，所述大腿下端部通過其下端前鉸接支點(diǎn)與小腿拉桿的上端鉸接支點(diǎn)鉸接在一起;所述小腿通過其下端鉸接支點(diǎn)與支腳上端后鉸接支點(diǎn)鉸接在一起，所述小腿拉桿的下端鉸接支點(diǎn)與支腳上端前鉸接支點(diǎn)鉸接在一起。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拉車機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、蝸輪減速機(jī)、輸入齒輪、過渡齒輪、過渡輪軸、輸出齒輪、曲軸，所述電機(jī)輸出軸與蝸輪減速機(jī)輸入軸連接在一起，所述蝸輪減速機(jī)輸入軸固定連接有輸入齒輪，所述輸入齒輪與固定安裝在過渡輪軸上的過渡齒輪嚙合在一起;所述曲軸的兩端通過軸承分別伸出箱體外，其兩端分別設(shè)置有左端曲柄、右端曲柄，所述左端曲柄、右端曲柄的曲軸呈反向180° ±2°設(shè)置，左端曲柄與曲軸左端連接，右端曲柄與曲軸另一端右端連接，所述左端曲柄、右端曲柄反向設(shè)置。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拉車機(jī)器人，其特征在于，所述左、右行走支腿之間設(shè)置有行走輪，用于機(jī)器人本體及所拉車體的快速行駛使用;所述行走輪通過輪軸固定安裝在輪架上，所述輪架上橫梁上安裝有液壓缸的液壓缸活塞桿，并且輪架上橫梁的左右兩端部設(shè)置有輪架滑塊支軸，所述液壓缸安裝在箱體內(nèi)的隔板上，所述滑塊母版呈長條狀固定安裝在箱體下端兩側(cè)的外側(cè)，且滑塊母板下部設(shè)置有呈長條狀滑槽、用于支撐輪架的輪架滑塊支軸的上下滑動。6.—種權(quán)利要求1所述拉車機(jī)器人的使用方法，其特征在于，在電機(jī)的作用下輸出齒輪動作，帶動曲軸旋轉(zhuǎn)，從而帶動曲軸兩端的左端曲柄、右端曲柄動作，在左端曲柄、右端曲柄的作用下大腿上端部呈圓周軌跡往復(fù)擺動動作，而大腿則通過大腿滑槽在大腿滑槽支點(diǎn)滑動支撐動作，在大腿帶動下，大腿拉桿、小腿、小腿拉桿、支腳作向前曲膝、抬起、邁步的動作，之后隨著曲軸旋轉(zhuǎn)支腳放下落地，機(jī)器人本體的另一條支腿重復(fù)上述動作，從而帶動左、右支腿配合行走;與機(jī)器人本體連接的車體與機(jī)器人本體起到平衡支撐的作用。
【文檔編號】B62D57/032GK106005088SQ201610519044
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月5日
【發(fā)明人】熊克斌
【申請人】熊克斌