行走車輛及行走車輛的控制方法
【專利摘要】一種行走車輛，其包括：車輛，其具有行走裝置和由行走裝置支承的車身；轉(zhuǎn)向裝置，其設(shè)置于行走裝置；轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置，其檢測(cè)轉(zhuǎn)向裝置的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)；姿態(tài)檢測(cè)裝置，其檢測(cè)車身的姿態(tài)數(shù)據(jù)；行走速度檢測(cè)裝置，其檢測(cè)行走裝置的行走速度數(shù)據(jù)；回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部，其基于姿態(tài)數(shù)據(jù)和行走速度數(shù)據(jù)，計(jì)算車身的回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)；以及轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部，其基于檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)，計(jì)算針對(duì)檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的第一修正數(shù)據(jù)。
【專利說明】
行走車輛及行走車輛的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及行走車輛及行走車輛的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]行走車輛具有如專利文獻(xiàn)I中公開的轉(zhuǎn)向裝置。在專利文獻(xiàn)I中公開的轉(zhuǎn)向裝置具有用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向角的旋轉(zhuǎn)角傳感器和用于檢測(cè)前輪是否處于直行狀態(tài)的接近開關(guān)。
[0003]專利文獻(xiàn)1:國際公開第2013/129090號(hào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]在涉及行走車輛的技術(shù)領(lǐng)域中已知碰撞損害減輕系統(tǒng)，用于減輕因行走車輛與物體碰撞而造成的損害。目前期望如下技術(shù)，即，在基于由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)出的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)來實(shí)施碰撞損害減輕系統(tǒng)的控制或者實(shí)施行走車輛的行走裝置的控制的情況下，能夠抑制由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)到的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的誤差。
[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠抑制檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的誤差的行走車輛及行走車輛的控制方法。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的第一方式，提供一種行走車輛，其包括:車輛，其具有行走裝置和由行走裝置支承的車身;轉(zhuǎn)向裝置，其設(shè)置于行走裝置;轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置，其檢測(cè)轉(zhuǎn)向裝置的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù);姿態(tài)檢測(cè)裝置，其檢測(cè)車身的姿態(tài)數(shù)據(jù);行走速度檢測(cè)裝置，其檢測(cè)行走裝置的行走速度數(shù)據(jù)；回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部，其基于姿態(tài)數(shù)據(jù)和行走速度數(shù)據(jù)，計(jì)算車身的回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)；以及轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部，其基于檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)，計(jì)算針對(duì)檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的第一修正數(shù)據(jù)。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的第二方式，提供一種行走車輛的控制方法，其包括:檢測(cè)設(shè)置在車輛的行走裝置中的轉(zhuǎn)向裝置的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù);檢測(cè)由行走裝置支承的車輛的車身的姿態(tài)數(shù)據(jù);檢測(cè)行走裝置的行走速度數(shù)據(jù);基于姿態(tài)數(shù)據(jù)和行走速度數(shù)據(jù)，計(jì)算車身的回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)；以及基于檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)，計(jì)算針對(duì)檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的第一修正數(shù)據(jù)。
[0008]根據(jù)本發(fā)明，提供一種能夠抑制檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的誤差的行走車輛及行走車輛的控制方法。
【附圖說明】
[0009]圖1是表示本實(shí)施方式涉及的礦山的挖掘現(xiàn)場的一個(gè)示例的示意圖。
[0010]圖2是表示本實(shí)施方式涉及的運(yùn)載車輛的一個(gè)示例的立體圖。
[0011]圖3是表示本實(shí)施方式涉及的駕駛室的一個(gè)示例的圖。
[0012]圖4是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的行走車輛的一個(gè)示例的側(cè)視圖。
[0013]圖5是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的行走車輛的一個(gè)示例的俯視圖。
[0014]圖6是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的轉(zhuǎn)向裝置和轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置的一個(gè)示例的圖。
[0015]圖7是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的轉(zhuǎn)向裝置和轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置的一個(gè)示例的圖。
[0016]圖8是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置的一個(gè)示例的圖。
[0017]圖9是示意性地表示由本實(shí)施方式涉及的轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的一個(gè)示例的圖。
[0018]圖10是表示本實(shí)施方式涉及的物體檢測(cè)裝置的一個(gè)示例的示意圖。
[0019]圖11是表示本實(shí)施方式涉及的控制系統(tǒng)的一個(gè)示例的功能框圖。
[0020]圖12是表示本實(shí)施方式涉及的特定檢測(cè)區(qū)域的一個(gè)示例的圖。
[0021]圖13是表示本實(shí)施方式涉及的特定檢測(cè)區(qū)域的一個(gè)示例的圖。
[0022]圖14是表示本實(shí)施方式涉及的特定檢測(cè)區(qū)域的一個(gè)示例的圖。
[0023]圖15是表示本實(shí)施方式涉及的特定檢測(cè)區(qū)域的一個(gè)示例的圖。
[0024]圖16是表示本實(shí)施方式涉及的特定檢測(cè)區(qū)域的一個(gè)示例的圖。
[0025]圖17是表示本實(shí)施方式涉及的特定檢測(cè)區(qū)域的尺寸的控制方法的一個(gè)示例的流程圖。
[0026]圖18是表示本實(shí)施方式涉及的行走車輛的控制方法的一個(gè)示例的示意圖。
[0027]圖19是表示本實(shí)施方式涉及的行走車輛的控制方法的一個(gè)示例的示意圖。
[0028]圖20是表示本實(shí)施方式涉及的行走車輛的控制方法的一個(gè)示例的示意圖。
[0029 ]圖21是表示本實(shí)施方式涉及的行走車輛的控制方法的一個(gè)示例的示意圖。
[0030]圖22是表示本實(shí)施方式涉及的行走車輛的控制方法的一個(gè)示例的示意圖。
[0031 ]圖23是表示本實(shí)施方式涉及的行走車輛的控制方法的一個(gè)示例的示意圖。
[0032]圖24是表示本實(shí)施方式涉及的行走車輛的控制方法的一個(gè)示例的流程圖。
[0033]圖25是表示本實(shí)施方式涉及的行走車輛的控制方法的一個(gè)示例的流程圖。
[0034]符號(hào)說明
[0035]I自卸車(行走車輛)
[0036]2 車輛
[0037]2F 前部
[0038]2R 后部
[0039]3 箱斗
[0040]4行走裝置
[0041]5 車身
[0042]5A下部平臺(tái)
[0043]5B上部平臺(tái)
[0044]5C 梯子
[0045]5D 梯子
[0046]6 車輪
[0047]6F 前輪
[0048]6R 后輪
[0049]7 車軸
[0050]7F 車軸[0051 ]7R 車軸
[0052]8駕駛室
[0053]9懸掛缸
[0054]9F懸掛缸
[0055]9R懸掛缸
[0056]10行走狀態(tài)檢測(cè)裝置
[0057]1A行走速度檢測(cè)裝置
[0058]1B轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置
[0059]1C姿態(tài)檢測(cè)裝置
[0060]11裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置[0061 ]12物體檢測(cè)裝置
[0062]12S射出部
[0063]13制動(dòng)裝置
[0064]14轉(zhuǎn)向裝置
[0065]16駕駛席
[0066]15行走方向操作部
[0067]17減速器操作部
[0068]19教練座
[0069]20顯示裝置
[0070]21警報(bào)裝置
[0071]22動(dòng)力發(fā)生裝置
[0072]24輸出操作部
[0073]25制動(dòng)器操作部
[0074]28減速器
[0075]30控制裝置
[0076]31數(shù)據(jù)獲取部
[0077]32回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部
[0078]33轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部
[0079]34姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部
[0080]35判斷部
[0081]36控制部
[0082]37存儲(chǔ)部
[0083]141轉(zhuǎn)向柱
[0084]142指向部件
[0085]143電位器
[0086]143A 電阻板
[0087]143B 動(dòng)觸頭
[0088]300控制系統(tǒng)
[0089]400狀態(tài)量檢測(cè)系統(tǒng)
[0090]500行走條件調(diào)整系統(tǒng)
[0091]600處理系統(tǒng)
[0092]CL中心線
[0093]DPA 卸土場
[0094]DX旋轉(zhuǎn)軸
[0095]HL行走路線
[0096]LM裝載機(jī)械
[0097]LPA裝載場
[0098]R回轉(zhuǎn)半徑
[0099]RL基準(zhǔn)線
[0100]SD特定檢測(cè)區(qū)域
[0101]SDl 第一部分
[0102]SD2 第二部分
[0103]SD3第三部分
[0104]SL檢測(cè)區(qū)域
[0105]VX中心軸
[0106]WM駕駛員
[0107]V行走速度[0?08]0C計(jì)算轉(zhuǎn)向角
[0109]0s檢測(cè)轉(zhuǎn)向角
[0110]ω角速度(偏轉(zhuǎn)率)
【具體實(shí)施方式】
[0111]以下，參照附圖來說明本發(fā)明涉及的實(shí)施方式，但本發(fā)明并不局限于此。以下說明的各實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素能夠適當(dāng)組合。此外，也存在不使用一部分結(jié)構(gòu)要素的情況。
[0112]礦山的挖掘現(xiàn)場
[0113]圖1是表示本實(shí)施方式涉及的行走車輛I進(jìn)行工作的礦山的挖掘現(xiàn)場的一個(gè)示例的示意圖。在本實(shí)施方式中，行走車輛I是作為運(yùn)載車輛的一種的自卸車I。自卸車I是被稱為非公路用車(Off-highway truck)的作業(yè)用車輛。自卸車I具有車輛2和設(shè)置于車輛2的箱斗3，運(yùn)載裝載在箱斗3中的貨物。貨物包含挖掘出的碎石、砂土和礦石中的至少一種。
[0114]在礦山的挖掘現(xiàn)場中，設(shè)置有裝載場LPA、卸土場DPA、以及通往裝載場LPA和卸土場DPA中的至少一處的行走路線HL。自卸車I能夠在裝載場LPA、卸土場DPA、以及行走路線HL的至少一部分中行走。自卸車I能夠在行走路線HL中行走而在裝載場LPA與卸土場DPA之間移動(dòng)。在裝載場LPA中，通過裝載機(jī)械LM將貨物裝載到箱斗3中。作為裝載機(jī)械LM，使用液壓挖掘機(jī)或輪式裝載機(jī)。裝載有貨物的自卸車I按照行走路線HL從裝載場LPA行走到卸土場DPA。在卸土場DPA中，從箱斗3卸下貨物。卸下貨物之后的自卸車I按照行走路線HL從卸土場DPA行走到裝載場LPA。另外，自卸車I也可以從卸土場DPA行走到規(guī)定的等待區(qū)域。
[0115]自卸車
[0116]接著，對(duì)自卸車I進(jìn)行說明。圖2是表示本實(shí)施方式涉及的自卸車I的一個(gè)示例的立體圖。
[0117]在本實(shí)施方式中，自卸車I是由搭乘在司機(jī)室即駕駛室8內(nèi)的駕駛員WM操作的有人自卸車。此外，在本實(shí)施方式中，自卸車I是剛性自卸車。
[0118]自卸車I包括:具有前部2F和后部2R的車輛2、以及設(shè)置于車輛2的箱斗3。車輛2具有行走裝置4和由行走裝置4支承的車身5。車身5的至少一部分配置在行走裝置4的上方。箱斗3由車身5支承。
[0119]行走裝置4具有車輪6、以及將車輪6以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承的車軸7。車輪6包括:由車軸7支承的輪轂、以及由輪轂支承的輪胎。車輪6包括前輪6F和后輪6R。前輪6F包括一個(gè)右前輪和一個(gè)左前輪。后輪6R包括一個(gè)右后輪和一個(gè)左后輪。即，行走裝置4是具有四個(gè)車輪6的四輪車輛。車軸7包括:將前輪6F以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承的車軸7F、以及將后輪6R以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支承的車軸7R。
[0120]車身5包括下部平臺(tái)5A、上部平臺(tái)5B、配置于下部平臺(tái)5A的下方的梯子5C、以連結(jié)下部平臺(tái)5A和上部平臺(tái)5B的方式配置的梯子下部平臺(tái)5A配置在車身5的前下部。上部平臺(tái)5B在車身5的前部配置在下部平臺(tái)5A的上方。
[0121]車輛2具有駕駛室8。駕駛室8配置在上部平臺(tái)5B之上。駕駛員BI搭乘在駕駛室8內(nèi)來操作自卸車I。相對(duì)于駕駛室8，駕駛員WM能夠使用梯子5C上下車。駕駛員WM能夠使用梯子在下部平臺(tái)5A和上部平臺(tái)5B之間移動(dòng)。
[0122]箱斗3是裝載貨物的部件。箱斗3能夠通過升降裝置相對(duì)于車輛2上下升降。升降裝置包括配置在箱斗3與車身5之間的液壓缸(提升缸)這樣的致動(dòng)器。通過升降裝置使箱斗3上升，卸下箱斗3中的貨物。
[0123]駕駛室
[0124]接著，對(duì)駕駛室8進(jìn)行說明。圖3是表示本實(shí)施方式涉及的駕駛室8的一個(gè)示例的圖。在駕駛室8內(nèi)配置有由搭乘在駕駛室8內(nèi)的駕駛員WM操作的多個(gè)操作裝置。如圖3所示，在駕駛室8中設(shè)置有:駕駛席16、教練座19、輸出操作部24、制動(dòng)器操作部25、行走方向操作部15、減速器操作部17、平板顯示器這樣的顯示裝置20、以及產(chǎn)生警報(bào)的警報(bào)裝置21。由駕駛員WM操作的操作裝置包括輸出操作部24、制動(dòng)器操作部25、行走方向操作部15和減速器操作部17中的至少一種。
[0125]控制系統(tǒng)
[0126]接著，對(duì)本實(shí)施方式涉及的自卸車I的控制系統(tǒng)300進(jìn)行說明。自卸車I具有用于控制自卸車I的控制系統(tǒng)300。在本實(shí)施方式中，控制系統(tǒng)300包括碰撞損害減輕系統(tǒng)，用于減輕因自卸車I與該自卸車I前方的物體碰撞而造成的損害。
[0127]圖4是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的自卸車I的一個(gè)示例的側(cè)視圖。圖5是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的自卸車I的一個(gè)示例的俯視圖。自卸車I在礦山的路面RS上行走。在圖4和圖5中，路面RS與水平面實(shí)質(zhì)性地平行。
[0128]車輪6以旋轉(zhuǎn)軸DX為中心旋轉(zhuǎn)。在以下的說明中，可將在自卸車I以直行狀態(tài)行走時(shí)與旋轉(zhuǎn)軸DX平行的方向稱為車寬方向。此外，可將與正交于路面RS的鉛垂軸平行的方向稱為上下方向。此外，可將在自卸車I以直行狀態(tài)行走時(shí)與旋轉(zhuǎn)軸DX及鉛垂軸雙方正交的方向稱為前后方向。
[0129]在本實(shí)施方式中，以坐在駕駛席16上的駕駛員WM為基準(zhǔn)，車身5的前部2F所在的方向是前方，前方的相反方向是后方。車寬方向中的一方是右方，右方的相反方向是左方。
[0130]控制系統(tǒng)300包括:檢測(cè)自卸車I的行走狀態(tài)的行走狀態(tài)檢測(cè)裝置10;檢測(cè)箱斗3的貨物的裝載狀態(tài)的裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11;檢測(cè)自卸車I前方的物體的物體檢測(cè)裝置12;以及控制自卸車I的控制裝置30。行走狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)數(shù)據(jù)、裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)數(shù)據(jù)、以及物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)數(shù)據(jù)輸出到控制裝置30?？刂蒲b置30基于行走狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)數(shù)據(jù)、裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)數(shù)據(jù)和物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)數(shù)據(jù)中的至少一種，實(shí)施用于減輕因自卸車I與物體碰撞而造成的損害的處理。
[0131]自卸車I的行走狀態(tài)包含車身5的姿態(tài)和行走裝置4的行走速度中的至少一方。
[0132]車身5的姿態(tài)包含車身5的方向和車身5的偏轉(zhuǎn)率(yaw rate)中的至少一方。車身5的方向是指在與路面RS平行的面內(nèi)車身5的前部2F朝向的方向。車身5的前部2F的方向表示自卸車I的行走方向。偏轉(zhuǎn)率是指以穿過自卸車I的重心點(diǎn)且與鉛垂軸平行的中心軸VX為中心的旋轉(zhuǎn)方向上的車身5的角速度ω。
[0133]箱斗3的貨物裝載狀態(tài)包含箱斗3有無貨物和裝載在箱斗3的貨物重量中的至少一方。
[0134]自卸車I包括:產(chǎn)生動(dòng)力的動(dòng)力發(fā)生裝置22;至少一部分與行走裝置4連接的懸掛缸9;以及用于使行走裝置4停止的制動(dòng)裝置13。
[0135]行走裝置4由動(dòng)力發(fā)生裝置22產(chǎn)生的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)。動(dòng)力發(fā)生裝置22通過電驅(qū)動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)行走裝置4。動(dòng)力發(fā)生裝置22包括:柴油發(fā)動(dòng)機(jī)這樣的內(nèi)燃機(jī)；由內(nèi)燃機(jī)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的發(fā)電機(jī)；以及由發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的電力驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)。由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力傳遞至行走裝置4的車輪6。由此，驅(qū)動(dòng)行走裝置4。通過設(shè)置于車輛2的動(dòng)力發(fā)生裝置22產(chǎn)生的動(dòng)力，自卸車I自主行走。
[0136]另外，動(dòng)力發(fā)生裝置22也可以通過機(jī)械驅(qū)動(dòng)方式來驅(qū)動(dòng)行走裝置4。例如，由內(nèi)燃機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力也可以經(jīng)由動(dòng)力傳遞裝置傳遞至行走裝置4的車輪6。
[0137]行走裝置4具有改變自卸車I的行走方向的轉(zhuǎn)向裝置14。轉(zhuǎn)向裝置14通過改變前輪6F的方向，來改變自卸車I的行走方向。
[0138]動(dòng)力發(fā)生裝置22由設(shè)置在駕駛室8內(nèi)的輸出操作部24操作。輸出操作部24包括油門踏板這樣的輸出操作部件。駕駛員WM能夠?qū)敵霾僮鞑?4進(jìn)行操作來調(diào)整動(dòng)力發(fā)生裝置22的輸出。通過調(diào)整動(dòng)力發(fā)生裝置22的輸出來調(diào)整自卸車I的行走速度V。
[0139]制動(dòng)裝置13由設(shè)置在駕駛室8內(nèi)的制動(dòng)器操作部25操作。制動(dòng)器操作部25包括制動(dòng)踏板這樣的制動(dòng)器操作部件。駕駛員WM能夠?qū)χ苿?dòng)器操作部25進(jìn)行操作來使制動(dòng)裝置13動(dòng)作。通過制動(dòng)裝置13進(jìn)行動(dòng)作來調(diào)整自卸車I的行走速度V。
[0140]轉(zhuǎn)向裝置14由設(shè)置在駕駛室8內(nèi)的行走方向操作部15操作。行走方向操作部15包括方向盤這樣的轉(zhuǎn)向角操作部件。駕駛員WM能夠?qū)π凶叻较虿僮鞑?5進(jìn)行操作來使轉(zhuǎn)向裝置14動(dòng)作。通過轉(zhuǎn)向裝置14進(jìn)行動(dòng)作來調(diào)整自卸車I的行走方向。
[0141]懸掛缸9配置在車輪6與車身5之間。懸掛缸9包括:配置在前輪6F與車身5之間的懸掛缸9F;以及配置在后輪6R與車身5之間的懸掛缸9R。由車身5的重量、箱斗3的重量、以及裝載在箱斗3中的貨物的重量產(chǎn)生的負(fù)荷經(jīng)由懸掛缸9作用于車輪6。
[0142]行走狀態(tài)檢測(cè)裝置10包括:檢測(cè)行走裝置4的行走速度數(shù)據(jù)的行走速度檢測(cè)裝置10Α;檢測(cè)轉(zhuǎn)向裝置14的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置10Β;以及檢測(cè)車身5的姿態(tài)數(shù)據(jù)的姿態(tài)檢測(cè)裝置1C。
[0143]行走速度檢測(cè)裝置1A檢測(cè)行走裝置4的行走速度V。行走速度檢測(cè)裝置1A包括檢測(cè)車輪6的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速傳感器。車輪6的轉(zhuǎn)速與自卸車I的行走速度V具有相關(guān)關(guān)系。轉(zhuǎn)速傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)被轉(zhuǎn)換成自卸車I的行走速度數(shù)據(jù)。行走速度檢測(cè)裝置1A基于轉(zhuǎn)速傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)，檢測(cè)表示自卸車I的行走速度V的行走速度數(shù)據(jù)。
[0144]轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)設(shè)置于行走裝置4的轉(zhuǎn)向裝置14的轉(zhuǎn)向角0S。在本實(shí)施方式中，可將由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角0S稱為檢測(cè)轉(zhuǎn)向角0S。轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B包括設(shè)置于轉(zhuǎn)向裝置14的電位器。電位器能夠檢測(cè)轉(zhuǎn)向裝置14的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角0S。轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B基于電位器的檢測(cè)數(shù)據(jù)，檢測(cè)表示轉(zhuǎn)向裝置14的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角0S的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)。
[0145]姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)車身5的姿態(tài)。表示車身5的姿態(tài)的姿態(tài)數(shù)據(jù)包含表示車身5的前部2F的方向即表示自卸車I的行走方向的行走方向數(shù)據(jù)和表示車身5的角速度ω的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)。姿態(tài)檢測(cè)裝置1C包括設(shè)置于車身5的慣性測(cè)量裝置(InertialMeasurement Unit:1MU)。慣性測(cè)量裝置能夠檢測(cè)表示車身5的偏轉(zhuǎn)率的角速度ω。慣性測(cè)量裝置例如設(shè)置在駕駛室8內(nèi)。姿態(tài)檢測(cè)裝置1C基于慣性測(cè)量裝置的檢測(cè)數(shù)據(jù)，檢測(cè)表示車身5的角速度ω的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)。
[0146]裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11檢測(cè)箱斗3有無貨物和裝載于箱斗3的貨物的重量中的至少一方。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11包括檢測(cè)箱斗3的重量的重量傳感器。在本實(shí)施方式中，重量傳感器包括壓力傳感器，用于檢測(cè)懸掛缸9的內(nèi)部空間的液壓油的壓力。
[0147]物體檢測(cè)裝置12以非接觸方式檢測(cè)位于自卸車I前方的物體。物體檢測(cè)裝置12配置在車輛2的前部2F。物體檢測(cè)裝置12包括雷達(dá)裝置。雷達(dá)裝置能夠發(fā)送電波或超聲波，并接收由物體反射的電波或超聲波，來檢測(cè)前方是否存在有物體。此外，雷達(dá)裝置不僅能夠檢測(cè)有無物體，還能夠檢測(cè)與物體之間的相對(duì)位置、以及與物體之間的相對(duì)速度。與物體之間的相對(duì)位置包含與物體之間的相對(duì)距離和與物體之間的相對(duì)方位。另外，物體檢測(cè)裝置12也可以包括激光掃描儀和三維距離傳感器中的至少一種。
[0148]圖6是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的轉(zhuǎn)向裝置14和轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B的一個(gè)示例的圖。轉(zhuǎn)向裝置14設(shè)置于行走裝置4，對(duì)行走裝置4進(jìn)行轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B設(shè)置于轉(zhuǎn)向裝置14，檢測(cè)轉(zhuǎn)向裝置14的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角θ8。行走裝置4能夠以直行狀態(tài)和非直行狀態(tài)(回轉(zhuǎn)狀態(tài))行走。通過轉(zhuǎn)向裝置14的動(dòng)作，行走裝置4能夠改變行走方向，以使行走裝置4從直行狀態(tài)和非直行狀態(tài)中的一種狀態(tài)變化成另一種狀態(tài)。轉(zhuǎn)向裝置14通過改變前輪6F的方向，能夠改變自卸車I的行走方向。
[0149]轉(zhuǎn)向裝置14包括:與行走方向操作部15連接并與行走方向操作部15—起旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向柱141;以及與車輪6的前輪6F連接，并基于行走方向操作部15的操作量來改變前輪6F的方向的指向部件142。由駕駛員WM操作行走方向操作部15，使轉(zhuǎn)向裝置14進(jìn)行動(dòng)作來調(diào)整自卸車I的行走方向。
[0150]圖7是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的轉(zhuǎn)向裝置14和轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B的一個(gè)示例的圖。在圖7中，虛線表示自卸車I直行時(shí)的前輪6F。實(shí)線表示自卸車I進(jìn)行右回轉(zhuǎn)時(shí)的前輪6F。轉(zhuǎn)向角Θ是指在以直行狀態(tài)下的行走裝置4的前輪6F的中心線CL為基準(zhǔn)線RL時(shí)，該基準(zhǔn)線RL與前輪6F的中心線CL所構(gòu)成的角度。在自卸車I直行時(shí)，轉(zhuǎn)向角Θ為0°。在本實(shí)施方式中，設(shè)自卸車I進(jìn)行右回轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)向角Θ為正值，自卸車I進(jìn)行左回轉(zhuǎn)時(shí)的轉(zhuǎn)向角Θ為負(fù)值。
[0151]轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B通過檢測(cè)轉(zhuǎn)向裝置14的操作量，來檢測(cè)表示轉(zhuǎn)向裝置14的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角Gs的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)。轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B包括電位器143，其與指向部件142連動(dòng)地旋轉(zhuǎn)并輸出與轉(zhuǎn)向角Θ對(duì)應(yīng)的電信號(hào)。
[0152]另外，在圖6和圖7中，也可以在轉(zhuǎn)向裝置14設(shè)置多個(gè)電位器143。由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)到的檢測(cè)操作角度數(shù)據(jù)例如可以是從多個(gè)電位器143輸出的檢測(cè)數(shù)據(jù)的平均值。
[0153]圖8是示意性地表示本實(shí)施方式涉及的電位器143的一個(gè)示例的圖。電位器143包括:圓板狀的電阻板143Α、以及相對(duì)于電阻板143Α相對(duì)旋轉(zhuǎn)的動(dòng)觸頭143Β。動(dòng)觸頭143Β在與電阻板143Α接觸的狀態(tài)下與指向部件142連動(dòng)地旋轉(zhuǎn)。在本實(shí)施方式中，電位器143是電阻板143Α與動(dòng)觸頭143Β相互摩擦的接觸式電位器。
[0154]根據(jù)動(dòng)觸頭143Β相對(duì)于電阻板143Α的位置，電阻板143Α與動(dòng)觸頭143Β之間的電阻值發(fā)生變化。電位器143將電阻板143Α與動(dòng)觸頭143Β之間的電阻值轉(zhuǎn)換成電壓值并輸出。轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B基于從電位器143輸出的電壓值，檢測(cè)表示轉(zhuǎn)向裝置14的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角0S的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)。
[0155]圖9是表示本實(shí)施方式涉及的轉(zhuǎn)向角Θ與從電位器143輸出的電壓之間的關(guān)系的示意圖。轉(zhuǎn)向裝置14能夠使前輪6F在轉(zhuǎn)向角Θ為0°以上+0m°以下的范圍內(nèi)右回轉(zhuǎn)。此外，轉(zhuǎn)向裝置14能夠使前輪6F在轉(zhuǎn)向角Θ為一0m°以上0°以下的范圍內(nèi)左回轉(zhuǎn)。電位器143調(diào)整成:在前輪6F的轉(zhuǎn)向角Θ為一0m°時(shí)輸出OV電壓，在前輪6F的轉(zhuǎn)向角Θ為+0m°時(shí)輸出αν電壓，在前輪6F的轉(zhuǎn)向角Θ為0°時(shí)輸出0.5aV。此外，電位器143調(diào)整成輸出的電壓值與轉(zhuǎn)向角Θ成比例。
[0156]圖10是表示本實(shí)施方式涉及的物體檢測(cè)裝置12的一個(gè)示例的示意圖。如圖10所示，物體檢測(cè)裝置12包括配置在車輛2的前部2F的雷達(dá)裝置。雷達(dá)裝置包括毫米波雷達(dá)裝置。物體檢測(cè)裝置12具有發(fā)射電波或超聲波的射出部12S。物體檢測(cè)裝置12對(duì)車輛2的前方具有檢測(cè)區(qū)域SL。物體檢測(cè)裝置12檢測(cè)位于檢測(cè)區(qū)域SL內(nèi)的車輛2前方的物體。檢測(cè)區(qū)域SL以從射出部12S分別向上下方向及車寬方向呈放射狀擴(kuò)展的方式形成。物體檢測(cè)裝置12能夠檢測(cè)位于檢測(cè)區(qū)域SL內(nèi)的物體。在自卸車I的前后方向上，物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)區(qū)域SL的尺寸是Dm。尺寸Dm是發(fā)射電波或超聲波的物體檢測(cè)裝置12的射出部12S與檢測(cè)區(qū)域SL的前端部之間的距離。
[0157]圖11是表示本實(shí)施方式涉及的控制系統(tǒng)300的一個(gè)示例的功能框圖。如圖11所示，控制系統(tǒng)300包括:控制自卸車I的控制裝置30;檢測(cè)自卸車I的狀態(tài)量的狀態(tài)量檢測(cè)系統(tǒng)400;調(diào)整自卸車I的行走條件的行走條件調(diào)整系統(tǒng)500;以及處理系統(tǒng)600，其能夠?qū)嵤┯糜跍p輕因與物體碰撞而造成的自卸車I的損害的處理。
[0158]控制裝置30具有:包括CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)這樣的處理器的運(yùn)算處理裝置；以及包括R0M(Read Only Memory，只讀存儲(chǔ)器)或RAM(RandomAccess Memory，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)這樣的內(nèi)存和存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)裝置。
[0159]狀態(tài)量檢測(cè)系統(tǒng)400包括行走狀態(tài)檢測(cè)裝置10和裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11。
[0160]行走條件調(diào)整系統(tǒng)500包括:具有動(dòng)力發(fā)生裝置22、制動(dòng)裝置13、轉(zhuǎn)向裝置14的行走裝置4、以及減速器28。
[0161]處理系統(tǒng)600包括:制動(dòng)裝置13、動(dòng)力發(fā)生裝置22、轉(zhuǎn)向裝置14、顯示裝置20、減速器28、以及警報(bào)裝置21。
[0162]控制裝置30與物體檢測(cè)裝置12、狀態(tài)量檢測(cè)系統(tǒng)400、行走條件調(diào)整系統(tǒng)500及處理系統(tǒng)600連接。
[0163]控制裝置30包括:數(shù)據(jù)獲取部31、回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部32、轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33、姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部34、判斷部35、控制部36、特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37、以及存儲(chǔ)部38。數(shù)據(jù)獲取部31、回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部32、轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33、姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部34、判斷部35、控制部36、以及特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37的功能由運(yùn)算處理裝置來發(fā)揮。存儲(chǔ)部38的功能由存儲(chǔ)裝置來發(fā)揮。
[0164]數(shù)據(jù)獲取部31獲取行走狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)數(shù)據(jù)、裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)數(shù)據(jù)、以及物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)數(shù)據(jù)。行走狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)數(shù)據(jù)包括:由行走速度檢測(cè)裝置1A檢測(cè)到的行走裝置4的行走速度數(shù)據(jù)、由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向裝置14的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)、以及由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)到的車身5的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)。
[0165]回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部32基于車身5的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)和行走裝置14的行走速度數(shù)據(jù)，計(jì)算車身5的回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。在本實(shí)施方式中，回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)包含車身5的回轉(zhuǎn)半徑數(shù)據(jù)和計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)?；剞D(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部32基于偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)和行走速度數(shù)據(jù)計(jì)算表示車身5的回轉(zhuǎn)半徑R的回轉(zhuǎn)半徑數(shù)據(jù)?；剞D(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部32基于根據(jù)偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)和行走速度數(shù)據(jù)計(jì)算出的回轉(zhuǎn)半徑數(shù)據(jù)，來計(jì)算表示計(jì)算轉(zhuǎn)向角Θ c的計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)。
[0166]轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33基于轉(zhuǎn)向裝置14的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和車身5的回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)，計(jì)算針對(duì)檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的第一修正數(shù)據(jù)。在本實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33基于檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)來計(jì)算第一修正數(shù)據(jù)。
[0167]姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部34基于在行走速度數(shù)據(jù)為零時(shí)由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)出的姿態(tài)數(shù)據(jù)，計(jì)算針對(duì)姿態(tài)數(shù)據(jù)的第二修正數(shù)據(jù)。
[0168]特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37在物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)區(qū)域SL內(nèi)設(shè)定小于檢測(cè)區(qū)域SL的特定檢測(cè)區(qū)域SD。
[0169]判斷部35基于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)數(shù)據(jù)，判斷物體是否位于特定檢測(cè)區(qū)域SD內(nèi)。
[0170]控制部36基于判斷部35的判斷結(jié)果向處理系統(tǒng)600輸出控制信號(hào)C，用于減輕因與物體碰撞而造成的自卸車I的損害。
[0171]存儲(chǔ)部38存儲(chǔ)用于減輕因與物體碰撞而造成的自卸車I的損害的數(shù)據(jù)。
[0172]動(dòng)力發(fā)生裝置22與輸出操作部24連接。具有作為處理系統(tǒng)600的處理裝置的功能的動(dòng)力發(fā)生裝置22基于來自控制部36的控制信號(hào)Cl或來自輸出操作部24的操作信號(hào)R1，執(zhí)行輸出減小處理以減小向行走裝置4提供的驅(qū)動(dòng)力，使自卸車I的行走速度V降低。由此，減輕因自卸車I與前方物體碰撞而造成的損害。
[0173]制動(dòng)裝置13與制動(dòng)器操作部25連接。具有作為處理系統(tǒng)600的處理裝置的功能的制動(dòng)裝置13基于來自控制部36的控制信號(hào)C2或來自制動(dòng)器操作部25的操作信號(hào)R2，執(zhí)行使行走裝置4減速或停止的制動(dòng)處理，來降低自卸車I的行走速度或者使自卸車I的行走停止。由此，減輕因自卸車I與前方物體碰撞而造成的損害。
[0174]轉(zhuǎn)向裝置14與行走方向操作部15連接。具有作為處理系統(tǒng)600的處理裝置的功能的轉(zhuǎn)向裝置14基于來自控制部36的控制信號(hào)C3或來自行走方向操作部15的操作信號(hào)R3，執(zhí)行自卸車I的行走方向變更處理，改變自卸車I的行走方向以使自卸車I的前進(jìn)路徑上沒有物體。由此，減輕因自卸車I與前方物體碰撞而造成的損害。
[0175]減速器28與減速器操作部17連接。具有作為處理系統(tǒng)600的處理裝置的功能的減速器28基于來自控制部36的控制信號(hào)C4或來自減速器操作部17的操作信號(hào)R4，執(zhí)行使行走裝置4減速或停止的制動(dòng)處理，來降低自卸車I的行走速度或者使自卸車I的行走停止。由此，減輕因自卸車I與前方物體碰撞而造成的損害。
[0176]具有作為處理系統(tǒng)600的處理裝置的功能的顯示裝置20基于來自控制部36的控制信號(hào)C5，執(zhí)行用于提醒駕駛員mi注意的顯示處理。顯示裝置20能夠顯示警告圖像來警告駕駛員WM。警告圖像例如能夠顯示內(nèi)容為通知與位于前方的物體發(fā)生碰撞的可能性的警告標(biāo)記或消息。由此，駕駛員WM能夠執(zhí)行用于減輕碰撞損害的操作，例如執(zhí)行對(duì)輸出操作部24、制動(dòng)器操作部25、行走方向操作部15和減速器操作部17中的至少一方的操作，減輕因自卸車I與前方物體碰撞而造成的損害。
[0177]具有作為處理系統(tǒng)600的處理裝置的功能的警報(bào)裝置21基于來自控制部36的控制信號(hào)C6，執(zhí)行用于提醒駕駛員WM注意的警報(bào)發(fā)生處理。警報(bào)裝置21例如能夠使用揚(yáng)聲器或燈發(fā)出內(nèi)容為通知與位于前方的物體發(fā)生碰撞的可能性的聲音或光來警告駕駛員WM。另夕卜，警報(bào)裝置21也可以包括振動(dòng)發(fā)生裝置，能夠通過使行走方向操作部15和駕駛席16中的至少一方振動(dòng)來警告駕駛員WM。警報(bào)裝置21也可以包括安全帶調(diào)整裝置，其能夠改變用于保護(hù)乘坐在駕駛席16上的駕駛員麗的安全帶的緊固力來警告駕駛員麗。由此，駕駛員麗能夠執(zhí)行用于減輕碰撞損害的操作，減輕因自卸車I與前方物體碰撞而造成的損害。
[0178]碰撞損害減輕方法
[0179]接著，對(duì)本實(shí)施方式涉及的碰撞損害減輕方法的一個(gè)示例進(jìn)行說明。圖12是用于說明本實(shí)施方式涉及的碰撞損害減輕方法的一個(gè)示例的示意圖。如圖12所示，在本實(shí)施方式中，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37基于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)數(shù)據(jù)，在物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)區(qū)域SL內(nèi)設(shè)定特定檢測(cè)區(qū)域SD，其在自卸車I的車寬方向上具有尺寸為W的寬度，在自卸車I的行走方向上具有尺寸為L的長度。判斷部35基于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)數(shù)據(jù)，判斷物體是否位于特定檢測(cè)區(qū)域SD內(nèi)，并基于該判斷結(jié)果來判斷自卸車I與物體碰撞的可能性。控制部36基于判斷部35的判斷結(jié)果向處理系統(tǒng)600輸出控制信號(hào)C，用以減輕因與物體碰撞而造成的自卸車I的損害。
[0180]如圖12所示，特定檢測(cè)區(qū)域SD是比檢測(cè)區(qū)域SL小的區(qū)域。特定檢測(cè)區(qū)域SD的外形實(shí)質(zhì)上為矩形。特定檢測(cè)區(qū)域SD包括:第一部分SD1、在行走方向上與第一部分SDl相比距離車輛2更遠(yuǎn)的第二部分SD2、以及在行走方向上與第二部分SD2相比距離車輛2更遠(yuǎn)的第三部分 SD3。
[0181]第一部分SDl具有尺寸為Wl的寬度和尺寸為LI的長度。第二部分SD2具有尺寸為W2的寬度和尺寸為L2的長度。第三部分SD3具有尺寸為W3的寬度和尺寸為L3的長度。第一部分SDl的寬度尺寸Wl是車輛2的車寬方向的尺寸Wr。第二部分SD2的寬度尺寸W2是車輛2的車寬方向的尺寸ffr。第三部分SD3的寬度尺寸W3大于第一部分SDl的尺寸Wl和第二部分SD2的尺寸W2。
[0182]特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37基于自卸車I的行走條件變更特定檢測(cè)區(qū)域SD的形狀。在本實(shí)施方式中，自卸車I的行走條件包括自卸車I與該自卸車I前方的物體之間的相對(duì)速度、自卸車I的行走速度V和自卸車I的行走方向。
[0183]物體檢測(cè)裝置12能夠檢測(cè)自卸車I與位于檢測(cè)區(qū)域SL內(nèi)的物體之間的相對(duì)速度。特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37基于由物體檢測(cè)裝置12檢測(cè)出的相對(duì)速度，變更特定檢測(cè)區(qū)域SD的長度尺寸L。在基于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)數(shù)據(jù)判斷為自卸車I與位于檢測(cè)區(qū)域SL內(nèi)的物體之間的相對(duì)速度較低時(shí)、即判斷為自卸車I與前方的物體之間的距離不變化或緩慢縮短時(shí)，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37縮短特定檢測(cè)區(qū)域SD的尺寸L。在基于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)數(shù)據(jù)判斷為自卸車I與位于檢測(cè)區(qū)域SL內(nèi)的物體之間的相對(duì)速度較高時(shí)、即判斷為自卸車I與前方的物體之間的距離急劇縮短時(shí)，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37增長特定檢測(cè)區(qū)域SD的尺寸L。
[0184]行走速度檢測(cè)裝置1A能夠檢測(cè)自卸車I的行走速度V。特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37基于由行走速度檢測(cè)裝置1A檢測(cè)出的自卸車I的行走速度V，變更特定檢測(cè)區(qū)域SD的尺寸L。在基于由行走速度檢測(cè)裝置1A檢測(cè)出的行走速度數(shù)據(jù)判斷為自卸車I的行走速度較低時(shí)，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37縮短特定檢測(cè)區(qū)域SD的尺寸L。在基于由行走速度檢測(cè)裝置1A檢測(cè)出的行走速度數(shù)據(jù)判斷為自卸車I的行走速度較高時(shí)，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37增長特定檢測(cè)區(qū)域SD的尺寸L。
[0185]圖13表示自卸車I與物體之間的相對(duì)速度或自卸車I的行走速度V增大而特定檢測(cè)區(qū)域SD的尺寸L變長的示例。圖14表示自卸車I與物體之間的相對(duì)速度或自卸車I的行走速度降低而特定檢測(cè)區(qū)域SD的尺寸L縮短的示例。尺寸L和自卸車I與物體之間的相對(duì)速度或自卸車I的行走速度V具有相關(guān)關(guān)系。
[0186]轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B能夠檢測(cè)轉(zhuǎn)向裝置14的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角0S，來檢測(cè)自卸車I的行走方向。特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37基于由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向裝置14的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)，使特定檢測(cè)區(qū)域SD變形。在基于由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)判斷為自卸車I進(jìn)行左回轉(zhuǎn)時(shí)，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37使特定檢測(cè)區(qū)域SD向左彎曲。在基于由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)判斷為自卸車I進(jìn)行右回轉(zhuǎn)時(shí)，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37使特定檢測(cè)區(qū)域SD向右彎曲。
[0187]圖15表示自卸車I進(jìn)行左回轉(zhuǎn)而特定檢測(cè)區(qū)域SD向左彎曲的示例。圖16表示自卸車I進(jìn)行右回轉(zhuǎn)而特定檢測(cè)區(qū)域SD向右彎曲的示例。如圖15所示，在操作轉(zhuǎn)向裝置14使自卸車I進(jìn)行左回轉(zhuǎn)時(shí)，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37基于由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)，以使特定檢測(cè)區(qū)域SD的前端部(第三部分SD3的前端部)相對(duì)于自卸車I向左移動(dòng)的方式使特定檢測(cè)區(qū)域SD的形狀彎曲。如圖16所示，在操作轉(zhuǎn)向裝置14使自卸車I進(jìn)行右回轉(zhuǎn)時(shí)，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37基于由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)，以使特定檢測(cè)區(qū)域SD的前端部(第三部分SD3的前端部)相對(duì)于自卸車I向右移動(dòng)的方式使特定檢測(cè)區(qū)域SD的形狀彎曲。特定檢測(cè)區(qū)域SD的形狀的彎曲程度與由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向裝置14的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角0S具有相關(guān)關(guān)系。
[0188]特定檢測(cè)區(qū)域SD的基端部(第一部分SDl的基端部)與自卸車I之間的相對(duì)位置不發(fā)生變化。在變更特定檢測(cè)區(qū)域SD的尺寸L時(shí)，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37不使特定檢測(cè)區(qū)域SD的基端部與自卸車I之間的相對(duì)位置變化，而是使特定檢測(cè)區(qū)域SD的前端部在自卸車I的行走方向上的位置變化。例如在縮短特定檢測(cè)區(qū)域SD的尺寸L時(shí)，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37不使特定檢測(cè)區(qū)域SD的基端部與自卸車I之間的相對(duì)位置變化，而是以使特定檢測(cè)區(qū)域SD的前端部靠近自卸車I的方式，使特定檢測(cè)區(qū)域SD的前端部與自卸車I之間的相對(duì)位置變化。在增長特定檢測(cè)區(qū)域SD的尺寸L時(shí)，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37不使特定檢測(cè)區(qū)域SD的基端部與自卸車I之間的相對(duì)位置變化，而是以使特定檢測(cè)區(qū)域SD的前端部遠(yuǎn)離自卸車I的方式，使特定檢測(cè)區(qū)域SD的前端部與自卸車I之間的相對(duì)位置變化。
[0189]此外，在使特定檢測(cè)區(qū)域SD彎曲時(shí)，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37不使特定檢測(cè)區(qū)域SD的基端部與自卸車I之間的相對(duì)位置變化，而是使特定檢測(cè)區(qū)域SD的前端部在自卸車I的車寬方向上的位置變化。例如在使特定檢測(cè)區(qū)域SD向左彎曲時(shí)，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37不使特定檢測(cè)區(qū)域SD的基端部與自卸車I之間的相對(duì)位置變化，而是以使特定檢測(cè)區(qū)域SD的前端部相對(duì)于自卸車I向左移動(dòng)的方式，使特定檢測(cè)區(qū)域SD的前端部與自卸車I之間的相對(duì)位置變化。在使特定檢測(cè)區(qū)域SD向右彎曲時(shí)，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37不使特定檢測(cè)區(qū)域SD的基端部與自卸車I之間的相對(duì)位置變化，而是以使特定檢測(cè)區(qū)域SD的前端部相對(duì)于自卸車I向右移動(dòng)的方式，使特定檢測(cè)區(qū)域SD的前端部與自卸車I之間的相對(duì)位置變化。
[0190]另外，特定檢測(cè)區(qū)域SD的基端部是指特定檢測(cè)區(qū)域SD中的、在自卸車I的行走方向上與自卸車I最接近的端部。特定檢測(cè)區(qū)域SD的前端部是指特定檢測(cè)區(qū)域SD中的、在自卸車
I的行走方向上距離自卸車I最遠(yuǎn)的端部。特定檢測(cè)區(qū)域SD的基端部包含第一部分SDl的基端部。特定檢測(cè)區(qū)域SD的前端部包含第三部分SD3的前端部。在本實(shí)施方式中，特定檢測(cè)區(qū)域SD以特定檢測(cè)區(qū)域SD的基端部與自卸車I的前部連接(相鄰)的方式設(shè)定。
[0191]接著，參照?qǐng)D17的流程圖來說明本實(shí)施方式涉及的自卸車I的碰撞損害減輕方法的一個(gè)示例。
[0192]由設(shè)置于自卸車I的物體檢測(cè)裝置12檢測(cè)自卸車I的前方的物體(步驟SAl)。
[0193]將物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)數(shù)據(jù)提供給特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37。特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37基于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)數(shù)據(jù)，判斷是否在檢測(cè)區(qū)域SL內(nèi)設(shè)定特定檢測(cè)區(qū)域SD。
[0194]圖18是表示物體B與檢測(cè)區(qū)域SL的位置關(guān)系的一個(gè)示例的示意圖。物體B可以是位于自卸車I前方的另一自卸車I，也可以是與自卸車不同的車輛。圖18表示物體B位于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)區(qū)域SL外側(cè)的示例。如圖18所示，在物體B位于檢測(cè)區(qū)域SL外側(cè)的情況下，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37判斷為不設(shè)定特定檢測(cè)區(qū)域SD。
[0195]圖19是表示物體B與檢測(cè)區(qū)域SL的位置關(guān)系的一個(gè)示例的示意圖。圖19表示物體B位于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)區(qū)域SL內(nèi)側(cè)的示例。如圖19所示，在物體B位于檢測(cè)區(qū)域SL內(nèi)側(cè)的情況下，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37判斷為設(shè)定特定檢測(cè)區(qū)域SD。
[0196]在基于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)數(shù)據(jù)判斷為物體B位于檢測(cè)區(qū)域SL內(nèi)側(cè)的情況下，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37在檢測(cè)區(qū)域SL的內(nèi)側(cè)設(shè)定特定檢測(cè)區(qū)域SD(步驟SA2)。
[0197]判斷部35基于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)數(shù)據(jù)，判斷物體B是否位于特定檢測(cè)區(qū)域SD內(nèi)(步驟SA3)。
[0198]圖19表示物體B位于檢測(cè)區(qū)域SL的內(nèi)側(cè)、但是物體B不位于特定檢測(cè)區(qū)域SD內(nèi)的示例。圖20表示物體B位于特定檢測(cè)區(qū)域SD內(nèi)的示例。
[0199]在步驟SA3中，在判斷為物體B不位于特定檢測(cè)區(qū)域SD內(nèi)的情況下(步驟SA3:“否”)，控制部36不輸出控制信號(hào)C。即，在本實(shí)施方式中，即使物體B位于檢測(cè)區(qū)域SL內(nèi)，在該物體B不位于特定檢測(cè)區(qū)域SD內(nèi)的情況下，也不會(huì)從控制部36輸出控制信號(hào)C，處理系統(tǒng)600不進(jìn)行動(dòng)作。
[0200]在步驟SA3中，在判斷為物體B位于特定檢測(cè)區(qū)域SD內(nèi)的情況下(步驟SA3: “是”)，控制部36向處理系統(tǒng)600輸出用于減輕碰撞損害的控制信號(hào)C(步驟SA4)。[0201 ]例如，控制部36向制動(dòng)裝置13輸出控制信號(hào)C2。由此，制動(dòng)裝置13進(jìn)行動(dòng)作，減輕物體B與自卸車I的碰撞損害。另外，控制部36也可以向動(dòng)力發(fā)生裝置22輸出控制信號(hào)Cl，來降低自卸車I的行走速度V?？刂撇?6也可以向轉(zhuǎn)向裝置14輸出控制信號(hào)C3來改變自卸車I的行走方向，以避免物體B與自卸車I碰撞?？刂撇?6也可以向減速器28輸出控制信號(hào)C4來降低自卸車I的行走速度V?？刂撇?6也可以向顯示裝置20輸出控制信號(hào)C5或者向警報(bào)裝置21輸出控制信號(hào)C6來提醒駕駛員WM的注意。
[0202]根據(jù)本實(shí)施方式涉及的碰撞損害減輕方法，在檢測(cè)區(qū)域SL的內(nèi)側(cè)設(shè)定比檢測(cè)區(qū)域
SL小的特定檢測(cè)區(qū)域S D，并判斷物體B是否位于該特定檢測(cè)區(qū)域S D內(nèi)，在判斷為物體B位于特定檢測(cè)區(qū)域SD內(nèi)時(shí)，輸出用于使處理系統(tǒng)600動(dòng)作的控制信號(hào)C。由此，例如如圖19所示，即使在物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)區(qū)域SL內(nèi)存在有與自卸車I發(fā)生碰撞的可能性較低的物體B，只要物體B不位于特定檢測(cè)區(qū)域SD內(nèi)，就不輸出控制信號(hào)C，處理系統(tǒng)600不進(jìn)行動(dòng)作。因此，能夠抑制過度地限制自卸車I的行走。因此，能夠抑制自卸車I的作業(yè)效率降低、以及挖掘現(xiàn)場的生產(chǎn)效率降低。
[0203]檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的校正
[0204]接著，對(duì)本實(shí)施方式涉及的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的校正方法進(jìn)行說明。如上所述，在本實(shí)施方式中，基于由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)來變更特定檢測(cè)區(qū)域SD的形狀。因此，在轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B的檢測(cè)精度降低而由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)到的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)存在誤差時(shí)，特定檢測(cè)區(qū)域SD的彎曲程度與目標(biāo)彎曲程度會(huì)產(chǎn)生差異。在特定檢測(cè)區(qū)域SD的彎曲程度與目標(biāo)彎曲程度不同的情況下，存在如下可能性，S卩，盡管原本是自卸車I與物體B發(fā)生碰撞的可能性較高而處理系統(tǒng)600應(yīng)當(dāng)進(jìn)行動(dòng)作的狀況，卻發(fā)生物體B沒有進(jìn)入到特定檢測(cè)區(qū)域SD內(nèi)而處理系統(tǒng)600不進(jìn)行動(dòng)作的狀況。此外，還存在如下可能性，g卩，盡管原本是自卸車I與物體B發(fā)生碰撞的可能性較低而處理系統(tǒng)600可以不進(jìn)行動(dòng)作的狀況，卻發(fā)生物體B進(jìn)入到特定檢測(cè)區(qū)域SD內(nèi)而導(dǎo)致處理系統(tǒng)600進(jìn)行不必要的動(dòng)作的狀況。
[0205]如參照?qǐng)D9等進(jìn)行說明的那樣，在本實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B包括電位器143，當(dāng)從電位器143輸出的電壓值為0.5aV時(shí)，判斷為轉(zhuǎn)向裝置14的轉(zhuǎn)向角Θ為0°。但是，因轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B的誤差而存在如下可能性，S卩，盡管實(shí)際的轉(zhuǎn)向角Θ為0°而從電位器143輸出的電壓值并不顯示0.5aV，導(dǎo)致在實(shí)際的轉(zhuǎn)向角Θ與檢測(cè)轉(zhuǎn)向角θ8之間產(chǎn)生差異。此外，還存在如下可能性，即，盡管實(shí)際的轉(zhuǎn)向角Θ不為0°而從電位器143輸出的電壓值顯示0.5aV，導(dǎo)致在實(shí)際的轉(zhuǎn)向角Θ與檢測(cè)轉(zhuǎn)向角0S之間產(chǎn)生差異。
[0206]圖21是表示在作為平地的測(cè)試場中使自卸車I以直行狀態(tài)行走時(shí)由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)與時(shí)間之間的關(guān)系的圖。在圖21中，橫軸表示時(shí)間，縱軸表示轉(zhuǎn)向角Θ。在圖21中，線La表示由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角0S。如圖21所示，存在原本檢測(cè)轉(zhuǎn)向角9s應(yīng)當(dāng)顯示0°時(shí)，由于轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B的誤差而使檢測(cè)轉(zhuǎn)向角0s顯示一2°至一3°的值的情況。
[0207]作為檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的誤差原因，例如有轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B的制造誤差。此外，如上所述，本實(shí)施方式涉及的轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B包括電阻板143A與動(dòng)觸頭143B相互摩擦的接觸式電位器143。因此，作為檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的誤差原因，例如有由電阻板143A與動(dòng)觸頭143B的摩擦引起的電位器143的檢測(cè)精度的劣化。
[0208]因此，在本實(shí)施方式中，控制裝置30使用由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)出的車身5的姿態(tài)數(shù)據(jù)，修正轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)。
[0209]圖22是用于說明使用由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)出的車身5的姿態(tài)數(shù)據(jù)來修正轉(zhuǎn)向裝置14的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的方法的示意圖。
[0210]在圖22中，自卸車I的行走速度V由行走速度檢測(cè)裝置1A檢測(cè)。表示自卸車I的偏轉(zhuǎn)率的角速度ω由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)。回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部32基于表示角速度ω的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)和表示行走速度V的行走速度數(shù)據(jù)，計(jì)算表示車身5的回轉(zhuǎn)半徑R的回轉(zhuǎn)半徑數(shù)據(jù)。在本實(shí)施方式中，回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部32實(shí)施下面式(I)的運(yùn)算，計(jì)算回轉(zhuǎn)半徑R。
[0211]R = v/c0."(!)
[0212]回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部32基于由式(I)計(jì)算出的回轉(zhuǎn)半徑R實(shí)施下面式(2)的運(yùn)算，算出計(jì)算轉(zhuǎn)向角0c。
[0213]0c = RX0---(2)
[0214]β是規(guī)定的系數(shù)，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部38中?；剞D(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部32實(shí)施式(2)的運(yùn)算，基于回轉(zhuǎn)半徑R算出計(jì)算轉(zhuǎn)向角9c。在本實(shí)施方式中，車身5的回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)包含表示回轉(zhuǎn)半徑R的回轉(zhuǎn)半徑數(shù)據(jù)和表示基于該回轉(zhuǎn)半徑R算出的計(jì)算轉(zhuǎn)向角0c的計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)。
[0215]轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33基于由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的表示檢測(cè)轉(zhuǎn)向角0S的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)、由回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部32計(jì)算出的表示計(jì)算轉(zhuǎn)向角0c的計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)，計(jì)算針對(duì)檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的第一修正數(shù)據(jù)。在本實(shí)施方式中，第一修正數(shù)據(jù)是檢測(cè)轉(zhuǎn)向角9s與計(jì)算轉(zhuǎn)向角Ge之差ΔΘ。
[0216]在圖21中，線Lb表示由回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部32計(jì)算出的計(jì)算轉(zhuǎn)向角0C。如圖21所示，在作為平地的測(cè)試場中使自卸車I以直行狀態(tài)行走時(shí)，檢測(cè)轉(zhuǎn)向角9s偏離了 0°，而計(jì)算轉(zhuǎn)向角0c大致顯示0°。因此，通過使用計(jì)算轉(zhuǎn)向角0C修正檢測(cè)轉(zhuǎn)向角θ8，能夠減小由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角θ8的誤差，其中，上述計(jì)算轉(zhuǎn)向角0C是基于由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)出的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)算出的。
[0217]另外，根據(jù)本發(fā)明人的知識(shí)和見解，基于在自卸車I的行走速度V較高時(shí)由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)出的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)算出的計(jì)算轉(zhuǎn)向角0C與實(shí)際的轉(zhuǎn)向角Θ之差較小。而基于在自卸車I的行走速度V較低時(shí)由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)出的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)算出的計(jì)算轉(zhuǎn)向角0c與實(shí)際的轉(zhuǎn)向角之差較大。即，基于自卸車I高速行走時(shí)的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)算出的計(jì)算轉(zhuǎn)向角9c的誤差較小，基于自卸車I低速行走時(shí)的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)算出的計(jì)算轉(zhuǎn)向角9c的誤差較大。據(jù)認(rèn)為這是由以下理由引起的。
[0218]可認(rèn)為由行走速度檢測(cè)裝置1A檢測(cè)出的自卸車I的行走速度V包含實(shí)際的行走速度分量Vt和誤差分量Ve(V = Vt+Ve)?？烧J(rèn)為誤差分量Ve的值是由包括轉(zhuǎn)速傳感器的行走速度檢測(cè)裝置1A的特性等造成的。因此，可認(rèn)為無論自卸車I的實(shí)際的行走速度分量Vt的值如何，誤差分量Ve都是固定的值。因此，在行走速度分量Vt較大的情況下、即自卸車I高速行走的情況下，誤差分量Ve對(duì)行走速度V造成的影響較小。而在行走速度分量Vt較小的情況下、即自卸車I低速行走的情況下，誤差分量Ve對(duì)行走速度V造成的影響較大。因此，能夠認(rèn)為自卸車I的行走速度V越低時(shí)，基于行走速度V和角速度ω計(jì)算出的回轉(zhuǎn)半徑R和計(jì)算轉(zhuǎn)向角Ge的誤差越大。
[0219]因此，在本實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33基于計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)來計(jì)算第一修正數(shù)據(jù)，該計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)是基于在由行走速度檢測(cè)裝置1A檢測(cè)出的行走速度數(shù)據(jù)為閾值以上時(shí)由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)出的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)算出的。行走速度數(shù)據(jù)的閾值是預(yù)先規(guī)定的值，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部38中。在本實(shí)施方式中，行走速度數(shù)據(jù)的閾值是10km/h。即，在本實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33基于計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)來計(jì)算第一修正數(shù)據(jù)，該計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)是基于在自卸車I以10km/h以上的行走速度行走時(shí)檢測(cè)出的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)算出的。
[0220]此外，存在由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)也包含誤差的可能性。在本實(shí)施方式中，姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部34基于在由行走速度檢測(cè)裝置1A檢測(cè)到的行走速度數(shù)據(jù)為零時(shí)由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)出的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)來計(jì)算針對(duì)偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)的第二修正數(shù)據(jù)。
[0221]圖23是用于說明針對(duì)偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)的第二修正數(shù)據(jù)的計(jì)算方法的圖。在圖23中，橫軸是時(shí)間，縱軸表示行走速度V及角速度ω。在圖23中，線Lc表示行走速度V，線Ld表示角速度ω。在行走速度V為零時(shí)即自卸車I停車時(shí)，由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)出的角速度ω原本是Orad/s ο但是，如圖23所示，盡管自卸車I的行走速度V是零，也存在由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)出的角速度ω顯示為偏離了Orad/s的值的情況。
[0222]姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部34基于在自卸車I停車而行走速度V為零時(shí)由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)出的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)，計(jì)算針對(duì)偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)的第二修正數(shù)據(jù)。在本實(shí)施方式中，第二修正數(shù)據(jù)是Orad/s與由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)出的角速度ω rad/S之差Δ ω。
[0223]接著，參照?qǐng)D24和圖25的流程圖來說明本實(shí)施方式涉及的校正方法。圖24是表示計(jì)算針對(duì)姿態(tài)數(shù)據(jù)的第二修正數(shù)據(jù)的方法的流程圖。圖25是表示計(jì)算針對(duì)檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的第一修正數(shù)據(jù)的方法的流程圖。
[0224]參照?qǐng)D24來說明計(jì)算針對(duì)姿態(tài)數(shù)據(jù)的第二修正數(shù)據(jù)的方法。另外，第二修正數(shù)據(jù)的計(jì)算處理例如在自卸車I工作等之前由控制裝置30自動(dòng)地實(shí)施。
[0225]由行走速度檢測(cè)裝置10Α檢測(cè)自卸車I的行走速度V(步驟SBl)。姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部34判斷自卸車I的行走速度V是否為零(步驟SB2)。
[0226]在步驟SB2中判斷為自卸車I的行走速度V不為零的情況下(步驟SB2:“否”)，不實(shí)施第二修正數(shù)據(jù)的計(jì)算，返回步驟SBl的處理。
[0227]在步驟SB2中判斷為自卸車I的行走速度V為零的情況下(步驟SB2:“是”)，姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部34獲取由姿態(tài)檢測(cè)裝置10C檢測(cè)出的表示車身5的角速度ω的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)(步驟SB3)。姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部34以規(guī)定的取樣周期(例如每隔50msec)從姿態(tài)檢測(cè)裝置10C獲取偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)。
[0228]姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部34對(duì)所獲取的表示角速度ω的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間平均處理(步驟SB4)。即，姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部34用取樣數(shù)去除所獲取的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)之和。
[0229]姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部34按預(yù)先決定的設(shè)定時(shí)間以規(guī)定的取樣周期獲取偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)。姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部34判斷自開始獲取偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)時(shí)起的經(jīng)過時(shí)間是否超過了設(shè)定時(shí)間(步驟SB5)。
[0230]在步驟SB5中判斷為在行走速度V為零的狀態(tài)下自開始獲取偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)時(shí)起的經(jīng)過時(shí)間沒有超過設(shè)定時(shí)間的情況下(步驟SB5:“否”)，不實(shí)施第二修正數(shù)據(jù)的計(jì)算，返回步驟SB I的處理。
[0231]在步驟SB5中判斷為在行走速度V為零的狀態(tài)下自開始獲取偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)時(shí)起的經(jīng)過時(shí)間超過了設(shè)定時(shí)間的情況下(步驟SB5: “是”)，姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部34計(jì)算角速度ω的時(shí)間平均值。
[0232]姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部34計(jì)算針對(duì)偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)的第二修正數(shù)據(jù)△ω (步驟SB6)。在本實(shí)施方式中，第二修正數(shù)據(jù)A ω是Orad/s與在步驟SB5之后計(jì)算出的角速度ω的時(shí)間平均值之差。
[0233]將由姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部34計(jì)算出的第二修正數(shù)據(jù)△ω存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部38中(步驟SB7)。
[0234]接著，參照?qǐng)D25來說明計(jì)算針對(duì)檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的第一修正數(shù)據(jù)的方法。另外，第一修正數(shù)據(jù)的計(jì)算處理例如在自卸車I的工作期間(在礦山中行走期間)由控制裝置30自動(dòng)地實(shí)施。
[0235]由行走速度檢測(cè)裝置1A檢測(cè)自卸車I的行走速度V(步驟SCI)。轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33判斷自卸車I的行走速度V是否為閾值以上(步驟SC2) ο如上所述，在本實(shí)施方式中，行走速度V的閾值是10km/h。
[0236]在步驟SC 2中判斷為自卸車I的行走速度V不在閾值以上的情況下(步驟S C 2:“否”)，不實(shí)施第一修正數(shù)據(jù)的計(jì)算，返回步驟SCl的處理。
[0237]在步驟SBC中判斷為自卸車I的行走速度V為閾值以上的情況下(步驟SC2: “是”)，轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部34獲取由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)并且用第二修正數(shù)據(jù)進(jìn)行了修正的、表示車身5的角速度ω的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)(步驟SC3)。用第二修正數(shù)據(jù)進(jìn)行了修正的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)是由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)出的角速度ω與第二修正數(shù)據(jù)△ ω之和。
[0238]轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33以規(guī)定的取樣周期(例如每隔50msec)，經(jīng)由姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部34從姿態(tài)檢測(cè)裝置1C獲取用第二修正數(shù)據(jù)進(jìn)行了修正的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)。
[0239]轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33基于用第二修正數(shù)據(jù)進(jìn)行了修正的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)，判斷自卸車I是否以直行狀態(tài)行走(步驟SC4)。在判斷為用第二修正數(shù)據(jù)進(jìn)行了修正的角速度ω為Orad/s時(shí)、或者在判斷為用第二修正數(shù)據(jù)進(jìn)行了修正的角速度ω的絕對(duì)值為預(yù)先決定的閾值以下時(shí)，轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33判斷為自卸車I以直行狀態(tài)行走。
[0240]在步驟SC4中判斷為自卸車I不以直行狀態(tài)行走的情況下(步驟SC4:“否”)，不實(shí)施第一修正數(shù)據(jù)的計(jì)算，返回步驟SCl的處理。
[0241]在步驟SC4中判斷為自卸車I以直行狀態(tài)行走的情況下(步驟SC4:“是”)，轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33獲取由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的、表示轉(zhuǎn)向裝置14的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角0S的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)(步驟SC5)。轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33以規(guī)定的取樣周期(例如每隔50msec)從轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B獲取檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)。
[0242]回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部32基于自卸車I的行走速度數(shù)據(jù)和用第二修正數(shù)據(jù)進(jìn)行了修正的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)，實(shí)施上述式(I)和式(2)的運(yùn)算來算出計(jì)算轉(zhuǎn)向角0C。回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部32基于以規(guī)定的取樣周期獲取的各偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)，以該取樣周期算出計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)。此外，回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部32對(duì)算出的表示計(jì)算轉(zhuǎn)向角Qc的計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間平均處理(步驟SC6)。即，回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部32用取樣數(shù)去除所獲取的計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)之和。
[0243 ]此外，轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部3 3對(duì)以規(guī)定的取樣周期由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的、表示檢測(cè)轉(zhuǎn)向角9s的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間平均處理(步驟SC7)。即，轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33用取樣數(shù)去除所獲取的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)之和。
[0244]轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33按預(yù)先決定的設(shè)定時(shí)間以規(guī)定的取樣周期獲取計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)。轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33判斷自開始獲取計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)時(shí)起的經(jīng)過時(shí)間是否超過了設(shè)定時(shí)間(步驟SC8)。
[0245]在步驟SC8中判斷為在行走速度V為閾值以上的狀態(tài)下自開始獲取計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)時(shí)起的經(jīng)過時(shí)間沒有超過設(shè)定時(shí)間的情況下(步驟SC8: “否”)，不實(shí)施第一修正數(shù)據(jù)的計(jì)算，返回步驟SCl的處理。
[0246]在步驟SC8中判斷為在行走速度V為閾值以上的狀態(tài)下自開始獲取計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)時(shí)起的經(jīng)過時(shí)間超過了設(shè)定時(shí)間的情況下(步驟SC8: “是”)，轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33算出計(jì)算轉(zhuǎn)向角Θ c的時(shí)間平均值和檢測(cè)轉(zhuǎn)向角Θ s的時(shí)間平均值。
[0247]轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33計(jì)算針對(duì)檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的第一修正數(shù)據(jù)ΔΘ(步驟SC9)。在本實(shí)施方式中，第一修正數(shù)據(jù)A Θ是在步驟SC8之后算出的計(jì)算轉(zhuǎn)向角0C的時(shí)間平均值與檢測(cè)轉(zhuǎn)向角Θ s的時(shí)間平均值之差。
[0248]將由轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33計(jì)算出的第一修正數(shù)據(jù)ΔΘ存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部38中(步驟SC10)。
[0249]由轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33計(jì)算出的第一修正數(shù)據(jù)ΔΘ反映到特定檢測(cè)區(qū)域SD的形狀的變更中。在基于由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角Θ s使特定檢測(cè)區(qū)域SD彎曲時(shí)，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37基于用第一修正數(shù)據(jù)ΔΘ進(jìn)行了修正的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)，來變更特定檢測(cè)區(qū)域SD的形狀。用第一修正數(shù)據(jù)進(jìn)行了修正的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)是由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角θ8與第一修正數(shù)據(jù)Δ Θ之和。
[0250]作用及效果
[0251]如以上所說明的那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，基于由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)出的車身5的姿態(tài)數(shù)據(jù)、以及由行走速度檢測(cè)裝置1A檢測(cè)出的行走裝置4的行走速度數(shù)據(jù)，計(jì)算車身5的回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)，并且基于車身5的回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)來修正由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向裝置14的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)，因此能夠抑制檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的誤差。車身5的回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)包含回轉(zhuǎn)半徑數(shù)據(jù)和計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)，該回轉(zhuǎn)半徑數(shù)據(jù)和計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)是基于由測(cè)量精度高的慣性測(cè)量裝置檢測(cè)出的車身5的姿態(tài)數(shù)據(jù)，通過運(yùn)算處理而導(dǎo)出的。因此，通過使用該車身5的回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)修正檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)，能夠充分地抑制檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的誤差。
[0252]在本實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B包括電位器143。如參照?qǐng)D9所說明的那樣，電位器143的檢測(cè)數(shù)據(jù)具有較高的線性度。因此，電位器143能夠在較大的范圍內(nèi)精確地檢測(cè)轉(zhuǎn)向裝置14的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角0S。而接觸式電位器143的檢測(cè)數(shù)據(jù)可能因電阻板143A與動(dòng)觸頭143B的摩擦而發(fā)生偏移。即，電位器143的特性是雖然具有較高的線性度，但是存在其檢測(cè)數(shù)據(jù)發(fā)生偏移的可能性。在本實(shí)施方式中，能夠有效地對(duì)由包括電位器143的轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。
[0253]此外，在本實(shí)施方式中，由包括慣性測(cè)量裝置的姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)車身5的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)，并基于該偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)和行走速度數(shù)據(jù)算出計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)。因此，轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33能夠基于算出的計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)與檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)之差，順利地計(jì)算第一修正數(shù)據(jù)ΔΘ。
[0254]此外，姿態(tài)檢測(cè)裝置1C的慣性測(cè)量裝置雖然具有較高的測(cè)量精度，但是在自卸車I低速行走的狀態(tài)下計(jì)算轉(zhuǎn)向角9c的誤差較大的可能性很高，其中，該計(jì)算轉(zhuǎn)向角0C是基于由設(shè)置在車身5的慣性測(cè)量裝置檢測(cè)到的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)算出的。根據(jù)本實(shí)施方式，轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33基于計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)計(jì)算第一修正數(shù)據(jù)△ Θ，該計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)是基于在自卸車I高速行走且行走速度數(shù)據(jù)為閾值以上時(shí)檢測(cè)出的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)算出的。因此，使用該第一修正數(shù)據(jù)A Θ，能夠充分地減小檢測(cè)轉(zhuǎn)向角θ8的誤差。
[0255]此外，存在由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)出的姿態(tài)數(shù)據(jù)也包含誤差的可能性。根據(jù)本實(shí)施方式，基于在行走速度數(shù)據(jù)為零時(shí)由姿態(tài)檢測(cè)裝置1C檢測(cè)出的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)，計(jì)算針對(duì)偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)的第二修正數(shù)據(jù)△ ω。由此，使用第二修正數(shù)據(jù)△ ω，能夠充分地減小計(jì)算轉(zhuǎn)向角0c的誤差。
[0256]此外，根據(jù)本實(shí)施方式，在物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)區(qū)域SL內(nèi)設(shè)定比該檢測(cè)區(qū)域SL小的特定檢測(cè)區(qū)域SD，當(dāng)物體B位于該特定檢測(cè)區(qū)域SD內(nèi)時(shí)，處理系統(tǒng)600進(jìn)行動(dòng)作。特定檢測(cè)區(qū)域SD基于由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)，與自卸車I的行走方向的變化連動(dòng)地彎曲。由此，能夠抑制處理系統(tǒng)600過度地進(jìn)行動(dòng)作，從而抑制自卸車I的作業(yè)效率的降低、以及在挖掘現(xiàn)場的生產(chǎn)效率的降低。此外，在本實(shí)施方式中，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37基于用第一修正數(shù)據(jù)進(jìn)行了修正的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)使特定檢測(cè)區(qū)域SD彎曲。由此，特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部37能夠使特定檢測(cè)區(qū)域SD的形狀適當(dāng)?shù)刈冃?，以降低因自卸車I與物體B碰撞而造成的損害。
[0257]另外，在上述的實(shí)施方式中，姿態(tài)檢測(cè)裝置1C包括慣性測(cè)量裝置，姿態(tài)數(shù)據(jù)包含車身5的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)，車身5的回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)包含基于偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)算出的回轉(zhuǎn)半徑數(shù)據(jù)和計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)。姿態(tài)檢測(cè)裝置1C也可以包括搭載于車身5的GPS(Global Posit1ning System，全球定位系統(tǒng))接收器。GPS接收器檢測(cè)車身5的絕對(duì)位置。通過GPS接收器檢測(cè)車身5的方向(自卸車I的行走方向)、自卸車I的回轉(zhuǎn)半徑R、以及自卸車I的行走速度V。即，GPS接收器能夠發(fā)揮可檢測(cè)自卸車I的行走速度V的行走速度檢測(cè)裝置10A、可檢測(cè)自卸車I的行走方向和回轉(zhuǎn)半徑R的姿態(tài)檢測(cè)裝置10C、以及可基于回轉(zhuǎn)半徑R算出計(jì)算轉(zhuǎn)向角0C的回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部32的功能。轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部33也可以基于由轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)、以及由GPS接收器檢測(cè)出的回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)來計(jì)算第一修正數(shù)據(jù)。
[0258]另外，在上述的各實(shí)施方式中，自卸車I不僅用于礦山的挖掘現(xiàn)場，例如也可以用于水壩的建設(shè)現(xiàn)場等。
[0259]另外，在上述的實(shí)施方式中，行走車輛I是自卸車I。行走車輛I也可以是輪式裝載機(jī)這樣的作業(yè)用車輛。
[0260]另外，在上述的實(shí)施方式中，基于用第一修正數(shù)據(jù)進(jìn)行了修正的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)來變更特定檢測(cè)區(qū)域SD的形狀。上述實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素能夠廣泛地應(yīng)用于以基于轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)高精度地檢測(cè)行走車輛I的行走方向?yàn)檎n題的技術(shù)領(lǐng)域。例如在搭載有駕駛員WM睡意檢測(cè)系統(tǒng)的行走車輛I中搭載上述實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素，從而能夠基于轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)高精度地檢測(cè)行走車輛I在行走方向上的晃動(dòng)。如果駕駛員WM出現(xiàn)睡意，則行走車輛I在行走方向上晃動(dòng)的可能性很高。通過將上述實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素搭載在行走車輛I中，能夠高精度地檢測(cè)駕駛員WM的睡意。
[0261]另外，在上述的實(shí)施方式中，行走車輛I是由駕駛員BI操作的有人自卸車(有人行走車輛)。行走車輛I也可以是基于從行走車輛I的外部提供的指令信號(hào)行走的無人自卸車(無人行走車輛)。例如，在基于由搭載在無人自卸車中的轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1B檢測(cè)出的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)實(shí)施無人自卸車的行走控制的情況下，通過用第一修正數(shù)據(jù)對(duì)檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，能夠高精度地實(shí)施無人自卸車的行走控制。例如在使無人自卸車按照設(shè)定在礦山中的行走路線行走時(shí)，存在對(duì)該無人自卸車的轉(zhuǎn)向裝置設(shè)定目標(biāo)轉(zhuǎn)向角的情況。在對(duì)轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行反饋控制以使轉(zhuǎn)向裝置的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角為目標(biāo)轉(zhuǎn)向角的情況下，由于檢測(cè)轉(zhuǎn)向角的誤差減小，所以無人自卸車能夠按照行走路線高精度地行走。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種行走車輛，其特征在于，包括: 車輛，其具有行走裝置和由所述行走裝置支承的車身； 轉(zhuǎn)向裝置，其設(shè)置于所述行走裝置； 轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置，其檢測(cè)所述轉(zhuǎn)向裝置的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)； 姿態(tài)檢測(cè)裝置，其檢測(cè)所述車身的姿態(tài)數(shù)據(jù)； 行走速度檢測(cè)裝置，其檢測(cè)所述行走裝置的行走速度數(shù)據(jù)； 回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算部，其基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述行走速度數(shù)據(jù)，計(jì)算所述車身的回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)；以及 轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部，其基于所述檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和所述回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)，計(jì)算針對(duì)所述檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的第一修正數(shù)據(jù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走車輛，其特征在于: 所述轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置包括電位器， 所述姿態(tài)數(shù)據(jù)包含所述車身的偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)， 所述回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)包含基于所述偏轉(zhuǎn)率數(shù)據(jù)和所述行走速度數(shù)據(jù)算出的計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)，所述轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部基于所述檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和所述計(jì)算轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)來計(jì)算所述第一修正數(shù)據(jù)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的行走車輛，其特征在于: 所述姿態(tài)檢測(cè)裝置包括設(shè)置于所述車身的慣性測(cè)量裝置， 所述轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)修正部基于所述回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算所述第一修正數(shù)據(jù)，所述回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)是基于在所述行走速度數(shù)據(jù)為閾值以上時(shí)檢測(cè)出的所述姿態(tài)數(shù)據(jù)算出的。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行走車輛，其特征在于，包括: 姿態(tài)數(shù)據(jù)修正部，其基于在所述行走速度數(shù)據(jù)為零時(shí)由所述姿態(tài)檢測(cè)裝置檢測(cè)出的所述姿態(tài)數(shù)據(jù)，計(jì)算針對(duì)所述姿態(tài)數(shù)據(jù)的第二修正數(shù)據(jù)。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的行走車輛，其特征在于，包括: 物體檢測(cè)裝置，其對(duì)所述車輛的前方具有檢測(cè)區(qū)域，檢測(cè)所述車輛前方的物體； 特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部，其在所述檢測(cè)區(qū)域內(nèi)設(shè)定比所述檢測(cè)區(qū)域小的特定檢測(cè)區(qū)域； 處理系統(tǒng)，其能夠?qū)嵤┯糜跍p輕碰撞損害的處理； 判斷部，其基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)數(shù)據(jù)，判斷物體是否位于所述特定檢測(cè)區(qū)域內(nèi)；以及 控制部，其基于所述判斷部的判斷結(jié)果，向所述處理系統(tǒng)輸出用于減輕碰撞損害的控制信號(hào)， 所述特定檢測(cè)區(qū)域設(shè)定部基于用所述第一修正數(shù)據(jù)進(jìn)行了修正的所述檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)，變更所述特定檢測(cè)區(qū)域的形狀。6.一種行走車輛的控制方法，其特征在于，包括: 檢測(cè)設(shè)置在車輛的行走裝置中的轉(zhuǎn)向裝置的檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)； 檢測(cè)由所述行走裝置支承的所述車輛的車身的姿態(tài)數(shù)據(jù)； 檢測(cè)所述行走裝置的行走速度數(shù)據(jù)； 基于所述姿態(tài)數(shù)據(jù)和所述行走速度數(shù)據(jù)，計(jì)算所述車身的回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)；以及 基于所述檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和所述回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)，計(jì)算針對(duì)所述檢測(cè)轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)的第一修正數(shù)據(jù)。
【文檔編號(hào)】B62D15/02GK106029477SQ201680000638
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年4月7日
【發(fā)明人】大杉繁
【申請(qǐng)人】株式會(huì)社小松制作所