一種新型爬墻機(jī)器人吸附移動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種爬墻機(jī)械設(shè)備，尤其是一種可靠性高、適應(yīng)性強(qiáng)、控制簡(jiǎn)單的純機(jī)械類爬墻機(jī)器人吸附移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前較為公認(rèn)的爬墻機(jī)器人吸附方式有三種，即真空吸附、磁吸附和推力吸附。真空吸附需要附加供氣裝置，技術(shù)復(fù)雜。磁吸附只適于導(dǎo)磁性壁面的吸附，使用范圍窄。推力吸附較為復(fù)雜且工作可靠性較低。
[0003]爬墻機(jī)器人移動(dòng)方式有三種，即足式、車輪式和履帶式。輪式維持吸附力較困難，履帶式不易轉(zhuǎn)彎，足式控制復(fù)雜。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型旨在解決上述問題，提供了一種新型爬墻機(jī)器人吸附移動(dòng)機(jī)構(gòu)，它克服了跨越障礙能力弱、可靠性低、適應(yīng)性弱、控制復(fù)雜的弊端，其采用的技術(shù)方案如下:
[0005]一種新型爬墻機(jī)器人吸附移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括滾動(dòng)軸承一、小連桿一、滾動(dòng)軸承二、調(diào)壓墊片、調(diào)壓膜、垂直固定板、大連桿、吸盤外殼、小連桿二、活節(jié)螺栓、調(diào)壓桿、自潤(rùn)滑軸套、錐形齒輪、電機(jī)、內(nèi)軌道、外軌道、主動(dòng)鏈輪、從動(dòng)鏈輪，所述吸盤結(jié)構(gòu)的滾動(dòng)軸承一與小連桿二固連，小連桿二與活節(jié)螺栓連接，活節(jié)螺栓與調(diào)壓桿螺紋連接，調(diào)壓桿在自潤(rùn)滑軸套滑動(dòng)，調(diào)壓桿末端固連調(diào)壓膜中部，調(diào)壓膜周邊通過(guò)調(diào)壓墊片固定在吸盤外殼上，達(dá)到密封作用。優(yōu)選的，調(diào)壓墊片用于保證吸盤與墻壁間的密封性，垂直固定板固連在自潤(rùn)滑軸套，兩端分別連接大連桿和小連桿，小連桿與滾動(dòng)軸承二連接，滾動(dòng)軸承二作為垂直固定端，安裝于外軌道中，能夠在外軌道中滑動(dòng)。滾動(dòng)軸承一作為滑動(dòng)端，安裝于內(nèi)軌道中，能夠在內(nèi)軌道滑動(dòng)，內(nèi)軌道通過(guò)固有的滑槽，來(lái)達(dá)到調(diào)節(jié)調(diào)壓桿的高度，從而帶動(dòng)調(diào)壓膜，調(diào)節(jié)調(diào)壓膜內(nèi)真空體積，來(lái)實(shí)現(xiàn)負(fù)壓吸附功能。
[0006]內(nèi)軌道和外軌道固連，兩軌道與底座固連。所述錐形齒輪與電機(jī)連接，電機(jī)帶動(dòng)錐形齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，錐形齒輪帶動(dòng)主動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈條與主動(dòng)鏈輪、從動(dòng)鏈輪進(jìn)行鏈輪配合。所述大連桿穿過(guò)鏈結(jié)，受鏈條牽連運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)吸盤隨鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)功能。
[0007]本實(shí)用新型具有如下優(yōu)點(diǎn):節(jié)能，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高、控制簡(jiǎn)單，巧妙，具有較強(qiáng)的穩(wěn)定性。
【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1:本實(shí)用新型的吸附移動(dòng)立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖2:本實(shí)用新型吸盤結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖3:本實(shí)用新型吸盤端部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖4:本實(shí)用新型內(nèi)外軌道結(jié)構(gòu)圖示意圖(帶局部剖面)；
[0012]圖5:本實(shí)用新型牽引結(jié)構(gòu)圖示意圖；
[0013]符號(hào)說(shuō)明
[0014]1.滾動(dòng)軸承一，2.小連桿一，3.滾動(dòng)軸承二，4.調(diào)壓墊片，5.調(diào)壓膜，6.垂直固定板，7.大連桿，8.吸盤外殼，9.小連桿二，10.活節(jié)螺栓，11.調(diào)壓桿，12.自潤(rùn)滑軸套，
13.錐形齒輪組，14.電機(jī)，15.內(nèi)軌道，16.外軌道，17.主動(dòng)鏈輪，18.從動(dòng)鏈輪。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖和實(shí)例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明:
[0016]如圖所示，一種新型爬墻機(jī)器人吸附移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括滾動(dòng)軸承一 1、小連桿一 2、滾動(dòng)軸承二 3、調(diào)壓墊片4、調(diào)壓膜5、垂直固定板6、大連桿7、吸盤外殼8、小連桿二 9、活節(jié)螺栓10、調(diào)壓桿11、自潤(rùn)滑軸套12、錐形齒輪13、電機(jī)14、內(nèi)軌道15、外軌道16、主動(dòng)鏈輪17、從動(dòng)鏈輪18，所述吸盤結(jié)構(gòu)的滾動(dòng)軸承一 I與小連桿二 9固連，小連桿二 9與活節(jié)螺栓10連接，活節(jié)螺栓10與調(diào)壓桿11螺紋連接，調(diào)壓桿11在自潤(rùn)滑軸套12滑動(dòng)，調(diào)壓桿11末端固連調(diào)壓膜5中部，調(diào)壓膜5周邊通過(guò)調(diào)壓墊片4固定在吸盤外殼8上，達(dá)到密封作用。優(yōu)選的，調(diào)壓墊片4用于保證吸盤與墻壁間的密封性，垂直固定板6固連在自潤(rùn)滑軸套12，兩端分別連接大連桿7和小連桿一 I，小連桿一 I與滾動(dòng)軸承二 3連接，滾動(dòng)軸承二 3作為垂直固定端，安裝于外軌道16中，能夠在外軌道16中滑動(dòng)。滾動(dòng)軸承一 I作為滑動(dòng)端，安裝于內(nèi)軌道15中，能夠在內(nèi)軌道15滑動(dòng)，內(nèi)軌道15通過(guò)固有的滑槽，來(lái)達(dá)到調(diào)節(jié)調(diào)壓桿11的高度，從而帶動(dòng)調(diào)壓膜5，調(diào)節(jié)調(diào)壓膜5內(nèi)真空體積，來(lái)實(shí)現(xiàn)負(fù)壓吸附功能。
[0017]內(nèi)軌道15和外軌道16固連，兩軌道與底座固連。所述錐形齒輪組13與電機(jī)14連接，電機(jī)14帶動(dòng)錐形齒輪組13轉(zhuǎn)動(dòng)，錐形齒輪組13帶動(dòng)主動(dòng)鏈輪17轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈條與主動(dòng)鏈輪17、從動(dòng)鏈輪18進(jìn)行鏈輪配合。所述大連桿7穿過(guò)鏈節(jié)，受鏈條牽連運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)吸盤隨鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)功能。
[0018]在使用時(shí)，電機(jī)14通過(guò)錐齒輪組13帶動(dòng)主動(dòng)鏈輪17，從而帶動(dòng)鏈條，鏈條通過(guò)鏈節(jié)帶動(dòng)吸盤運(yùn)動(dòng)，吸盤沿軌道運(yùn)動(dòng)，當(dāng)一個(gè)吸盤轉(zhuǎn)到與墻壁垂直時(shí),滾動(dòng)軸承I在內(nèi)軌道15牽引下，調(diào)壓桿11被提拉，拉動(dòng)調(diào)壓膜5，從而使吸盤內(nèi)部真空體積增大，產(chǎn)生負(fù)壓，從而吸附墻壁。當(dāng)吸盤快離開墻壁時(shí)，滾動(dòng)軸承I在內(nèi)軌道15中牽引下，調(diào)壓桿11恢復(fù)到原狀態(tài)，真空體積減小，負(fù)壓力減小，從而從墻面脫離。如此往復(fù)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的吸附與移動(dòng)功倉(cāng)泛。
[0019]上面以舉例方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了說(shuō)明，但本實(shí)用新型不限于上述具體實(shí)施例，凡基于本實(shí)用新型所做的任何改動(dòng)或變型均屬于本實(shí)用新型要求保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型爬墻機(jī)器人吸附移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于:括滾動(dòng)軸承一(I)、小連桿一(2)、滾動(dòng)軸承二(3)、調(diào)壓墊片(4)、調(diào)壓膜(5)、垂直固定板(6)、大連桿(7)、吸盤外殼(8)、小連桿二(9)、活節(jié)螺栓(10)、調(diào)壓桿(11)、自潤(rùn)滑軸套(12)、錐形齒輪(13)、電機(jī)(14)、內(nèi)軌道(15)、外軌道、主動(dòng)鏈輪(17)、從動(dòng)鏈輪(18)，所述吸盤結(jié)構(gòu)的滾動(dòng)軸承一(I)與小(16)連桿二(9)固連，小連桿二(9)與活節(jié)螺栓(10)連接，活節(jié)螺栓(10)與調(diào)壓桿(11)螺紋連接，調(diào)壓桿(11)在自潤(rùn)滑軸套(12)滑動(dòng)，調(diào)壓桿(11)末端固連調(diào)壓膜(5)中部，調(diào)壓膜(5 )周邊通過(guò)調(diào)壓墊片(4)固定在吸盤外殼(8 )上，達(dá)到密封作用。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型爬墻機(jī)器人吸附移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于:調(diào)壓墊片(4)用于保證吸盤與墻壁間的密封性，垂直固定板(6)固連在自潤(rùn)滑軸套(12)，兩端分別連接大連桿(7 )和小連桿一(2 )，小連桿一(2 )與滾動(dòng)軸承二( 3 )連接，滾動(dòng)軸承二( 3 )作為垂直固定端，安裝于外軌道(16)中，能夠在外軌道(16)中滑動(dòng)，滾動(dòng)軸承一(I)作為滑動(dòng)端，安裝于內(nèi)軌道(15)中。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型爬墻機(jī)器人吸附移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于:內(nèi)軌道(15)和外軌道(16)固連，兩軌道與底座固連，所述錐形齒輪組(13)與電機(jī)(14)連接，電機(jī)(14)帶動(dòng)錐形齒輪組(13)轉(zhuǎn)動(dòng)，錐形齒輪組(13)帶動(dòng)主動(dòng)鏈輪(17)轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈條與主動(dòng)鏈輪(17)、從動(dòng)鏈輪(18)進(jìn)行鏈輪配合。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種爬墻機(jī)械設(shè)備，尤其是一種純機(jī)械類爬墻機(jī)器人吸附移動(dòng)機(jī)構(gòu)。其包括滾動(dòng)軸承一、小連桿一、滾動(dòng)軸承二、調(diào)壓墊片、調(diào)壓膜、垂直固定板、大連桿、吸盤外殼、小連桿二、活節(jié)螺栓、調(diào)壓桿、自潤(rùn)滑軸套、錐形齒輪、電機(jī)、內(nèi)軌道、外軌道、主動(dòng)鏈輪、從動(dòng)鏈輪。它克服了跨越障礙能力弱、可靠性低、適應(yīng)性弱、控制復(fù)雜的弊端。
【IPC分類】B62D57-024
【公開號(hào)】CN204355184
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420790592
【發(fā)明人】盛月辰, 王先, 劉文彬, 劉長(zhǎng)鑫, 賈婉婷, 趙曉煒, 王澤成, 劉鈺晗, 段新宇
【申請(qǐng)人】中國(guó)石油大學(xué)(華東)
【公開日】2015年5月27日
【申請(qǐng)日】2014年12月15日