一種四足式爬壁機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種四足式爬壁機構，屬于爬壁機器人領域。
【背景技術】
[0002]隨著社會科技的進步和發(fā)展，爬壁機構在建筑、消防、造船業(yè)、搶險救災等等方面有越來越多的需求，而爬壁機構的研宄受到越來越多人的關注，有著非常廣闊的應用前景。
[0003]目前，爬壁機構的主要吸附方式有:真空吸附、磁力吸附、推力吸附和仿生吸附，爬壁機構的移動方式主要有框架式、步行式、車輪式和履帶式等。目前現有的爬壁機構基本存在結構復雜、機動性較差、跨越障礙能力較弱等特點。因此開發(fā)一種能勝任各種墻面環(huán)境的吸附能力強，移動平穩(wěn)、靈活，并且作業(yè)過程中有很好的越障能力的爬壁機構，成為目前急需解決的問題。

【發(fā)明內容】

[0004]本實用新型的目的在于提供一種具有結構簡單，跨越障礙能力好，移動平穩(wěn)、靈活的四足式爬壁機構。
[0005]為實現上述目的，本實用新型采用下述的技術方案實現:
[0006]一種四足式爬壁機構，由主體、X向行走部分、Y向行走部分、吸附部分和伸縮缸組成；所述乂向行走部分由X向螺母、X向絲杠、X向電機和X向支撐桿組成；所述Y向行走部分由Y向螺母、Y向絲杠、Y向電機和Y向支撐桿組成；x向行走部分的X向絲杠和Y向行走部分的Y向絲杠成垂直角度，分別和主體組成剛性連接，并且兩絲杠構成上下十字交叉布置；絲杠與螺母配合，形成絲杠螺母副，螺母和支撐桿組成剛性連接，支撐桿與絲杠有一定角度；支撐桿末端安裝有伸縮缸，所述伸縮缸末端均設有吸附部分，所述吸附部分由吸盤組、電磁閥和真空泵組成。
[0007]本實用新型具有結構簡單，移動步伐大、移動平穩(wěn)、靈活的特點，并且作業(yè)過程中有很好的跨越障礙的能力。
【附圖說明】
[0008]下面結合附圖和【具體實施方式】對本實用新型做進一步詳細的說明。
[0009]圖1是本實用新型結構示意圖；
[0010]其中:1，主體；2，Y向支撐桿；3，Y向電機；4，Y向螺母；5，Y向絲杠；6，X向螺母；7，X向絲杠；8，X向支撐桿；9，X向電機；10，伸縮缸；11，吸附部分。
【具體實施方式】
[0011]如圖1所示，一種四足式爬壁機構，由主體1、X向行走部分、Y向行走部分、吸附部分11和伸縮缸10組成；所述X向行走部分由X向螺母6、X向絲杠7、X向電機9和X向支撐桿8組成；所述Y向行走部分由Y向螺母4、Y向絲杠5、Y向電機3和Y向支撐桿2組成；X向絲杠7和Y向絲杠5分別和主體I組成剛性連接，并且兩絲杠構成上下十字交叉布置；X向絲杠7和X向螺母6，Y向絲杠5和Y向螺母4分別組成絲杠螺母副，X向螺母6和X向支撐桿8以及Y向螺母4和Y向支撐桿2分別組成剛性連接，X向支撐桿8和X向絲杠7之間安裝有一定角度，同樣Y向支撐桿2和Y向絲杠5之間也安裝有一定角度，X向絲杠7和Y向絲杠5之間成九十度布置，X向支撐桿8和Y向支撐桿2之間也成九十度布置；X向支撐桿8和Y向支撐桿2末端分別安裝有兩個伸縮缸10，所述伸縮缸10的末端均設有吸附部分11，所述吸附部分11由吸盤組、電磁閥和真空泵組成。
[0012]工作時，首先啟動伸縮缸，保證伸縮缸末端的吸附部分和墻壁接觸，同時X向及Y向螺母分別在對應絲杠的中間位置。
[0013]如果主體部分是按照單方向移動，比如沿X正向移動的話，工作步驟如下:
[0014]第I步:啟動X向支撐桿8末端吸附部分的電磁閥和真空泵進行工作，X向支撐桿8末端的吸盤吸附在墻壁上，保證X向支撐桿8相對墻壁是不動的；之后，啟動Y向支撐桿2末端伸縮缸縮回，使得Y向支撐桿2末端的吸盤離開墻壁；啟動X向電機9使得X向絲杠7旋轉，因為絲杠和螺母的相對運動，使得X向絲杠7帶動著主體I和Y向行走部分沿著X方向移動。
[0015]第2步:當X向絲杠7帶動著主體I和Y向行走部分沿著X方向移動移動距離后，X向電機9停止。啟動Y向支撐桿2末端吸附部分的電磁閥和真空泵進行工作，Y向支撐桿2末端的吸盤吸附在墻壁上，保證Y向支撐桿2相對墻壁是不動的。
[0016]第3步:停止X向支撐桿8末端吸附部分的電磁閥和真空泵進行工作，啟動X向支撐桿8末端伸縮缸縮回，使得X向支撐桿8末端的吸盤離開墻壁；啟動X向電機9，X向絲杠7旋轉，X向螺母6帶動著X向支撐桿8沿著X正向移動，當移動到移動距離后停止。
[0017]重復上述第I步至第3步，就能完成本實用新型沿X方向的單方向移動。
[0018]同樣原理，如果要使本實用新型沿Y方向移動的話，只要在重復執(zhí)行上述第I步至第3步時，交換對X向行走部分及Y向行走部分的控制就能夠實現。
【主權項】
1.一種四足式爬壁機構，其特征在于:由主體、X向行走部分、Y向行走部分、吸附部分和伸縮缸組成；所述X向行走部分由X向螺母、X向絲杠、X向電機和X向支撐桿組成；所述Y向行走部分由Y向螺母、Y向絲杠、Y向電機和Y向支撐桿組成；所述X向行走部分的X向絲杠和Y向行走部分的Y向絲杠成上下十字交叉布置，分別和主體組成剛性連接；所述絲杠與螺母配合，形成絲杠螺母副，螺母和支撐桿組成剛性連接，支撐桿與絲杠有一定角度；所述支撐桿末端安裝有伸縮缸，伸縮缸末端均設有吸附部分，吸附部分由吸盤組、電磁閥和真空泵組成。
【專利摘要】本實用新型公開了一種四足式爬壁機構，屬于爬壁機器人領域。由主體、X向行走部分、Y向行走部分、吸附部分和伸縮缸組成。所述X向行走部分及Y向行走部分都包含螺母、絲杠、電機和支撐桿；X向行走部分的X向絲杠和Y向行走部分的Y向絲杠成垂直角度，分別和主體組成剛性連接，并且兩絲杠構成上下十字交叉布置；絲杠與螺母配合，形成絲杠螺母副，螺母和支撐桿組成剛性連接，支撐桿與絲杠有一定角度；支撐桿末端安裝有伸縮缸，所述伸縮缸末端均設有吸附部分，所述吸附部分由吸盤組、電磁閥和真空泵組成。本實用新型具有結構簡單，移動步伐大、移動平穩(wěn)、靈活的特點，并且作業(yè)過程中有很好的跨越障礙的能力。
【IPC分類】B62D57-024, B62D57-032
【公開號】CN204432823
【申請?zhí)枴緾N201520015151
【發(fā)明人】劉南南, 霍平, 霍柯言
【申請人】河北聯合大學
【公開日】2015年7月1日
【申請日】2015年1月11日