基于全局視覺與遙控協(xié)同控制的足球機器人裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種基于全局視覺與遙控協(xié)同控制的足球機器人裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，國內(nèi)關(guān)于足球機器人的研宄發(fā)展也較快，尤其是全局視覺足球機器人系統(tǒng)，基本已經(jīng)從大學(xué)組開始蔓延到高中組。而隨著人們對科技素養(yǎng)的重視，各個中小學(xué)也逐漸重視各自的學(xué)生在這方面的能力培養(yǎng)，但是現(xiàn)有的足球機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計不合理，不利于組裝和拆卸。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是:提供一種足球機器人裝置，方便組裝和拆卸。
[0004]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種基于全局視覺與遙控協(xié)同控制的足球機器人裝置，包括車體、車輪、主軸、伺服電機、電路板和電池，兩個車輪通過主軸安裝在車體的左右兩側(cè)，兩個伺服電機分別驅(qū)動兩個車輪，伺服電機、電路板和電池安裝在車體內(nèi)，電池通過電路板向伺服電機供電，車輪包括輪轂、輪胎和主齒輪，輪胎固定在輪轂上，主齒輪同軸地安裝在輪轂的側(cè)面，輪轂的軸孔內(nèi)設(shè)置軸承，在軸承和主軸之間設(shè)置軸套，在主軸的端部具有螺釘孔，車輪的內(nèi)側(cè)通過軸套進行定位，車輪的外側(cè)通過安裝在螺釘孔內(nèi)的螺釘進行定位，伺服電機的輸出軸上具有與主齒輪嚙合傳動的輸出齒輪，伺服電機通過輸出齒輪和主齒輪驅(qū)動位于同一側(cè)的車輪旋轉(zhuǎn)，電路板位于車體的上部，電路板上方的車體上板通過螺釘與車體連接，電池位于車體的下部，電池下方的車體底板通過螺釘與車體連接，在車體底板上具有可旋轉(zhuǎn)向外打開的翻蓋，電池可拆卸地固定在翻蓋上，在車體底板的前進方向和后退方向分別設(shè)置一個輔助輪，在車體上板上固定有色標(biāo)板。
[0005]現(xiàn)有的足球機器人比賽需要在木制專用場地進行，為了降低了對場地的要求，能夠在任何場地上進行自主比賽，進一步限定，輪胎為橡膠輪胎。
[0006]進一步限定，翻蓋的一端通過合頁與車體底板連接，翻蓋的另一端通過螺釘與車體底板連接。
[0007]進一步限定，翻蓋上具有固定電池的固定帶和將固定帶的兩端固定在翻蓋上的螺釘，固定帶箍在電池上。
[0008]進一步限定，伺服電機分別位于主軸的前后兩側(cè)。
[0009]進一步限定，車體底板為有機玻璃，車體的前進和后退方向的前側(cè)板、后側(cè)板為有機玻璃。有機玻璃便于更好地觀察小車內(nèi)部結(jié)構(gòu)，對中小學(xué)生有一定的教育作用，并能防止灰塵的進入，進而影響小車的運動性能。
[0010]進一步限定，輔助輪的輪軸通過壓板壓裝在車體底板上。
[0011]本實用新型的有益效果是:該裝置可拆、裝性強，操作者可通過組裝來了解輪式機器人的一些機械設(shè)計方法及伺服電機驅(qū)動的基本知識、熟悉機器人結(jié)構(gòu)，提高中小學(xué)學(xué)生的動手能力。
【附圖說明】
[0012]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明；
[0013]圖1是本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2是本實用新型的底部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3是圖2的A-A剖視圖；
[0016]圖4是圖2的B-B剖視圖；
[0017]圖中，2.伺服電機，3.車體上板，4.輪胎，6.輪轂，7.軸承，8.主齒輪，9.車體底板，10.側(cè)板，11.主軸，12.電池，13.電路板，14.色標(biāo)板，17.軸套，18.合頁，19.翻蓋，21.輔助輪，22.壓板。
【具體實施方式】
[0018]如圖1、2、3和4所示，一種基于全局視覺與遙控協(xié)同控制的足球機器人裝置，包括車體、車輪、主軸11、伺服電機2、電路板13和電池12，兩個車輪通過主軸11安裝在車體的左右兩側(cè)，兩個伺服電機2分別驅(qū)動兩個車輪，伺服電機2、電路板13和電池12安裝在車體內(nèi)，電池12通過電路板13向伺服電機2供電，通過控制兩個伺服電機2的轉(zhuǎn)速差實現(xiàn)足球機器人裝置的轉(zhuǎn)彎動作；通過控制兩個伺服電機2正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)足球機器人裝置的前進后退。
[0019]車輪包括輪轂6、輪胎4和主齒輪8，輪胎4固定在輪轂6上，主齒輪8同軸地安裝在輪轂6的側(cè)面，輪轂6的軸孔內(nèi)設(shè)置軸承7，在軸承7和主軸11之間設(shè)置軸套17，在主軸11的端部具有螺釘孔，車輪的內(nèi)側(cè)通過軸套17進行定位，車輪的外側(cè)通過安裝在螺釘孔內(nèi)的螺釘進行定位，伺服電機2的輸出軸上具有與主齒輪8嚙合傳動的輸出齒輪，伺服電機2通過輸出齒輪和主齒輪8驅(qū)動位于同一側(cè)的車輪旋轉(zhuǎn)，電路板13位于車體的上部，電路板13上方的車體上板3通過螺釘與車體連接，電池12位于車體的下部，電池12下方的車體底板9通過螺釘與車體連接，在車體底板9上具有可旋轉(zhuǎn)向外打開的翻蓋19，電池12可拆卸地固定在翻蓋19上，在車體底板9的前進方向和后退方向分別設(shè)置一個輔助輪21，在車體上板3上固定有色標(biāo)板14。
[0020]電路板13通過塑料墊片及螺釘安裝在車體的上部。色標(biāo)板14通過粘接的方式固定在車體上板3上，色標(biāo)板14用于實現(xiàn)小車的識別。
[0021]輪胎4為橡膠輪胎。
[0022]翻蓋19的一端通過合頁18與車體底板9連接，翻蓋19的另一端通過螺釘與車體底板9連接。
[0023]翻蓋19上具有固定電池12的固定帶和將固定帶的兩端固定在翻蓋19上的螺釘，固定帶箍在電池12上。
[0024]伺服電機2分別位于主軸11的前后兩側(cè)。
[0025]車體底板9為有機玻璃，車體的前進和后退方向的側(cè)板10為有機玻璃。
[0026]輔助輪21的輪軸通過壓板22壓裝在車體底板9上。
【主權(quán)項】
1.一種基于全局視覺與遙控協(xié)同控制的足球機器人裝置，包括車體、車輪、主軸(11)、伺服電機(2)、電路板(13)和電池(12)，兩個車輪通過主軸(11)安裝在車體的左右兩側(cè)，兩個伺服電機⑵分別驅(qū)動兩個車輪，伺服電機(2)、電路板(13)和電池(12)安裝在車體內(nèi)，電池(12)通過電路板(13)向伺服電機⑵供電，其特征是: 車輪包括輪轂￠)、輪胎(4)和主齒輪(8)，輪胎(4)固定在輪轂(6)上，主齒輪(8)同軸地安裝在輪轂(6)的側(cè)面，輪轂(6)的軸孔內(nèi)設(shè)置軸承(7)，在軸承(7)和主軸(11)之間設(shè)置軸套(17)，在主軸(11)的端部具有螺釘孔，車輪的內(nèi)側(cè)通過軸套(17)進行定位，車輪的外側(cè)通過安裝在螺釘孔內(nèi)的螺釘進行定位， 伺服電機(2)的輸出軸上具有與主齒輪(8)嚙合傳動的輸出齒輪，伺服電機(2)通過輸出齒輪和主齒輪(8)驅(qū)動位于同一側(cè)的車輪旋轉(zhuǎn)， 電路板(13)位于車體的上部，電路板(13)上方的車體上板(3)通過螺釘與車體連接，電池(12)位于車體的下部，電池(12)下方的車體底板(9)通過螺釘與車體連接，在車體底板(9)上具有可旋轉(zhuǎn)向外打開的翻蓋(19)，電池(12)可拆卸地固定在翻蓋(19)上， 在車體底板(9)的前進方向和后退方向分別設(shè)置一個輔助輪(21)，在車體上板(3)上固定有色標(biāo)板(14)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于全局視覺與遙控協(xié)同控制的足球機器人裝置，其特征是:所述的輪胎(4)為橡膠輪胎。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于全局視覺與遙控協(xié)同控制的足球機器人裝置，其特征是:所述的翻蓋(19)的一端通過合頁(18)與車體底板(9)連接，翻蓋(19)的另一端通過螺釘與車體底板(9)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于全局視覺與遙控協(xié)同控制的足球機器人裝置，其特征是:所述的翻蓋(19)上具有固定電池(12)的固定帶和將固定帶的兩端固定在翻蓋(19)上的螺釘，固定帶箍在電池(12)上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于全局視覺與遙控協(xié)同控制的足球機器人裝置，其特征是:所述的伺服電機(2)分別位于主軸(11)的前后兩側(cè)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于全局視覺與遙控協(xié)同控制的足球機器人裝置，其特征是:所述的車體底板(9)為有機玻璃，車體的前進和后退方向的側(cè)板(10)為有機玻璃。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于全局視覺與遙控協(xié)同控制的足球機器人裝置，其特征是:所述的輔助輪(21)的輪軸通過壓板(22)壓裝在車體底板(9)上。
【專利摘要】本實用新型涉及一種基于全局視覺與遙控協(xié)同控制的足球機器人裝置，包括車體、車輪、主軸、伺服電機、電路板和電池，兩個車輪通過主軸安裝在車體的左右兩側(cè)，車輪包括輪轂、輪胎和主齒輪，主齒輪安裝在輪轂的側(cè)面，輪轂的軸孔內(nèi)設(shè)置軸承，在軸承和主軸之間設(shè)置軸套，車輪的內(nèi)側(cè)通過軸套進行定位，車輪的外側(cè)通過安裝在螺釘孔內(nèi)的螺釘進行定位，伺服電機通過輸出齒輪和主齒輪驅(qū)動位于同一側(cè)的車輪旋轉(zhuǎn)，電路板位于車體的上部，電池位于車體的下部，在車體底板上具有可旋轉(zhuǎn)向外打開的翻蓋，電池可拆卸地固定在翻蓋上。本實用新型的有益效果是：該裝置可拆、裝性強，操作者可通過組裝來了解輪式機器人的一些機械設(shè)計方法及伺服電機驅(qū)動的基本知識、熟悉機器人結(jié)構(gòu)，提高中小學(xué)學(xué)生的動手能力。
【IPC分類】B62D57/02
【公開號】CN204641930
【申請?zhí)枴緾N201520309731
【發(fā)明人】周凡, 趙鴻飛
【申請人】周凡
【公開日】2015年9月16日
【申請日】2015年5月13日