一種搬運(yùn)車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實(shí)用新型涉及自動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備，具體涉及一種搬運(yùn)車。
【背景技術(shù)】
[0002]搬運(yùn)機(jī)器人，即一種可進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)的機(jī)器人，現(xiàn)多用于工廠物品的搬運(yùn)。搬運(yùn)機(jī)器人憑借其出色的穩(wěn)定性和危險(xiǎn)環(huán)境的適應(yīng)性為多數(shù)廠商所青睞。
[0003]現(xiàn)有的，如公開號(hào)CN201849910U、公開日期為2011年6月I日的中國實(shí)用新型專利，該實(shí)用新型專利公開了一種自動(dòng)搬運(yùn)車，包括車體、底盤以及車架，在車體頂端豎直安裝支架，在支架上架設(shè)攝像頭；車體尾端上方安裝機(jī)械臂，所述機(jī)械臂由四關(guān)節(jié)順次連接組成，且每個(gè)關(guān)節(jié)由單獨(dú)的伺服電機(jī)控制。在車體前端安裝超聲波感知裝置，所述超聲波感知裝置由超聲波諧振頻率調(diào)理電路和超聲波接收電路組成。該實(shí)用新型的自動(dòng)搬運(yùn)車實(shí)現(xiàn)了可抓取任意角度、能自動(dòng)判斷運(yùn)行道路的前方有無行人或是障礙物，但是當(dāng)在運(yùn)行道路較窄的情況下，該自動(dòng)搬運(yùn)車的工作能力勢必會(huì)大打折扣。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]為了克服上述的技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種搬運(yùn)車，用以解決現(xiàn)有搬運(yùn)車換向受限的問題。
[0005]為解決上述問題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案如下:
[0006]一種搬運(yùn)車，包括車體和多個(gè)車輪，所述車輪為麥克納姆輪，麥克納姆輪設(shè)有單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0007]優(yōu)選地:車體上安裝有輪架，車體寬度方向?qū)?yīng)的兩車輪與輪架構(gòu)成車輪自適應(yīng)機(jī)構(gòu)；所述輪架包括沿車體寬度方向延伸的橫梁，橫梁的兩端分別向下延伸有側(cè)板，車輪的輪軸通過軸承樞接在側(cè)板上；橫梁上固定有一沿車體長度方向延伸的轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸端部樞接有一軸套，軸套與車體固定連接。
[0008]優(yōu)選地:所述轉(zhuǎn)軸設(shè)于橫梁寬度方向的中間位置。
[0009]優(yōu)選地:所述軸套上設(shè)有固定座，固定座與車體固定連接；固定座包括兩塊豎直設(shè)置的支撐板，兩支撐板分別與軸套固定連接并與車體固定連接。
[0010]優(yōu)選地:所述車體上設(shè)有機(jī)械手，該機(jī)械手包括順序設(shè)置的四個(gè)連接板，相鄰兩連接板之間通過關(guān)節(jié)連接。
[0011]優(yōu)選地:所述車體還設(shè)有控制裝置，該控制裝置用于控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)及機(jī)械手。
[0012]優(yōu)選地:所述車體頂部還設(shè)有載貨平臺(tái)。
[0013]優(yōu)選地:所述車體還設(shè)有傳感器組件。
[0014]優(yōu)選地:所述車體上設(shè)置有位于車體內(nèi)且用于為驅(qū)動(dòng)電機(jī)供電的電池組件。
[0015]本實(shí)用新型的有益效果在于:
[0016]相比現(xiàn)有技術(shù)，車輪采用麥克納姆輪，經(jīng)由控制裝置控制可實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車全方向移動(dòng)，使得本實(shí)用新型的搬運(yùn)車能適應(yīng)一定的狹窄環(huán)境；本實(shí)用新型的搬運(yùn)車還采用了車輪的自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)能使得搬運(yùn)車在遇到比較顛簸的環(huán)境，仍能保證車輪與地面可靠接觸、減小車架車廂內(nèi)貨物晃動(dòng)量并防止車架受力反復(fù)扭曲變形，從而使得搬運(yùn)車能更好地適應(yīng)復(fù)雜的路面，實(shí)用性強(qiáng)。
【附圖說明】
[0017]圖1為搬運(yùn)車結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為搬運(yùn)車結(jié)構(gòu)爆炸圖；
[0019]圖3為車輪自適應(yīng)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖中標(biāo)識(shí)說明:
[0021]1、車體；
[0022]21、車輪；22、橫梁；23、側(cè)板；24、轉(zhuǎn)軸；25、軸套；26、支撐板；
[0023]3、控制裝置；
[0024]4、機(jī)械手；
[0025]5、貨物；
[0026]6、電池組件；
[0027]7、傳感器組件。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0029]參見圖1至圖3所示，搬運(yùn)車包括車體I和多個(gè)車輪21，其中，該車輪21為麥克納姆輪，麥克納姆輪設(shè)有單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)；搬運(yùn)車上設(shè)有四個(gè)麥克納姆輪。車體I上安裝有輪架，車體I寬度方向?qū)?yīng)的兩車輪與輪架構(gòu)成車輪自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，且在搬運(yùn)車上設(shè)有一個(gè)車輪自適應(yīng)機(jī)構(gòu)。
[0030]參見圖3所示，車輪自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，該車輪自適應(yīng)機(jī)構(gòu)包括輪架和麥克納姆輪。輪架包括沿車體I寬度方向延伸的橫梁22，橫梁22的兩端向下延伸有側(cè)板23，麥克納姆輪的輪軸通過軸承樞接在側(cè)板23上。橫梁22上固定有一沿車體I長度方向延伸的轉(zhuǎn)軸24，轉(zhuǎn)軸端部24樞接有一軸套25，軸套25與車體I固定連接。具體地，轉(zhuǎn)軸24設(shè)于橫梁22寬度方向的中間位置。軸套25上設(shè)有固定座，固定座與車體I固定連接。固定座包括兩塊豎直設(shè)置的支撐板26，兩支撐板26分別與軸套25固定連接并與車體I固定連接。
[0031]車體I上設(shè)有機(jī)械手4，該機(jī)械手4包括順序設(shè)置的四個(gè)連接板，相鄰兩連接板之間通過關(guān)節(jié)連接。車體I還設(shè)有控制裝置3，該控制裝置3用于控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)及機(jī)械手4。麥克納姆輪21通過控制裝置3控制其各個(gè)輪之間的轉(zhuǎn)速比，從而達(dá)到搬運(yùn)車向前、后、左、右等方向移動(dòng)的效果。車體I上設(shè)有載貨平臺(tái)，該載貨平臺(tái)設(shè)于車體I頂部，貨物5放在該載貨平臺(tái)上。機(jī)械手4在控制裝置3控制下，各個(gè)關(guān)節(jié)相互作用組合成特定形態(tài)，進(jìn)而完成貨物5的拾取或是放置作業(yè)。其中，控制裝置3中設(shè)有無線通訊模塊，用于傳輸數(shù)據(jù)，通過該模塊可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制搬運(yùn)車運(yùn)行。
[0032]車體I上設(shè)置有位于車體I內(nèi)且用于為驅(qū)動(dòng)電機(jī)供電的電池組件6。此外，車體I還設(shè)有傳感器組件7，傳感器組件7用于感應(yīng)搬運(yùn)車運(yùn)行時(shí)與周圍障礙物的距離參數(shù)等。
[0033]本實(shí)用新型采用麥克納姆輪，能在較窄路面下實(shí)現(xiàn)360°換向，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)；還采用了車輪的自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，增強(qiáng)其對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性能。此外，搬運(yùn)車還搭載有機(jī)械手，能更高效地完成貨物的拾取或是放置作業(yè)；輔以傳感器，再增設(shè)定位讀寫及配合無線通訊控制，使得本實(shí)用新型的搬運(yùn)車在實(shí)現(xiàn)精確控制行為動(dòng)作的同時(shí)，還能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操作控制，實(shí)用性佳。
[0034]上述實(shí)施方式僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，不能以此來限定本實(shí)用新型保護(hù)的范圍，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型的基礎(chǔ)上所做的任何非實(shí)質(zhì)性的變化及替換均屬于本實(shí)用新型所要求保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種搬運(yùn)車，包括車體和多個(gè)車輪，其特征在于:所述車輪為麥克納姆輪，麥克納姆輪設(shè)有單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。2.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的搬運(yùn)車，其特征在于:車體上安裝有輪架，車體寬度方向?qū)?yīng)的兩車輪與輪架構(gòu)成車輪自適應(yīng)機(jī)構(gòu)；所述輪架包括沿車體寬度方向延伸的橫梁，橫梁的兩端分別向下延伸有側(cè)板，車輪的輪軸通過軸承樞接在側(cè)板上；橫梁上固定有一沿車體長度方向延伸的轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸端部樞接有一軸套，軸套與車體固定連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2中所述的搬運(yùn)車，其特征在于:所述轉(zhuǎn)軸設(shè)于橫梁寬度方向的中間位置。4.根據(jù)權(quán)利要求2中所述的搬運(yùn)車，其特征在于:所述軸套上設(shè)有固定座，固定座與車體固定連接；固定座包括兩塊豎直設(shè)置的支撐板，兩支撐板分別與軸套固定連接并與車體固定連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的搬運(yùn)車，其特征在于:所述車體上設(shè)有機(jī)械手，該機(jī)械手包括順序設(shè)置的四個(gè)連接板，相鄰兩連接板之間通過關(guān)節(jié)連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5中所述的搬運(yùn)車，其特征在于:所述車體還設(shè)有控制裝置，該控制裝置用于控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)及機(jī)械手。7.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的搬運(yùn)車，其特征在于:所述車體頂部還設(shè)有載貨平臺(tái)。8.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的搬運(yùn)車，其特征在于:所述車體還設(shè)有傳感器組件。9.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的搬運(yùn)車，其特征在于:所述車體上設(shè)置有位于車體內(nèi)且用于為驅(qū)動(dòng)電機(jī)供電的電池組件。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種搬運(yùn)車，涉及自動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備，用以解決現(xiàn)有搬運(yùn)車換向受限的問題。本實(shí)用新型包括車體和多個(gè)車輪，所述車輪為麥克納姆輪，麥克納姆輪設(shè)有單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)；車體上安裝有輪架，車體寬度方向?qū)?yīng)的兩車輪與輪架構(gòu)成車輪自適應(yīng)機(jī)構(gòu)；所述輪架包括沿車體寬度方向延伸的橫梁，橫梁的兩端分別向下延伸有側(cè)板，車輪的輪軸通過軸承樞接在側(cè)板上；橫梁上固定有一沿車體長度方向延伸的轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸端部樞接有一軸套，軸套與車體固定連接。通過設(shè)麥克納姆輪使搬運(yùn)車實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)，設(shè)有車輪自適應(yīng)機(jī)構(gòu)能使搬運(yùn)車適應(yīng)復(fù)雜的路面情況。
【IPC分類】B25J5/00, B62D57/02
【公開號(hào)】CN204641931
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520332937
【發(fā)明人】劉東成, 陳永強(qiáng), 張晉
【申請(qǐng)人】深圳市盛世智能裝備有限公司
【公開日】2015年9月16日
【申請(qǐng)日】2015年5月21日