足與輪結(jié)合設(shè)計的移動機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種移動機(jī)器人，尤其是涉及采用足機(jī)構(gòu)與輪機(jī)構(gòu)結(jié)合設(shè)計的移動機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]基于足與輪結(jié)合設(shè)計的移動機(jī)器人是一種新型移動機(jī)器人，不僅能夠模仿爬行動物，用足爬行運(yùn)動；還能夠模仿四驅(qū)車前行、后退和轉(zhuǎn)向。將足機(jī)構(gòu)和輪機(jī)構(gòu)組合運(yùn)用，將會實現(xiàn)更多的功能，從而使得機(jī)器人靈活多變，能夠更好的適應(yīng)外界環(huán)境，并能夠在野外惡劣的環(huán)境中運(yùn)動，還能爬階梯。
[0003]目前，國內(nèi)外都在大力研宄機(jī)器人技術(shù)，各種類型的機(jī)器人層出不窮，并廣泛應(yīng)用在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、軍事、家庭服務(wù)等行業(yè)中。在機(jī)器人運(yùn)動上主要采用單一的足和輪兩種方式，比如通過足爬行，或者通過輪子滾動。單一的運(yùn)動機(jī)構(gòu)存在以下不足:(I)運(yùn)動單一，不夠靈活；(2)足式機(jī)構(gòu)的機(jī)器人移動需要多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運(yùn)動，控制復(fù)雜，且運(yùn)動速度慢，轉(zhuǎn)向不靈活；(3)輪式結(jié)構(gòu)機(jī)器人運(yùn)動快，但只適應(yīng)在地面平坦的環(huán)境中，不能爬越臺階；(4)機(jī)器人不能變型；(5)環(huán)境適應(yīng)能力不強(qiáng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了彌補(bǔ)現(xiàn)有機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)存在的不足，本實用新型提供一種足與輪結(jié)合設(shè)計的移動機(jī)器人。
[0005]本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種足與輪結(jié)合設(shè)計的移動機(jī)器人，包括足機(jī)構(gòu)、輪機(jī)構(gòu)和機(jī)身，其特征在于足機(jī)構(gòu)和輪機(jī)構(gòu)串聯(lián)，多個足機(jī)構(gòu)與輪機(jī)構(gòu)再并聯(lián)構(gòu)成機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)。
[0006]其中，足機(jī)構(gòu)由桿件構(gòu)成，桿件與桿件之間由電機(jī)連接，電機(jī)由機(jī)器人控制器控制，實現(xiàn)連接的兩個桿件在一定角度內(nèi)轉(zhuǎn)動。
[0007]其中，足機(jī)構(gòu)與機(jī)器人機(jī)身采用靈活連接方式，可任意轉(zhuǎn)動。
[0008]其中，足機(jī)構(gòu)與輪機(jī)構(gòu)采用電機(jī)連接，由電機(jī)驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)繞足機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動。
[0009]其中，輪機(jī)構(gòu)中的車輪由電機(jī)驅(qū)動，且可正反轉(zhuǎn)動，速度可調(diào)。
[0010]本實用新型的有益效果:將足機(jī)構(gòu)和輪機(jī)構(gòu)結(jié)合設(shè)計，形成新的機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)。機(jī)器人不僅能夠通過足爬行，還可以用輪轉(zhuǎn)動；輪子還可以自由轉(zhuǎn)動，方便機(jī)器人轉(zhuǎn)向和移動。采用此機(jī)構(gòu)的機(jī)器人具有運(yùn)行速度快，還可以在階梯、山地等惡劣路面移動；同時還可以降低和升高機(jī)器人，以便通過一些有高度限制的場景，較現(xiàn)有機(jī)器人更加靈活多變，適用性更強(qiáng)等優(yōu)勢。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)的一種實施方式。
[0012]圖2為本實用新型的足機(jī)構(gòu)的一種實施方式。
[0013]圖3為本實用新型的輪機(jī)構(gòu)的一種實施方式。
[0014]圖4為本實用新型的移動機(jī)構(gòu)與機(jī)身連接的一種實施方式。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0016]實施例1:
[0017]由圖1可見，本實用新型的足與輪結(jié)合設(shè)計的移動機(jī)器人的一種實施方式，機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu)由四個足機(jī)構(gòu)和輪機(jī)構(gòu)串聯(lián)后再并聯(lián)組成，每個并聯(lián)機(jī)構(gòu)都由桿件4、輪機(jī)構(gòu)5組成。桿件之間由電機(jī)2連接，實現(xiàn)兩桿件之間的相對運(yùn)動。規(guī)劃四足的運(yùn)動軌跡，即可實現(xiàn)機(jī)器人移動。
[0018]實施例2:
[0019]由圖2所示，本實用新型的足機(jī)構(gòu)由桿件4和電機(jī)2組成，由電機(jī)2連接兩個桿件，實現(xiàn)足機(jī)構(gòu)的多自動度運(yùn)動。
[0020]實施例3:
[0021 ] 由圖3所示，本實用新型的輪機(jī)構(gòu)由輪子7和電機(jī)6組成，輪機(jī)構(gòu)與足機(jī)構(gòu)未端采用電機(jī)5連接，實現(xiàn)足機(jī)構(gòu)與輪機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，且運(yùn)動可控。輪可由直流電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，可以正反轉(zhuǎn)動，且轉(zhuǎn)動速度可調(diào)。
[0022]實施例4:
[0023]由圖4所示，足機(jī)構(gòu)與機(jī)器人機(jī)身I采用活動連接，采用該方式連接，使得機(jī)器人靈活多變，可通過足和輪的位置改變移動機(jī)構(gòu)與機(jī)身的相對位置。
[0024]以上對本實用新型所提供的一種足機(jī)構(gòu)與輪機(jī)構(gòu)相結(jié)合設(shè)計的機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個例對本實用新型的原理及實施方式進(jìn)行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本實用新型的思想，在【具體實施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本【實用新型內(nèi)容】不應(yīng)理解為對本實用新型的限制。
【主權(quán)項】
1.一種足與輪結(jié)合設(shè)計的移動機(jī)器人，包括足機(jī)構(gòu)、輪機(jī)構(gòu)和機(jī)身，其特征在于，足機(jī)構(gòu)和輪機(jī)構(gòu)串聯(lián)，多個足機(jī)構(gòu)與輪機(jī)構(gòu)再并聯(lián)構(gòu)成機(jī)器人移動機(jī)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足與輪結(jié)合設(shè)計的移動機(jī)器人，其特征在于，所述的足機(jī)構(gòu)由桿件(4)構(gòu)成，桿件與桿件之間由電機(jī)(2)連接，電機(jī)(2)由機(jī)器人控制器控制，實現(xiàn)兩個桿件在一定角度內(nèi)轉(zhuǎn)動。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足與輪結(jié)合設(shè)計的移動機(jī)器人，其特征在于，足機(jī)構(gòu)與機(jī)器人機(jī)身(I)采用靈活連接方式，可任意轉(zhuǎn)動。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足與輪結(jié)合設(shè)計的移動機(jī)器人，其特征在于，所述的足機(jī)構(gòu)與輪機(jī)構(gòu)采用電機(jī)(5)連接，由電機(jī)驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)繞足機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的足與輪結(jié)合設(shè)計的移動機(jī)器人，其特征在于，所述的輪機(jī)構(gòu)中的車輪(7)由電機(jī)(6)驅(qū)動，且可正反轉(zhuǎn)動，速度可調(diào)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種足與輪結(jié)合設(shè)計的移動機(jī)器人，其移動機(jī)構(gòu)由足和輪聯(lián)合組成。足采用多關(guān)節(jié)串聯(lián)設(shè)計，可實現(xiàn)多自由度運(yùn)動；輪用電機(jī)驅(qū)動，輪與足之間采用電機(jī)連接，可自由轉(zhuǎn)動。足與輪配合設(shè)計實現(xiàn)機(jī)器人的各種運(yùn)動狀態(tài)。本實用新型公開的機(jī)器人既可以模仿爬行動物以足移動，還可以輪直接驅(qū)動；較現(xiàn)有的機(jī)器人更加靈活多變、移動和轉(zhuǎn)彎速度更快，并能在凹凸不平的路面上保持機(jī)身水平運(yùn)動、能夠更好的適應(yīng)工作環(huán)境，具有更高的實用價值。
【IPC分類】B62D57/028
【公開號】CN204701690
【申請?zhí)枴緾N201520274703
【發(fā)明人】羅強(qiáng), 梁虎, 邱剛, 崔小勁
【申請人】重慶三峽學(xué)院, 羅強(qiáng)
【公開日】2015年10月14日
【申請日】2015年5月2日