一種穩(wěn)定移動機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人裝置，特別是一種簡單及穩(wěn)定移動的機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，大部分移動機器人均采用履帶式、輪式機構(gòu)實現(xiàn)位移運動，這類機器人易控制，且移動速度可調(diào)，移動方向可自由調(diào)節(jié)。但當(dāng)遇到路面不平整，路況較差時，這類機器人往往無法實現(xiàn)穩(wěn)定運動和持續(xù)運動。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于，提供一種穩(wěn)定移動機器人。本實用新型能在不平整路面實現(xiàn)穩(wěn)定運動和持續(xù)運動，行走可靠。
[0004]本實用新型的技術(shù)方案:一種穩(wěn)定移動機器人，其特征在于:包括主體架和設(shè)置在主體架上的四條腿部結(jié)構(gòu)，主體架內(nèi)設(shè)有連接四條腿部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動結(jié)構(gòu)；所述驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括經(jīng)動力齒輪轉(zhuǎn)動軸固定在主體架上的動力齒輪，動力齒輪的兩側(cè)分別嚙合有從動齒輪，從動齒輪經(jīng)從動齒輪轉(zhuǎn)動軸設(shè)置在主體架內(nèi)，從動齒輪轉(zhuǎn)動軸兩端分別連接腿部結(jié)構(gòu)；所述腿部結(jié)構(gòu)包括著地支撐腿、腿部長桿、腿部短桿、腿部曲柄和腿部連接桿，所述著地支撐腿一端與腿部連接桿的一端鉸接，著地支撐腿的中部與腿部長桿的一端鉸接；所述腿部連接桿的另一端鉸接在主體架上；所述腿部長桿的中部與腿部短桿的一端鉸接，腿部長桿的另一端與腿部曲柄的一端鉸接，腿部曲柄的另一端與從動齒輪轉(zhuǎn)動軸的端部連接；所述腿部短桿的另一端鉸接在主體架上。
[0005]前述的穩(wěn)定移動機器人中，所述主體架包括左側(cè)板和右側(cè)板，左側(cè)板和右側(cè)板之間設(shè)有一對支撐桿和一對固定連接桿；所述腿部連接桿的的另一端鉸接在固定連接桿的端部，所述腿部短桿的另一端鉸接在支撐桿的端部。
[0006]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型通過驅(qū)動機構(gòu)帶動四條結(jié)構(gòu)相同的腿部機構(gòu)進行行走，行走軌跡姿態(tài)與動物類似，使得能在平整路面和不平整路面實現(xiàn)穩(wěn)定運動和持續(xù)運動，行走可靠穩(wěn)定，特別適用于復(fù)雜路況行走。本實用新型還具有體積小、結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便的特點。本實用新型采用的傳動機構(gòu)以及腿部機構(gòu)能運行穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)牢固。
【附圖說明】
[0007]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]附圖中的標記為:1-著地支撐腿，2-腿部長桿，3-腿部短桿，4-腿部曲柄，5-腿部連接桿，6-支撐桿；7_從動齒輪；8_右側(cè)板，9-從動齒輪轉(zhuǎn)動軸，10-固定連接桿，11-動力齒輪，12-動力齒輪轉(zhuǎn)動軸軸，13-左側(cè)板，14-主體架。
【具體實施方式】
[0009]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明，但并不作為對本實用新型限制的依據(jù)。
[0010]實施例。一種穩(wěn)定移動機器人，構(gòu)成如圖1所示，包括主體架14和設(shè)置在主體架14上的四條腿部結(jié)構(gòu)(四條腿部結(jié)構(gòu)分別設(shè)置在主體架的左前、右前、左后和右后四個位置，且結(jié)構(gòu)相同)，主體架14內(nèi)設(shè)有連接四條腿部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動結(jié)構(gòu)；所述驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括經(jīng)動力齒輪轉(zhuǎn)動軸12固定在主體架14上的動力齒輪11，所述動力齒輪轉(zhuǎn)動軸12進而由電機直接帶動，動力齒輪11的兩側(cè)分別嚙合有從動齒輪7，從動齒輪7經(jīng)從動齒輪轉(zhuǎn)動軸9設(shè)置在主體架14內(nèi)，從動齒輪轉(zhuǎn)動軸9兩端分別連接腿部結(jié)構(gòu)；所述腿部結(jié)構(gòu)包括著地支撐腿1、腿部長桿2、腿部短桿3、腿部曲柄4和腿部連接桿5，所述著地支撐腿I 一端與腿部連接桿5的一端鉸接，所述著地支撐腿I另一端著地，著地支撐腿I的中部與腿部長桿2的一端鉸接；所述腿部連接桿5的另一端鉸接在主體架14上；所述腿部長桿2的中部與腿部短桿3的一端鉸接，腿部長桿2的另一端與腿部曲柄4的一端鉸接，腿部曲柄4的另一端與從動齒輪轉(zhuǎn)動軸9的端部連接；所述腿部短桿3的另一端鉸接在主體架14上。
[0011]所述主體架14包括左側(cè)板13和右側(cè)板8，左側(cè)板13和右側(cè)板8之間設(shè)有一對支撐桿6和一對固定連接桿10 ;所述腿部連接桿5的的另一端鉸接在固定連接桿10的端部，所述腿部短桿3的另一端鉸接在支撐桿6的端部。
[0012]本實用新型通過驅(qū)動機構(gòu)帶動四條結(jié)構(gòu)相同的腿部機構(gòu)進行行走，行走軌跡姿態(tài)與動物類似，使得能在平整路面和不平整路面實現(xiàn)穩(wěn)定運動和持續(xù)運動，行走可靠穩(wěn)定，特別適用于復(fù)雜路況行走。本實用新型還具有體積小、結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便的特點。本實用新型采用的傳動機構(gòu)以及腿部機構(gòu)能運行穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)牢固。
【主權(quán)項】
1.一種穩(wěn)定移動機器人，其特征在于:包括主體架(14)和設(shè)置在主體架(14)上的四條腿部結(jié)構(gòu)，主體架(14)內(nèi)設(shè)有連接四條腿部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動結(jié)構(gòu)；所述驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括經(jīng)動力齒輪轉(zhuǎn)動軸(12)固定在主體架(14)上的動力齒輪(11)，動力齒輪(11)的兩側(cè)分別嚙合有從動齒輪(7 )，從動齒輪(7 )經(jīng)從動齒輪轉(zhuǎn)動軸(9 )設(shè)置在主體架(14)內(nèi)，從動齒輪轉(zhuǎn)動軸(9 )兩端分別連接腿部結(jié)構(gòu)；所述腿部結(jié)構(gòu)包括著地支撐腿(I)、腿部長桿(2)、腿部短桿(3)、腿部曲柄(4 )和腿部連接桿(5 )，所述著地支撐腿(I) 一端與腿部連接桿(5 )的一端鉸接，著地支撐腿(I)的中部與腿部長桿(2 )的一端鉸接；所述腿部連接桿(5 )的另一端鉸接在主體架(14)上；所述腿部長桿(2)的中部與腿部短桿(3)的一端鉸接，腿部長桿(2)的另一端與腿部曲柄(4)的一端鉸接，腿部曲柄(4)的另一端與從動齒輪轉(zhuǎn)動軸(9)的端部連接；所述腿部短桿(3)的另一端鉸接在主體架(14)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穩(wěn)定移動機器人，其特征在于:所述主體架(14)包括左側(cè)板(13)和右側(cè)板(8)，左側(cè)板(13)和右側(cè)板(8)之間設(shè)有一對支撐桿(6)和一對固定連接桿(10);所述腿部連接桿(5)的的另一端鉸接在固定連接桿(10)的端部，所述腿部短桿(3)的另一端鉸接在支撐桿(6)的端部。
【專利摘要】<b>本實用新型公開了一種穩(wěn)定移動機器人，構(gòu)成包括主體架（14）和設(shè)置在主體架（14）上的四條腿部結(jié)構(gòu)，主體架（14）內(nèi)設(shè)有連接四條腿部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動結(jié)構(gòu)；所述驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括經(jīng)動力齒輪轉(zhuǎn)動軸（12）固定在主體架（14）上的動力齒輪（11），動力齒輪（11）的兩側(cè)分別嚙合有從動齒輪（7），從動齒輪（7）經(jīng)從動齒輪轉(zhuǎn)動軸（9）設(shè)置在主體架（14）內(nèi)，從動齒輪轉(zhuǎn)動軸（9）兩端分別連接腿部結(jié)構(gòu)。本實用新型能在不平整路面實現(xiàn)穩(wěn)定運動和持續(xù)運動，行走可靠。</b>
【IPC分類】B62D57/032
【公開號】CN204895642
【申請?zhí)枴緾N201520548945
【發(fā)明人】沈文寶
【申請人】湖州市千金寶云機械鑄件有限公司
【公開日】2015年12月23日
【申請日】2015年7月27日