一種新型組合式可轉(zhuǎn)角爬壁機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種爬壁機(jī)器人，尤其涉及一種組合式可轉(zhuǎn)角爬壁機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]爬壁機(jī)器人是特種機(jī)器人的一種，它把地面移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)與吸附技術(shù)有機(jī)結(jié)合起來(lái)，是在惡劣、危險(xiǎn)、極限等情況下進(jìn)行特定作業(yè)的一種自動(dòng)化機(jī)械裝置，如今越來(lái)越受到人們的重視。目前，爬壁機(jī)器人主要應(yīng)用于核工業(yè)、石化工業(yè)、造船業(yè)、消防部門及偵查活動(dòng)等領(lǐng)域得到了應(yīng)用。爬壁機(jī)器人的應(yīng)用取得了良好的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。
[0003]在專利200820079153.X中提出了一種關(guān)節(jié)連接小型雙體負(fù)壓爬壁機(jī)器人，可以完成從地面到墻面的轉(zhuǎn)換以及在相臨的兩個(gè)墻面間的面面轉(zhuǎn)換，還可以完成跨越障礙和溝槽等任務(wù)。但是該機(jī)器人僅通過(guò)風(fēng)頁(yè)在密封腔內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓，從而使機(jī)器人吸附在墻壁上，無(wú)法通過(guò)智能控制吸附力以保證機(jī)器人安全工作和低能耗的雙重要求。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種新型組合式可轉(zhuǎn)角爬壁機(jī)器人，技術(shù)方案如下。
[0005]—種新型組合式可轉(zhuǎn)角爬壁機(jī)器人，包括兩個(gè)爬壁機(jī)器人；所述兩個(gè)爬壁機(jī)器人通過(guò)轉(zhuǎn)角機(jī)構(gòu)連接；所述爬壁機(jī)器人包括徑流式負(fù)壓機(jī)機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、壓力傳感器、控制器，所述徑流式負(fù)壓機(jī)機(jī)構(gòu)包括外殼、電機(jī)、扇葉、密封裝置，所述電機(jī)與所述控制器電連接，所述壓力傳感器與控制器電連接，所述電機(jī)與扇葉通過(guò)聯(lián)軸器連接，配置成控制器可通過(guò)控制電機(jī)來(lái)帶動(dòng)扇葉轉(zhuǎn)動(dòng)，在外殼內(nèi)形成負(fù)壓，從而使所述爬壁機(jī)器人吸附在墻壁上；配置成所述壓力傳感器可檢測(cè)爬壁機(jī)器人與墻壁之間的壓力；所述轉(zhuǎn)角機(jī)構(gòu)包括直流電機(jī)、第一齒輪、第二齒輪，直流電機(jī)與第一齒輪固定連接，第一齒輪和第二齒輪通過(guò)齒輪副連接，配置成可通過(guò)控制器控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制齒輪副運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)角功能。
[0006]優(yōu)選的，還包括攝像頭、照明燈，使機(jī)器人可用于偵查及夜間使用。
[0007]所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服減速電機(jī)和輪胎。
[0008]所述密封裝置的材料為橡膠。
[0009]本實(shí)用新型所取得的有益效果是:所述壓力傳感器可檢測(cè)爬壁機(jī)器人與墻壁之間的壓力，首先可以保證機(jī)器人安全工作；其次可以使機(jī)器人在保證安全可靠工作的情況下，耗能達(dá)到最低；通過(guò)轉(zhuǎn)角機(jī)構(gòu)不僅可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)角動(dòng)作，使機(jī)器人能從一個(gè)墻面轉(zhuǎn)過(guò)90度墻角到達(dá)另一個(gè)墻面，擴(kuò)大力爬壁機(jī)器人的工作范圍，可將兩個(gè)爬壁機(jī)器人折疊在一起，便于攜帶；增加了攝像頭和照明燈，使機(jī)器人可用于偵查及夜間使用，擴(kuò)大了機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用范圍。
【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2為本實(shí)用新型的另一視角下整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖3為本實(shí)用新型折疊后的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]如圖1、2所示，一種新型組合式可轉(zhuǎn)角爬壁機(jī)器人，包括兩個(gè)爬壁機(jī)器人；所述兩個(gè)爬壁機(jī)器人通過(guò)轉(zhuǎn)角機(jī)構(gòu)連接；所述爬壁機(jī)器人包括徑流式負(fù)壓機(jī)機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、壓力傳感器3、控制器，所述徑流式負(fù)壓機(jī)機(jī)構(gòu)包括外殼1、電機(jī)8、扇葉9、密封裝置5，所述電機(jī)8與所述控制器電連接，所述壓力傳感器3與控制器電連接，所述電機(jī)8與扇葉9通過(guò)聯(lián)軸器連接，配置成控制器可通過(guò)控制電機(jī)8來(lái)帶動(dòng)扇葉9轉(zhuǎn)動(dòng)，在外殼1內(nèi)形成負(fù)壓，從而使所述爬壁機(jī)器人吸附在墻壁上；配置成所述壓力傳感器3可檢測(cè)爬壁機(jī)器人與墻壁之間的壓力；所述轉(zhuǎn)角機(jī)構(gòu)包括直流電機(jī)10、第一齒輪11、第二齒輪12，直流電機(jī)10與第一齒輪11固定連接，第一齒輪11和第二齒輪12通過(guò)齒輪副連接，配置成可通過(guò)控制器控制直流電機(jī)10轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制齒輪副運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)角功能。
[0014]攝像頭2、照明燈4，使機(jī)器人可用于偵查及夜間使用。
[0015]運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服減速電機(jī)6和輪胎7。
[0016]如圖3所示，在機(jī)器人不使用時(shí)，可拆除攝像頭2，通過(guò)轉(zhuǎn)角機(jī)構(gòu)使機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊，便于攜帶。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型組合式可轉(zhuǎn)角爬壁機(jī)器人，其特征在于，包括兩個(gè)爬壁機(jī)器人；所述兩個(gè)爬壁機(jī)器人通過(guò)轉(zhuǎn)角機(jī)構(gòu)連接；所述爬壁機(jī)器人包括徑流式負(fù)壓機(jī)機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、壓力傳感器、控制器，所述徑流式負(fù)壓機(jī)機(jī)構(gòu)包括外殼、電機(jī)、扇葉、密封裝置，所述電機(jī)與所述控制器電連接，所述壓力傳感器與控制器電連接，所述電機(jī)與扇葉通過(guò)聯(lián)軸器連接，配置成控制器可通過(guò)控制電機(jī)來(lái)帶動(dòng)扇葉轉(zhuǎn)動(dòng)，在外殼內(nèi)形成負(fù)壓，從而使所述爬壁機(jī)器人吸附在墻壁上；配置成所述壓力傳感器可檢測(cè)爬壁機(jī)器人與墻壁之間的壓力；所述轉(zhuǎn)角機(jī)構(gòu)包括直流電機(jī)、第一齒輪、第二齒輪，直流電機(jī)與第一齒輪固定連接，第一齒輪和第二齒輪通過(guò)齒輪副連接，配置成可通過(guò)控制器控制直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制齒輪副運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)角功會(huì)K。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型組合式可轉(zhuǎn)角爬壁機(jī)器人，其特征在于，還包括攝像頭、照明燈。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型組合式可轉(zhuǎn)角爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服減速電機(jī)和輪胎。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型組合式可轉(zhuǎn)角爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述密封裝置的材料為橡膠。
【專利摘要】一種組合式可轉(zhuǎn)角爬壁機(jī)器人，包括兩個(gè)爬壁機(jī)器人；兩個(gè)爬壁機(jī)器人通過(guò)轉(zhuǎn)角機(jī)構(gòu)連接；爬壁機(jī)器人包括徑流式負(fù)壓機(jī)機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、壓力傳感器、控制器，徑流式負(fù)壓機(jī)機(jī)構(gòu)包括外殼、電機(jī)、扇葉、密封裝置，控制器可通過(guò)控制電機(jī)來(lái)帶動(dòng)扇葉轉(zhuǎn)動(dòng)，在外殼內(nèi)形成負(fù)壓，從而使所述爬壁機(jī)器人吸附在墻壁上；壓力傳感器可檢測(cè)爬壁機(jī)器人與墻壁之間的壓力，保證機(jī)器人安全工作，同時(shí)使機(jī)器人在保證安全可靠工作的情況下，耗能達(dá)到最低；通過(guò)轉(zhuǎn)角機(jī)構(gòu)不僅可以使機(jī)器人能從一個(gè)墻面轉(zhuǎn)過(guò)90度墻角到達(dá)另一個(gè)墻面，擴(kuò)大力機(jī)器人的工作范圍，可將兩個(gè)機(jī)器人折疊在一起，便于攜帶；增加了攝像頭和照明燈，使機(jī)器人可用于偵查及夜間使用，擴(kuò)大了實(shí)際應(yīng)用范圍。
【IPC分類】B62D57/024
【公開號(hào)】CN205034206
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520825743
【發(fā)明人】龔雷鋒, 劉動(dòng), 趙一亭, 張博韜, 雷蕾, 呂承翰, 魏東棟, 徐科飛
【申請(qǐng)人】龔雷鋒, 劉動(dòng), 趙一亭, 張博韜, 雷蕾, 呂承翰, 魏東棟, 徐科飛
【公開日】2016年2月17日
【申請(qǐng)日】2015年10月25日