為前臂31、后臂32提供預(yù)壓力。
[0071 ]通過擺臂連接機(jī)構(gòu)33對(duì)第一連接板311和第二連接板321進(jìn)行連接，進(jìn)而使前臂31與后臂32可相對(duì)擺動(dòng)的連接在一起。
[0072]請(qǐng)參照?qǐng)D3，所述前臂31遠(yuǎn)離第二連接板321的一端設(shè)有通孔和限位槽313，所述通孔內(nèi)安裝用于與輪轂電機(jī)輸出軸連接的軸套7，所述軸套7上設(shè)有用于與限位槽313連接的弧形板71。采用通孔和限位槽313相配合形式可以提高輪轂電機(jī)和前臂31連接穩(wěn)定性。
[0073]請(qǐng)參照?qǐng)D6，所述擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)21、箱體和傳動(dòng)機(jī)構(gòu);所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)21驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在箱體內(nèi)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與后臂32鉸接。
[0074]傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括渦輪21和蝸桿22，渦輪21和蝸桿22采用水平90度角嚙合連接，所述蝸桿22與驅(qū)動(dòng)電機(jī)21連接，渦輪21的輸出軸與后臂32連接。
[0075]后臂32遠(yuǎn)離第二連接板321的一端設(shè)有容納渦輪21的輸出軸的凹槽323，所述凹槽323的槽底面設(shè)有穿線孔324以及用于穿裝銷桿連接渦輪21輸出軸的連接孔325，凹槽323的槽壁設(shè)有用于穿裝限位栓固定渦輪21輸出軸的限位孔326;穿線孔324上安裝有導(dǎo)電滑環(huán)，所述導(dǎo)電滑環(huán)用于線路的安裝，同時(shí)保障擺臂機(jī)構(gòu)進(jìn)行360度全向的旋轉(zhuǎn)。
[0076]箱體包括主箱體221以及分別安裝在主箱體221上的輸入端蓋222和輸出端蓋223;
[0077]所述主箱體221與車體I通過螺栓331固定，在主箱體221內(nèi)容納有渦輪21和蝸桿22，渦輪21和蝸桿22分別與主箱體221之間通過軸承333連接，用于驅(qū)動(dòng)蝸桿22的擺臂電機(jī)與輸入端蓋222連接，所述輸入端蓋222用于對(duì)蝸桿22的軸向移動(dòng)限位，所述輸出端蓋223用于對(duì)渦輪21的輸出軸進(jìn)行軸向限位。
[0078]該無人平臺(tái)特有的擺臂結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了輪式結(jié)構(gòu)的高速運(yùn)行效果，還可以彌補(bǔ)傳統(tǒng)輪式平臺(tái)的行動(dòng)環(huán)境受限等問題，并針對(duì)復(fù)雜環(huán)境行駛，如攀爬樓梯任務(wù)實(shí)現(xiàn)了較好的優(yōu)化。
[0079]攜行狀態(tài)下，擺臂旋轉(zhuǎn)180°，與車身平齊，體積縮到最小。啟動(dòng)、運(yùn)行、制動(dòng)由輪轂電機(jī)控制器實(shí)現(xiàn)。運(yùn)行過程中，輪轂電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)平臺(tái)行駛，期間擺臂電機(jī)帶動(dòng)蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)擺臂機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到車體姿態(tài)的調(diào)整，實(shí)現(xiàn)良好的通過性。運(yùn)動(dòng)過程中通過左右側(cè)差速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。攀爬樓梯時(shí)，后輪提供動(dòng)力使其與地面摩擦保持穩(wěn)定，前輪通過翻轉(zhuǎn)動(dòng)作實(shí)現(xiàn)上升攀爬。
[0080]在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。
[0081]最后應(yīng)說明的是:以上各實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制;盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種擺臂式無人四驅(qū)平臺(tái)，其特征在于:包括車體、擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、擺臂機(jī)構(gòu)、車輪機(jī)構(gòu)和控制器； 所述車體的四角處分別安裝擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與擺臂機(jī)構(gòu)連接，所述車輪機(jī)構(gòu)與擺臂機(jī)構(gòu)底部連接，所述控制器安裝在車體上，控制器分別控制擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和車輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)，所述擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)擺臂機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到車體姿態(tài)的調(diào)整； 所述擺臂機(jī)構(gòu)包括前臂、后臂和擺臂連接機(jī)構(gòu)，所述前臂的一端設(shè)有用于連接后臂的第一連接板以及第一懸掛耳，所述后臂的一端設(shè)有用于連接前臂的第二連接板，所述第一連接板和第二連接板通過擺臂連接機(jī)構(gòu)進(jìn)行鉸接， 所述車輪機(jī)構(gòu)包括車輪、驅(qū)動(dòng)所述車輪旋轉(zhuǎn)的輪轂電機(jī)以及控制輪轂電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的車輪驅(qū)動(dòng)器，所述車輪驅(qū)動(dòng)器與控制器連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺臂式無人四驅(qū)平臺(tái)，其特征在于:所述第一連接板和第二連接板均設(shè)為圓盤狀，第一連接板和第二連接板中部均設(shè)有用于穿裝擺臂連接機(jī)構(gòu)的連接孔。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的擺臂式無人四驅(qū)平臺(tái)，其特征在于:所述擺臂連接機(jī)構(gòu)包括螺栓、螺母、軸承和彈簧墊片，所述軸承安裝在第一連接板中部的連接孔內(nèi)，螺栓穿裝在軸承上，螺栓的螺帽用于和軸承配合連接，螺母通過彈簧墊片螺接在伸出于第二連接板的螺栓尾端。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的擺臂式無人四驅(qū)平臺(tái)，其特征在于:所述前臂位于第一連接板的端部設(shè)有圓弧狀的第一限位板，所述后臂位于第二連接板的端部設(shè)有圓弧狀的第二限位板，所述第一限位板和第二限位板用于對(duì)鉸接在一起的第一連接板和第二連接板之間的擺動(dòng)角度進(jìn)行限位。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的擺臂式無人四驅(qū)平臺(tái)，其特征在于:所述第一限位板和第二限位板將鉸接在一起的第一連接板和第二連接板之間的擺動(dòng)角度限制為30度以內(nèi)。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的擺臂式無人四驅(qū)平臺(tái)，其特征在于:所述前臂遠(yuǎn)離第二連接板的一端設(shè)有通孔和限位槽，所述通孔內(nèi)安裝用于與輪轂電機(jī)輸出軸連接的軸套，所述軸套上設(shè)有用于與限位槽連接的弧形板。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺臂式無人四驅(qū)平臺(tái)，其特征在于:所述擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、箱體和傳動(dòng)機(jī)構(gòu);所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在箱體內(nèi)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與后臂鉸接。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的擺臂式無人四驅(qū)平臺(tái)，其特征在于:所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括蝸輪和蝸桿，所述蝸輪和蝸桿采用水平90度角嚙合連接，所述蝸桿與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，蝸輪的輸出軸與后臂連接。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的擺臂式無人四驅(qū)平臺(tái)，其特征在于:所述后臂遠(yuǎn)離第二連接板的一端設(shè)有容納蝸輪的輸出軸的凹槽以及第二懸掛耳，所述凹槽的槽底面設(shè)有穿線孔以及用于穿裝銷桿連接蝸輪輸出軸的連接孔，凹槽的槽壁設(shè)有用于穿裝限位栓固定蝸輪輸出軸的限位孔，所述第二懸掛耳與第一懸掛耳之間安裝懸掛減震裝置。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的擺臂式無人四驅(qū)平臺(tái)，其特征在于:所述箱體包括主箱體以及分別安裝在主箱體上的輸入端蓋和輸出端蓋，所述主箱體與車體通過螺栓固定，在主箱體內(nèi)容納有蝸輪和蝸桿，所述蝸輪和蝸桿分別與主箱體之間通過軸承連接，用于驅(qū)動(dòng)蝸桿的擺臂電機(jī)與輸入端蓋連接，所述輸入端蓋用于對(duì)蝸桿的軸向移動(dòng)限位，所述輸出端蓋用于對(duì)蝸輪的軸向移動(dòng)限位。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種擺臂式無人四驅(qū)平臺(tái)，包括車體、擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、擺臂機(jī)構(gòu)、車輪機(jī)構(gòu)和控制器；車體上分別安裝擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與擺臂機(jī)構(gòu)連接，車輪機(jī)構(gòu)與擺臂機(jī)構(gòu)連接，控制器分別控制擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和車輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)，擺臂機(jī)構(gòu)包括前臂、后臂和擺臂連接機(jī)構(gòu)，前臂和后臂通過擺臂連接機(jī)構(gòu)進(jìn)行鉸接。本產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)了輕型輪式四驅(qū)平臺(tái)的高速運(yùn)行效果，并針對(duì)復(fù)雜環(huán)境下的行駛，如攀爬樓梯任務(wù)實(shí)現(xiàn)了較好的優(yōu)化，克服了輪式移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)地形適應(yīng)性差的缺點(diǎn)，具有較強(qiáng)的通過性能，采用輪式驅(qū)動(dòng)方式，具有結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，耗能較低，可靠性高，實(shí)用性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】B62D57/024
【公開號(hào)】CN205203189
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521036334
【發(fā)明人】張傳清, 王若天, 韓壽松, 劉西俠, 樊新海, 宋仲康, 王飛, 景琦, 孫毅, 陸皖麟
【申請(qǐng)人】中國人民解放軍裝甲兵工程學(xué)院
【公開日】2016年5月4日
【申請(qǐng)日】2015年12月14日