一種履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)，包括主動(dòng)輪組、從動(dòng)輪組、平衡輪組、活動(dòng)梁、吊梁一、吊梁二、彈性部件一、彈性部件二、彈性部件三、張緊輪、履帶、銷軸a、銷軸b、銷軸c，主動(dòng)輪組通過彈性部件一與移動(dòng)底盤主體連接，主動(dòng)輪組還通過活動(dòng)梁與吊梁一的一端鉸接于銷軸a；從動(dòng)輪組與吊梁二的一端鉸接于銷軸c,從動(dòng)輪組與吊梁二之間加裝彈性部件三；吊梁一的另一端、吊梁二的另一端和平衡輪組鉸接于銷軸b，平衡輪組上端加裝彈性部件二。以主、從動(dòng)輪懸掛為基礎(chǔ)另加上平衡輪組，具有行駛平穩(wěn)、重載避震、減少地形沖擊等特點(diǎn)，極大地削弱外部沖擊力對(duì)底盤及其所攜帶的設(shè)備造成的損傷，適合應(yīng)用于通過山地，爬樓梯等障礙多的路況。
【專利說明】
一種履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)，屬于履帶式地面移動(dòng)裝置技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]自從20世紀(jì)初履帶底盤機(jī)構(gòu)在坦克上的成功應(yīng)用，隨著科技的發(fā)展，履帶式移動(dòng)底盤出現(xiàn)了大量變型產(chǎn)品，可用于巡檢勘探、救援排爆、特種拍攝、特種運(yùn)輸?shù)忍胤N機(jī)器人開發(fā)，為國內(nèi)消防領(lǐng)域、警用領(lǐng)域、巡檢領(lǐng)域等帶來新的研究熱點(diǎn)。
[0003]履帶式移動(dòng)底盤采用了履帶行進(jìn)機(jī)構(gòu)，其具有動(dòng)作靈活、與地面附著力大、穿越障礙物能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，但當(dāng)路面狀況不佳或需要穿越障礙物時(shí)，履帶會(huì)受到外界沖擊，從而使得底盤震動(dòng)，直接影響底盤上安裝設(shè)備的平穩(wěn)運(yùn)行和可靠工作，有時(shí)甚至?xí)p壞設(shè)備內(nèi)部電氣元件，導(dǎo)致設(shè)備失靈。
[0004]在現(xiàn)有技術(shù)中，履帶式移動(dòng)底盤只有單一懸掛系統(tǒng)或減震機(jī)構(gòu)，其減震效果有限，難以對(duì)履帶式移動(dòng)底盤及其附加設(shè)備起到較好的保護(hù);而減震效果較好的減震系統(tǒng)機(jī)構(gòu)又較為復(fù)雜、對(duì)控制要求較高，成本昂貴，實(shí)用性不強(qiáng)。
[0005]發(fā)明專利201310451749.3公開了一種履帶式機(jī)器人減震機(jī)構(gòu)，提出的履帶式機(jī)器人減震機(jī)構(gòu)通過支撐擺桿、連桿以及彈性部件的組合設(shè)置，可以部分削弱外部沖擊力對(duì)設(shè)備本體造成的損傷，但是該機(jī)構(gòu)有兩點(diǎn)不足，1、整個(gè)機(jī)構(gòu)用作減震的彈性部件只有一個(gè)，減震效果有限；2、在其機(jī)器人穿越障礙時(shí)不能使履帶與地面完全貼合，當(dāng)穿越障礙的瞬間由于自重會(huì)加大底盤的震動(dòng)沖擊。而本實(shí)用新形提出的履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)正好能夠彌補(bǔ)這一不足。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]本實(shí)用新型的目的在于提供一種履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)。
[0007]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案如下:一種履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)，包括主動(dòng)輪組、從動(dòng)輪組、平衡輪組、活動(dòng)梁、吊梁一、吊梁二、彈性部件一、彈性部件二、彈性部件三、張緊輪、履帶、銷軸a、銷軸b、銷軸C，主動(dòng)輪組、從動(dòng)輪組、平衡輪組位于履帶內(nèi)側(cè)且與履帶嚙合，履帶頂部還設(shè)有與履帶嚙合的張緊輪;主動(dòng)輪組通過彈性部件一與移動(dòng)底盤主體連接，主動(dòng)輪組還通過活動(dòng)梁與吊梁一的一端鉸接于銷軸a;從動(dòng)輪組與吊梁二的一端鉸接于銷軸C，從動(dòng)輪組與吊梁二之間加裝彈性部件三；吊梁一的另一端、吊梁二的另一端和平衡輪組鉸接于銷軸b，平衡輪組上端加裝彈性部件二。
[0008]具體地，所述平衡輪組包括支撐桿一和支撐桿二，支撐桿一和支撐桿二均設(shè)有折彎部，支撐桿一和支撐桿二的折彎部通過銷軸b鉸接連接，支撐桿一和支撐桿二頂部通過彈性部件二連接，支撐桿一和支撐桿二底部分別設(shè)有平衡輪。
[0009]具體地，所述支撐桿一和支撐桿二鉸接連接成X形。
[0010]具體地，所述支撐桿一和支撐桿二底部分別設(shè)有兩個(gè)平衡輪。
[0011]具體地，所述支撐桿一底部的兩個(gè)平衡輪固定于連接板上，連接板通過轉(zhuǎn)軸與支撐桿一活動(dòng)連接;所述支撐桿二底部的兩個(gè)平衡輪固定于連接板上，連接板通過轉(zhuǎn)軸與支撐桿二活動(dòng)連接。
[0012]具體地，所述平衡輪與履帶嚙合連接。
[0013]本實(shí)用新型具有以下有益效果:通過設(shè)計(jì)一種四輪平衡輪組與單一懸掛相結(jié)合的避震機(jī)構(gòu)，吸收車體前進(jìn)過程中的震動(dòng)，且本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊，不需要外部控制，在實(shí)際應(yīng)用中的各種行駛環(huán)境下，行駛平穩(wěn)、重載避震、減少地形沖擊，保護(hù)底盤及其上部安裝的設(shè)備免受沖擊造成的破壞，延長設(shè)備的使用壽命。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖。
[0015]圖2為本實(shí)用新型履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)的平衡輪組結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3為本實(shí)用新型履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)的一種受力圖。
[0017]圖4為本實(shí)用新型履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)的另一種受力圖。
[0018]圖中，1、主動(dòng)輪組，2、從動(dòng)輪組，3、平衡輪組，4、吊梁一，5、吊梁二，6、彈性部件一，
7、彈性部件二，8、彈性部件三，9、張緊輪，1、履帶，11、銷軸a，12、銷軸b，13、銷軸c，14、支撐桿一，15、支撐桿二，16、平衡輪，17、活動(dòng)梁，18、連接板，19、折彎部。
【具體實(shí)施方式】
[0019]現(xiàn)結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0020]如圖1所示，一種履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)，包括主動(dòng)輪組1、從動(dòng)輪組2、平衡輪組
3、活動(dòng)梁17、吊梁一4、吊梁二5、彈性部件一6、彈性部件二7、彈性部件三8、張緊輪9、履帶
10、銷軸all、銷軸bl2、銷軸cl3，主動(dòng)輪組1、從動(dòng)輪組2、平衡輪組3位于履帶10內(nèi)側(cè)且與履帶10嚙合，履帶10頂部還設(shè)有與履帶嚙合的張緊輪9;主動(dòng)輪組I通過彈性部件一 6與移動(dòng)底盤主體連接，主動(dòng)輪組I還通過活動(dòng)梁17與吊梁一 4的一端鉸接于銷軸all;從動(dòng)輪組2與吊梁二5的一端鉸接于銷軸cl3，從動(dòng)輪組2與吊梁二5之間加裝彈性部件三8;吊梁一4的另一端、吊梁二5的另一端和平衡輪組3鉸接于銷軸bl2，平衡輪組3上端加裝彈性部件二7。
[0021]如圖2所示，所述平衡輪組3包括支撐桿一14和支撐桿二 15，支撐桿一 14和支撐桿二 15均設(shè)有折彎部19，支撐桿一 14和支撐桿二 15的折彎部19通過銷軸b 12鉸接連接，所述支撐桿一 14和支撐桿二 15鉸接連接成X形，支撐桿一 14和支撐桿二 15頂部通過彈性部件二7連接，支撐桿一 14和支撐桿二 15底部分別設(shè)有平衡輪16，所述支撐桿一 14和支撐桿二 15底部分別設(shè)有兩個(gè)平衡輪16，所述支撐桿一 14底部的兩個(gè)平衡輪16固定于連接板18上，連接板18通過轉(zhuǎn)軸與支撐桿一 14活動(dòng)連接;所述支撐桿二 15底部的兩個(gè)平衡輪16固定于連接板18上，連接板18通過轉(zhuǎn)軸與支撐桿二 15活動(dòng)連接;所述平衡輪16與履帶10嚙合連接。
[0022]如圖3、4所示，履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)受力情況如下:
[0023]主動(dòng)輪組一方面通過彈性部件一與主體連接，另一方面與吊梁一鉸接于銷軸a，當(dāng)遇到?jīng)_擊震動(dòng)時(shí)主動(dòng)輪組可繞銷軸a旋轉(zhuǎn)并壓縮彈性部件一，吸收震動(dòng)。
[0024]從動(dòng)輪組與吊梁二鉸接于銷軸C，且加裝彈性部件三，當(dāng)遇到?jīng)_擊震動(dòng)時(shí)從動(dòng)輪組可繞銷軸c旋轉(zhuǎn)，并壓縮彈性部件三，從而吸收震動(dòng)。
[0025]主、從動(dòng)輪組懸掛的基礎(chǔ)上另加四輪平衡輪組，所述四輪平衡輪組可繞其銷軸鉸接點(diǎn)銷軸b旋轉(zhuǎn)，四輪平衡輪組的兩組小直徑平衡輪可繞其連接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，且平衡輪組分左右兩部分，平衡輪組中間部位受力時(shí)，兩組小直徑平衡輪間距加大，同時(shí)壓縮彈性部件二；因兩組小直徑的平衡輪共用彈性部件二，所以當(dāng)某一組平衡輪遇到障礙物向上抬起時(shí)，就以另外一組平衡輪為支點(diǎn)壓縮彈性部件二，產(chǎn)生彈性力，形成對(duì)車體的支撐。
[0026]本實(shí)用新型不局限于上述實(shí)施方式，任何人應(yīng)得知在本實(shí)用新型的啟示下作出的結(jié)構(gòu)變化，凡是與本實(shí)用新型具有相同或相近的技術(shù)方案，均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0027]本實(shí)用新型未詳細(xì)描述的技術(shù)、形狀、構(gòu)造部分均為公知技術(shù)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括主動(dòng)輪組、從動(dòng)輪組、平衡輪組、活動(dòng)梁、吊梁一、吊梁二、彈性部件一、彈性部件二、彈性部件三、張緊輪、履帶、銷軸a、銷軸b、銷軸c，主動(dòng)輪組、從動(dòng)輪組、平衡輪組位于履帶內(nèi)側(cè)且與履帶嚙合，履帶頂部還設(shè)有與履帶嚙合的張緊輪;主動(dòng)輪組通過彈性部件一與移動(dòng)底盤主體連接，主動(dòng)輪組還通過活動(dòng)梁與吊梁一的一端鉸接于銷軸a;從動(dòng)輪組與吊梁二的一端鉸接于銷軸C，從動(dòng)輪組與吊梁二之間加裝彈性部件三；吊梁一的另一端、吊梁二的另一端和平衡輪組鉸接于銷軸b，平衡輪組上端加裝彈性部件二。2.如權(quán)利要求1所述的一種履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述平衡輪組包括支撐桿一和支撐桿二，支撐桿一和支撐桿二均設(shè)有折彎部，支撐桿一和支撐桿二的折彎部通過銷軸b鉸接連接，支撐桿一和支撐桿二頂部通過彈性部件二連接，支撐桿一和支撐桿二底部分別設(shè)有平衡輪。3.如權(quán)利要求2所述的一種履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述支撐桿一和支撐桿二鉸接連接成X形。4.如權(quán)利要求2或3所述的一種履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述支撐桿一和支撐桿二底部分別設(shè)有兩個(gè)平衡輪。5.如權(quán)利要求4所述的一種履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述支撐桿一底部的兩個(gè)平衡輪固定于連接板上，連接板通過轉(zhuǎn)軸與支撐桿一活動(dòng)連接;所述支撐桿二底部的兩個(gè)平衡輪固定于連接板上，連接板通過轉(zhuǎn)軸與支撐桿二活動(dòng)連接。6.如權(quán)利要求5所述的一種履帶式移動(dòng)底盤避震機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述平衡輪與履帶嚙合連接。
【文檔編號(hào)】B62D55/116GK205440591SQ201620269164
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年4月1日
【發(fā)明人】鮑明松, 原桂暖, 鄭安, 孫洪秀
【申請(qǐng)人】山東國興智能科技有限公司