一種組合輪驅(qū)動機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種組合輪驅(qū)動機構(gòu)，包括機體和安裝在機體上的驅(qū)動輪，在機體兩側(cè)、前后相鄰兩驅(qū)動輪之間分別設(shè)有偏心輪，且所述機體一側(cè)偏心輪的旋轉(zhuǎn)軸線與另一側(cè)偏心輪的旋轉(zhuǎn)軸線錯開。本機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、性能可靠、地表適應(yīng)性強、越障能力好。
【專利說明】
一種組合輪驅(qū)動機構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及越障行進裝置，具體為一種組合輪驅(qū)動機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著探險救援、航空航天、消防排爆、核能工業(yè)、軍事偵查等眾多領(lǐng)域的快速發(fā)展，迫切需要一種能夠在野外環(huán)境和復雜地形中自由行走和越障的移動設(shè)備，如機器人、探測車等。目前，所使用的運動機構(gòu)主要有輪式、履帶式、混合式、足式等結(jié)構(gòu)，其中履帶具有對地壓力小，在松軟的地面附著能力和通過性能好，爬樓梯、越障平穩(wěn)性高的優(yōu)點，但是不能避免履帶笨重、功耗高和對地形的破壞等問題;腿式越障機構(gòu)能夠在非規(guī)整的地形下很好的行走，但它付出了運動效率過低、控制較復雜等代價;混合式越障機構(gòu)綜合使用了各種機構(gòu)的優(yōu)點，盡量使其適應(yīng)各種地形，但是機械結(jié)構(gòu)復雜，控制難度較大，效率較差。
[0003]在這些運動機構(gòu)中輪式運動機構(gòu)應(yīng)用最為廣泛，被認為是能換效率最高的行走機構(gòu)，具有輕便簡潔、高速度、高效率和控制簡單等優(yōu)勢，近年來出現(xiàn)的各種越障輪以及輪子與其它形式混合的行走機構(gòu)使得輪子開始脫離硬質(zhì)平坦地面而走進復雜地形。為了提高輪子的越障能力，專利201210446033.X提出了一種驅(qū)動輪組合機構(gòu)，這種機構(gòu)是通過圓輪交錯來提高輪子的越障能力，以防止車身擱置在障礙物上，這種交錯方式通常是采用單側(cè)對稱或者多側(cè)對稱的圓輪組合方式，會導致車身寬度過寬，越障能力不高，對于復雜地形通過性差，影響其適應(yīng)性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有機構(gòu)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、性能可靠、效率高、地表適應(yīng)性強、越障能力較好的組合輪驅(qū)動機構(gòu)。
[0005]本實用新型所述的組合輪驅(qū)動機構(gòu)，包括機體和安裝在機體上的驅(qū)動輪，在機體兩側(cè)、前后相鄰兩驅(qū)動輪之間分別設(shè)有偏心輪，所述各偏心輪可由偏心輪驅(qū)動軸帶動偏心轉(zhuǎn)動，且所述機體一側(cè)偏心輪的旋轉(zhuǎn)軸線與另一側(cè)偏心輪的旋轉(zhuǎn)軸線錯開，使兩側(cè)偏心輪非對稱布置。
[0006]優(yōu)選的，所述機體上的偏心輪位于所述驅(qū)動輪內(nèi)側(cè)。
[0007]本機構(gòu)采用圓形驅(qū)動輪和和偏心輪組合的方式，能夠綜合圓輪和偏心輪的優(yōu)點，在規(guī)整地面上行走效率較高，在非規(guī)整地面上的越障能力較強，非對稱交錯的布置形式能夠最大程度上減小車身寬度，在越障時偏心輪能夠適當?shù)奶Ц叩妆P高度，使車身不會擱置在障礙物上，更加穩(wěn)定可靠，地面適應(yīng)力強，在復雜地形下的越障能力更好。
【附圖說明】
[0008]圖1是第一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖2是所述偏心輪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖3是第二實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0011]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步的詳細闡述，以下實施例僅用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型保護范圍的限定。
[0012]第一實施例:
[0013]如圖1、圖2所示的組合輪驅(qū)動機構(gòu)，包括機體I和安裝在機體上的六個驅(qū)動輪以及四個偏心輪3，即每側(cè)機體具有三個驅(qū)動輪2和兩個偏心輪3。
[0014]所述四個偏心輪3分布在機體兩側(cè)，并分別位于前后相鄰兩驅(qū)動輪2之間。所述各偏心輪3可由偏心輪驅(qū)動軸帶動偏心轉(zhuǎn)動，且所述機體一側(cè)偏心輪的旋轉(zhuǎn)軸線與另一側(cè)偏心輪的旋轉(zhuǎn)軸線錯開，使兩側(cè)偏心輪非對稱布置。
[0015]位于同一側(cè)的驅(qū)動輪2與偏心輪3沿前后方向不在同一條線上，所述機體上的偏心輪位于所述驅(qū)動輪內(nèi)側(cè)，即偏心輪相對更向內(nèi)收，這種相錯開的方式使得本機構(gòu)的尺寸更加緊湊。
[0016]第二實施例:
[0017]如圖3所示的組合輪驅(qū)動機構(gòu)，包括機體I和安裝在機體上的四個驅(qū)動輪以及兩個偏心輪，即每側(cè)機體具有兩個驅(qū)動輪2和一個偏心輪3。本實施例的其余技術(shù)特征與第一實施例相同，在此不再贅述。
【主權(quán)項】
1.一種組合輪驅(qū)動機構(gòu)，包括機體和安裝在機體上的驅(qū)動輪，其特征在于:在機體兩偵叭前后相鄰兩驅(qū)動輪之間分別設(shè)有偏心輪，所述各偏心輪可由偏心輪驅(qū)動軸帶動偏心轉(zhuǎn)動，且所述機體一側(cè)偏心輪的旋轉(zhuǎn)軸線與另一側(cè)偏心輪的旋轉(zhuǎn)軸線錯開，使兩側(cè)偏心輪非對稱布置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的組合輪驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于:所述機體上的偏心輪位于所述驅(qū)動輪內(nèi)側(cè)。
【文檔編號】B62D57/024GK205524557SQ201620354472
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年4月26日
【發(fā)明人】申晨陽, 易民, 王宇俊, 方燦
【申請人】西南大學