一種多自由度人形機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種多自由度人形機(jī)器人，包括軀干、頭部、左上肢、右上肢、左下肢與右下肢，所述頭部由前腦殼和后腦殼形成兩個半圓通過螺絲連接在一起，形成一個圓形腦袋；所述軀干由軀干前板、軀干后板、軀干前罩殼、軀干后罩殼組合形成；所述左上肢與右上肢對稱設(shè)于軀干的左右兩側(cè)，所述左上肢和右上肢由兩個舵機(jī)組合而成，所述舵機(jī)之間靠U型件連接，所述左上肢和右上肢的末端安裝有機(jī)械手；所述左下肢和右下肢由四個舵機(jī)組合而成，所述舵機(jī)之間靠U型件連接。本實用新型的有益效果為：1）機(jī)器人的動作與人動作幾乎一致，其運動軌跡靈活，可以完成各種各樣的巧妙動作；2）頭、手、腿都可通過舵機(jī)實現(xiàn)0?180度的旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)各種動作。
【專利說明】
一種多自由度人形機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體來說是一種多自由度人形機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在國內(nèi)，眾多公司擁有機(jī)器人尖端科技，所產(chǎn)設(shè)備包括各種類型機(jī)器人，但人形機(jī)器人國內(nèi)生產(chǎn)廠家偏少，大部分依賴國外進(jìn)口，尤其是在機(jī)器人教學(xué)上，各大高校采購的17自由度人形機(jī)器人價格偏高，由于長期使用，損壞率偏高，因異地原因，維護(hù)成本過高。而市面上的人形機(jī)器人基本分為兩種:一種來源于國外;一種源自國內(nèi)。國外產(chǎn)品價格高，參考資料少；國內(nèi)產(chǎn)品質(zhì)量及外觀粗糙，采用的基本是8位單片機(jī)控制方式，已瀕臨下市。
[0003]現(xiàn)有的機(jī)器人，運動的實時性、靈活性不夠強。為了實時控制機(jī)器人的運動并根據(jù)人類的實時需求控制機(jī)器人發(fā)出不同的動作，機(jī)器人需要按照設(shè)計者的需要，實現(xiàn)多自由度的運動。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，提供一種能夠較好地模仿人的動作，姿態(tài)逼真的多自由度人形機(jī)器人。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案如下:
[0006]—種多自由度人形機(jī)器人，包括軀干、頭部、左上肢、右上肢、左下肢與右下肢，所述頭部、左上肢、右上肢、左下肢與右下肢與軀干活動連接，所述頭部由前腦殼和后腦殼形成兩個半圓通過螺絲連接在一起，形成一個圓形腦袋;所述軀干由軀干前板、軀干后板、軀干前罩殼、軀干后罩殼組合形成;所述左上肢與右上肢對稱設(shè)于軀干的左右兩側(cè)，所述左上肢和右上肢由兩個舵機(jī)組合而成，所述舵機(jī)之間靠U型件連接，所述左上肢和右上肢的末端安裝有機(jī)械手;所述左下肢和右下肢由四個舵機(jī)組合而成，所述舵機(jī)之間靠U型件連接。
[0007]優(yōu)選地，所述前腦殼表面設(shè)有面罩。
[0008]優(yōu)選地，所述軀干后罩殼頂部居中安裝有電量顯示器。
[0009]優(yōu)選地，軀干底部設(shè)計有電池?fù)醢濉?br>[0010]優(yōu)選地，所述軀干前罩殼內(nèi)安裝有揚聲器，所述軀干前罩殼上打孔形成發(fā)射式點陣。
[0011]優(yōu)選地，所述舵機(jī)的輸出軸和輔助軸上安裝電機(jī)連接圓盤，實現(xiàn)U型件與舵機(jī)輸出軸聯(lián)動效果。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果為:I)機(jī)器人的動作與人動作幾乎一致，其運動軌跡靈活，可以完成各種各樣的巧妙動作;2)頭、手、腿都可通過舵機(jī)實現(xiàn)0-180度的旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)各種動作;3)頭部2為I個自由度、右上肢4和左上肢3各3個自由度、右下肢7和左下肢6各為5個自由度，共17個自由度，靈活機(jī)動。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為本實用新型的頭部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3為本實用新型的軀干結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4為本實用新型的上肢結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖5為本實用新型的下肢結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]其中，1、軀干;2、頭部；3、左上肢;4、右上肢；5、左下肢;6、右下肢;7、前腦殼;8、后腦殼;9、軀干前板；10、軀干后板；11、軀干前罩殼；12、軀干后罩殼；13、舵機(jī)；14、U型件；15、機(jī)械手；16、面罩;17、電量顯不器;18、電池?fù)醢?19、揚聲器;20、電機(jī)連接圓盤。
【具體實施方式】
[0019]為使對本實用新型的結(jié)構(gòu)特征及所達(dá)成的功效有更進(jìn)一步的了解與認(rèn)識，用以較佳的實施例及附圖配合詳細(xì)的說明，說明如下:
[0020]一種多自由度人形機(jī)器人，包括軀干1、頭部2、左上肢3、右上肢4、左下肢5與右下肢6，所述頭部2、左上肢3、右上肢4、左下肢5與右下肢6與軀干I活動連接，所述頭部2由前腦殼7和后腦殼8形成兩個半圓通過螺絲連接在一起，形成一個圓形腦袋;所述軀干I由軀干前板9、軀干后板10、軀干前罩殼11、軀干后罩殼12組合形成;所述左上肢3與右上肢4對稱設(shè)于軀干I的左右兩側(cè)，所述左上肢3和右上肢4由兩個舵機(jī)13組合而成，所述舵機(jī)13之間靠U型件14連接，所述左上肢3和右上肢4的末端安裝有機(jī)械手15;所述左下肢5和右下肢6由四個舵機(jī)13組合而成，所述舵機(jī)13之間靠U型件14連接，膝關(guān)節(jié)連接板是將舵機(jī)之間形成一個65°角，腳掌連接件為連接腳底板和舵機(jī)的連接件，形成人形機(jī)器人腿，人形機(jī)器人左右腿構(gòu)造一致。
[0021]所述前腦殼7表面設(shè)有面罩16，面罩16為咖啡色的有機(jī)玻璃薄片，通過卡扣形式固定與前腦殼上7。
[0022]所述軀干后罩殼12頂部居中安裝有電量顯示器17，實時顯示機(jī)器人電量多少。
[0023]電池位于軀干I內(nèi)部中心部分，為防止墜落，軀干I底部設(shè)計有電池?fù)醢?8。
[0024]所述軀干前罩殼11內(nèi)安裝有揚聲器19，所述軀干前罩殼11上打孔形成發(fā)射式點陣。
[0025]所述舵機(jī)13的輸出軸和輔助軸上安裝電機(jī)連接圓盤20，實現(xiàn)U型件14與舵機(jī)13輸出軸聯(lián)動效果。
[0026]17自由度人形機(jī)器人主要由頭部2軀干I右上肢4左上肢3右下肢6左下肢5六部分組成，頭部2為I個自由度、右上肢4和左上肢3各3個自由度、右下肢6和左下肢5各為5個自由度，軀干2分前后，由前蓋和后蓋組成，前蓋放置揚聲器、后蓋內(nèi)放置控制板。頭、手、腿都可通過舵機(jī)實現(xiàn)0-180度的旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)各種動作，軀干I內(nèi)部由7.4V電源實施供電。
【主權(quán)項】
1.一種多自由度人形機(jī)器人，其特征在于:包括軀干(I)、頭部(2)、左上肢(3)、右上肢(4)、左下肢(5)與右下肢(6)，所述頭部(2)、左上肢(3)、右上肢(4)、左下肢(5)與右下肢(6)與軀干(I)活動連接，所述頭部(2)由前腦殼(7)和后腦殼(8)形成兩個半圓通過螺絲連接在一起，形成一個圓形腦袋;所述軀干(I)由軀干前板(9)、軀干后板(10)、軀干前罩殼(11)、軀干后罩殼(12)組合形成;所述左上肢(3)與右上肢(4)對稱設(shè)于軀干(I)的左右兩側(cè)，所述左上肢(3)和右上肢(4)由兩個舵機(jī)(13)組合而成，所述舵機(jī)(13)之間靠U型件(14)連接，所述左上肢(3)和右上肢(4)的末端安裝有機(jī)械手(15);所述左下肢(5)和右下肢(6)由四個舵機(jī)(13)組合而成，所述舵機(jī)(13)之間靠U型件(14)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度人形機(jī)器人，其特征在于:所述前腦殼(7)表面設(shè)有面罩(16)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度人形機(jī)器人，其特征在于:所述軀干后罩殼(12)頂部居中安裝有電量顯示器(17)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度人形機(jī)器人，其特征在于:軀干(I)底部設(shè)計有電池?fù)醢?18)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度人形機(jī)器人，其特征在于:所述軀干前罩殼(11)內(nèi)安裝有揚聲器(19)，所述軀干前罩殼(11)上打孔形成發(fā)射式點陣。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度人形機(jī)器人，其特征在于:所述舵機(jī)(13)的輸出軸和輔助軸上安裝電機(jī)連接圓盤(20)，實現(xiàn)U型件(14)與舵機(jī)(13)輸出軸聯(lián)動效果。
【文檔編號】B62D57/032GK205554362SQ201620250515
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年3月29日
【發(fā)明人】盛凱, 左旭坤
【申請人】合肥凌翔信息科技有限公司