專利名稱：一種水下機器人結構的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及水下機器人，具體地說是實現(xiàn)水下機器人可重組及靈活配置機載設備等功能的水下機器人結構，它適用于海洋國土資源與環(huán)境調查、國防安全、海洋工程以及相關水產產業(yè)等。
背景技術：
隨著材料、自動控制、水聲通信、計算機、水下導航和能源等技術的進步，水下機器人趨于低成本、小型化及多功能化，目前，水下機器人在可重組性，功能模塊靈活配置等方面有很大的發(fā)展空間；從結構上看，水下機器人可分為框架結構和浮筒結構兩類，其中框架結構水下機器人由框架組成本體，在本體上配置功能性負載、浮力材及驅動器；它在水中，所述浮力材為其提供懸浮力，所述驅動器使其產生運動，所述功能性負載用以完成指定功能；整個框架被括在一層蒙皮內，使水下機器人形線流暢。由于槽道容易破壞本體水周圍的流層，所以這種結構增大了下機器人的粘滯阻力，使其能耗增大、效率降低；同時，由于置換或增減功能性模塊會對破壞下機器人本體的完整性，所以只能為每一條下機器人定制一套框架，因此這種結構的互換性低，成本高。
浮筒式水下機器人主要由浮筒組成水下機器人本體，其功能性負載裝入浮筒內并由浮筒為其提供懸浮力。它分為徑向及軸向排列兩種，徑向排列的水下機器人是將浮筒軸向平行地布置在固定框架上；這種結構同樣不適用于更換及變化功能性負載；軸向排列的水下機器人將浮筒軸心布置同一直線上并利用螺紋副來連接成一個整體；這種結構使得各模塊在安裝與拆卸時要逐個操作，程序繁瑣，不能應對突發(fā)事件。
實用新型內容本實用新型提供一種可以實現(xiàn)水下機器人快速重組、靈活功能配置、效率高及成本低的水下機器人結構。
本實用新型技術方案如下具體為模塊化結構，其外形呈流線形，引流模塊位于流線形最前端，推進器模塊位于流線形尾部，引流模塊與推進器模塊之間具有中間過渡部分，中間過渡部分包括標準負載艙、航向調整模塊，其中標準負載艙與航向調整模塊為模塊化組合結構，位于引流模塊和推進器模塊之間，構成完整的水下機器人；航向調整模塊包括舵密封腔體、舵連軸器、舵、密封法蘭、舵桿、雙輸出軸電機、軸承，其中舵通過穿過舵密封腔體側壁的舵桿與舵連軸器相連接，并與安裝在位于舵密封腔體中的雙輸出軸電機成為一體，密封法蘭與軸承安裝在舵桿上；兩個航向調整模塊在水下機器人徑向方向布置成X型或十型；推進器模塊包括艉連接艙、水密接插件、壓力補償器、浮力材，螺旋槳、密封法蘭、艉密封體、傳動軸、艉連軸器、單軸電機、充油艙、過渡環(huán)、軸承，其中充油艙為П型空腔柱體，其下部為筒狀結構，筒外設散熱片；在散熱片之間設浮力材，壓力補償器安裝在浮力材的空腔中并通過油管與充油艙的內腔相連通；充油艙內部安裝有單軸電機，單軸電機安裝在艉密封體上，并通過與其連接的艉連軸器與傳動軸相連，傳動軸穿過封堵于充油艙下端面的艉密封體及密封法蘭與螺旋槳連接；軸承在傳動軸上。
本實用新型所述標準負載艙安裝在航向調整模塊之間，或安裝在航向調整模塊及航向調整模塊與引流模塊和/或航向調整模塊與推進器模塊之間；本實用新型所述標準負載艙亦可通過連接體與航向調整模塊組合成中間過渡部分，位于引流模塊和推進器模塊之間；標準負載艙通過連接體安裝在航向調整模塊之間，或安裝在航向調整模塊及航向調整模塊與引流模塊和/或航向調整模塊與推進器模塊之間；其中標準負載艙、連接體及航向調整模塊在水下機器人的軸向可以不按次序地隨意裝配；標準負載艙及連接體的數(shù)量也可以增加或減少。
所述引流模塊為U型空腔，其頭部為半球狀腔體，柱體側壁下部設有通孔；連接體為柱狀結構；其中部為空腔，在柱體外表面中部設徑向凸臺，其柱體兩端外表面設螺紋孔及密封槽；連接體中螺紋孔不穿透連接體側壁，且置于兩個密封槽之間；標準負載艙為空腔柱體，其長度視負載而定；標準負載艙的兩端設有通孔；標準負載艙的端面內壁設倒角；航向調整模塊中舵密封腔體為兩端對稱的空腔柱體，柱體的中部外凸，并設兩個同軸的階梯孔，在舵密封腔體的柱體兩端外表面部設螺紋孔及密封槽，螺紋孔置于兩密封槽之間，其深度不穿透舵密封腔體側壁；推進器模塊中所述艉密封體具有梯形旋轉體底座，在梯形旋轉體上端面設置一空心柱體，底座上端面設有螺紋孔及密封槽，密封槽位于螺紋孔外側；空心柱體的頂端為法蘭，其側壁設有通孔；梯形旋轉體底座下底面設有階梯孔及螺紋孔；所述螺紋孔均不穿透艉密封體；航向調整模塊或推進器模塊中所述密封法蘭為中空的塔狀結構，其外型與舵密封腔體或艉密封體側壁上的階梯孔相適應，其底面分布有通孔；其內腔與外部柱面中部分別設密封槽；密封法蘭與軸承安裝在舵桿或傳動軸上，并位于彈性擋圈與舵桿的凸臺或彈性擋圈與傳動軸的凸臺之間；推進器模塊中密封法蘭與傳動軸之間設密封圈，艉連接艙與充油艙之間設密封圈；航向調整模塊中密封法蘭與舵密封腔體之間設有密封圈；推進器模塊中軸承在傳動軸上并置于密封法蘭與彈性擋圈之間；艉連接艙通過螺栓和過渡環(huán)與充油艙安裝在一起。
本實用新型具有如下優(yōu)點1.功能配置靈活。
由于各模塊的徑向尺寸具有互換性配合，因此它們在軸向可以相互置換及隨意增加或減少功能性艙段模塊。
2.可重組性好。
各模塊通過螺紋副安裝為一體；更換模塊時，只要脫開固定相鄰模塊的螺釘即可，不須按照次序卸除其它模塊，操作程序簡單、快速。
3.效率高。
水下機器人的流線外形減小了其運動時對外界流場的擾動，降低了外界流場對其本體的粘滯阻力；同時，與多槳推進方式相比，單槳推進方式也降低了磁場對電流的損耗。
4.成本低。
除推進器模塊及航向調整模塊中的部分部件由金屬材料制作外，其它大部分部件均可由非金屬材料進行注模加工而成，從而可以降低加工成本；由于各模塊的徑向尺寸具有互換性配合，因而可以批量生產或購置市場上出售的管材進行微量處理后使用。
5.機動靈活、攜帶方便。
各模塊在運輸過程中可以從整體上卸除，單獨進行運送，增加了水下機器人的機動性。


圖1-1為水下機器人模塊化結構實施例1剖視圖。
圖1-2為水下機器人模塊化結構實施例2剖視圖。
圖1-3為水下機器人模塊化結構實施例3剖視圖。
圖2為圖1-1的A向視圖。
圖3為圖1-1中引流模塊剖視圖。
圖4為圖1-1中連接體剖視圖。
圖5為圖1-1中標準負載艙剖視圖。
圖6為圖1-1中航向調整模塊剖視圖。
圖7為航向調整模塊和推進器模塊中密封法蘭剖視圖。
圖8為圖6中舵密封腔體連剖視圖。
圖9為圖1中推進器模塊剖視圖。
圖10為圖9中艉連接艙剖視圖。
圖11為圖10的B向視圖(關于A-A中心線對稱)。
圖12為圖9中艉密封體剖視圖。
圖13為圖9中充油艙剖視圖。
圖14為圖13的C向視圖(關于B-B中心線對稱)。
具體實施方式
以下結合附圖和實施例對本實用新型作進一步詳細說明。
實施例1本裝置由引流模塊1、連接體3、標準負載艙2、兩個航向調整模塊28、推進器模塊29組成，其外形呈流線形(如圖1-1所示)；引流模塊1位于流線形最前端，作為水下機器人的艏；推進器模塊29位于流線形尾部，作為水下機器人的艉；兩個航向調整模塊28分別設置安裝在引流模塊1的底端及推進器模塊29中艉連接艙7的頂端(其中一個航向調整模塊28中舵桿19與另一個航向調整模塊28中舵桿19垂直或交叉設置)。一組標準負載艙2通過連接體3相連接后安裝在航向調整模塊28之間，作為流線形中間過渡部分；一個航向調整模塊28與推進器模塊29相連接，另一個航向調整模塊28通過螺栓與引流模塊1連接，成為一個完整的水下機器人；本實施例1中的具體連接為用螺釘通過引流模塊1的通孔及航向調整模塊28中舵密封腔體4的螺紋孔將引流模塊1與航向調整模塊28安裝為一體；舵密封腔體4密封槽內的密封圈21置于引流模塊1與航向調整模塊28之間并將它們的間隙封閉；標準負載艙2的一端也通過螺釘與舵密封腔體4的另一端相連接；標準負載艙2的另一端由螺釘與連接體3相連接，連接體3又擴展出另外一段連接體3及兩段標準負載艙2；在標準負載艙2靠近艉部的一端安裝航向調整模塊28，其中的舵桿19與艏部的航向調整模塊28中的舵桿19垂直；舵密封腔體4的另一端通過艉連接艙7與推進器模塊29相連接；于是引流模塊1、連接體3、標準負載艙2、航向調整模塊28、推進器模塊29成為一體。其中引流模塊1為U型空腔，如圖1-1、2、3所示，其頭部為半球狀腔體；沿著半球狀體的底面方向，在其底面的邊緣處設置一空腔柱體，柱體表面與半球狀體的相切；柱體側壁下部設有通孔；引流模塊1的側壁可根據(jù)需要制成不同結構(例如挖洞、粘貼附件等)來放置傳感器等負載設備。在水下機器人前進過程中，引流模塊1的半球狀體能夠引導水流形成有規(guī)則的流層；這種流層附著在水下機器人表面，減少水下機器人在前進過程中的阻力。
連接體3為柱狀結構；其中部為空腔，如圖1-1、4所示，在柱體外表面中部設徑向凸臺，其外徑與引流模塊1外徑相同，其柱體兩端外表面設螺紋孔及密封槽，其中螺紋孔不穿透連接體3側壁，且置于兩個密封槽之間。
標準負載艙2為空腔柱體，如圖1-1、5所示，柱體徑向尺寸與引流模塊1相同，其端面內壁設倒角，以利于密封圈21進入柱體內腔；其長度視負載而定；標準負載艙2與連接體3具有互換性，在水下機器人的軸向可以不按次序地隨意裝配；標準負載艙2的兩端設有通孔，柱體中部的側壁可制成不同的結構形式(例如挖洞、粘貼用于固定負載的附件等)。
航向調整模塊28由舵6、舵桿19、密封法蘭12、軸承23、彈性擋圈22、密封圈21、舵連軸器5、雙輸出軸電機20、舵密封腔體4組成，如圖1-1、6、7、8所示，其中舵6通過穿過舵密封腔體4側壁的舵桿19與舵連軸器5相連接，并與位于舵密封腔體4中的雙輸出軸電機20成為一體，在舵桿19與舵6的連接處設有凸臺30，在靠近舵連軸器5處的舵桿19上設置彈性擋圈22；密封法蘭12與軸承23安裝在舵桿19上并位于彈性擋圈22與舵桿19的凸臺30之間；密封法蘭12安裝在軸承23外側，其頂部與軸承23外圈端部配合，軸承23內圈端部與彈性擋圈22配合，軸承23與舵桿19過盈配合；密封法蘭12內腔的密封圈21在密封法蘭12內腔與舵桿19之間產生彈性形變并以此來密封其間隙；此時，舵6、舵桿19、密封法蘭12、軸承23、彈性擋圈22、密封圈21組成一體；它們通過密封法蘭12的通孔由螺栓將其固定在舵密封腔體4側壁的階梯孔內并使舵桿19通過舵連軸器5與雙輸出軸電機20相連接；密封法蘭12外側的密封圈21通過自身形變來封閉舵密封腔體4與密封法蘭12之間的間隙。傳動力矩由雙輸出軸電機20通過舵連軸器5傳遞到舵桿19上，舵桿19在軸承23的支持下轉動并帶動舵6旋轉。
所述舵桿19與舵6為一體化結構，其上開有用于放置彈性擋圈22的溝槽。
所述密封法蘭12為中空的塔狀結構，其外型與舵密封腔體4或艉密封體13側壁上的階梯孔相適應，如圖1-1、6、7所示，其底面分布有通孔；其內腔與外部柱面中部分別設密封槽，其頂部柱面的邊緣沿柱面方向向上凸起并與軸承23外圈端面相配合。
所述舵密封腔體4為兩端對稱的空腔柱體，如圖1-1、6、8所示，柱體的中部外凸，在凸起部分設兩個同軸的階梯孔，孔中心線與舵密封腔體4軸線垂直；在舵密封腔體4的柱體兩端外表面設螺紋孔及密封槽，螺紋孔置于兩密封槽之間，其深度不穿透舵密封腔體4側壁。
推進器模塊29由艉連接艙7、水密接插件8、充油艙17、單軸電機16、艉連軸器15、艉密封體13、密封法蘭12、密封圈21、軸承23、彈性擋圈22、浮力材10，傳動軸14、螺旋槳11、壓力補償器9、過渡環(huán)18組成，如圖1-1、9、10、11、12、13、14所示，其中艉連接艙7通過螺栓和過渡環(huán)18與充油艙17安裝在一起，艉連接艙7與充油艙17之間設密封圈21。充油艙17為П型空腔柱體，其下部為筒狀結構，筒外設散熱片26；在散熱片26之間設浮力材10，壓力補償器9安裝在浮力材10的空腔中并通過油管24與充油艙17的內腔相連通；充油艙17內部安裝有單軸電機16，單軸電機16安裝在艉密封體13上，并通過與其連接的艉連軸器15與傳動軸14相連，傳動軸14穿過封堵于充油艙17下端面的艉密封體13及密封法蘭12與螺旋槳11連接，密封法蘭12與傳動軸14之間設密封圈21；在密封法蘭12遠離螺旋槳11的端面安裝軸承23，軸承23在傳動軸14上并置于密封法蘭12與彈性擋圈22之間；艉連接艙7底部設通孔。
安裝有散熱片26的充油艙17與通過各自邊緣上的U型豁口32用螺栓連接為一體，位于艉連接艙7下表面的密封圈21在螺栓預緊力的作用下產生形變，封閉了充油艙17與艉連接艙7之間的間隙；過渡環(huán)18安裝在浮力材10與艉連接艙7之間并置于充油艙17之外；充油艙17的底端面徑向尺寸小于水下機器人整體徑向尺寸，在有U型豁口32的端面上方設凹槽31；過渡環(huán)18安裝在充油艙17的凹槽31及浮力材10端面的外部，遮蔽了艉連接艙7與充油艙17之間的間隙，使水下機器人周圍的流場免受間隙的擾動，從而減少水下機器人運動時所受的阻力；壓力補償器9安裝在浮力材10的空腔中并通過油管24與充油艙17的內腔相連通；螺栓通過浮力材10本體上的沉孔與充油艙17上的內螺紋孔25旋合，將浮力材10安裝在散熱片26之間的間隙內；艉密封體13通過充油艙17下端面的通孔及自身的螺紋孔和充油艙17形成一體，安裝在艉密封體13上端面的密封圈21在艉密封體13與充油艙17之間的壓力作用下產生彈性變形，艉密封體13與充油艙17之間的間隙被封閉。單軸電機16安裝在艉密封體13上；密封法蘭12與軸承23安裝在位于彈性擋圈22及傳動軸14的凸臺30之間的傳動軸14上；密封法蘭12安裝在軸承23外側，其頂部與軸承23外圈端面配合，軸承23內圈端面與彈性擋圈22配合；軸承23與傳動軸14過盈配合；密封圈21安裝在密封法蘭12與傳動軸14之間并封閉它們之間的間隙；密封法蘭12安裝在艉密封體13的階梯孔內，并使傳動軸14的一端進入艉連軸器15內部；通過艉密封體13柱體側壁的通孔用螺釘將艉連軸器15與傳動軸14固定為一體；安裝在密封法蘭12與艉密封體13之間的密封圈21封閉它們之間的間隙。
絕緣油27通過設置在艉連接艙7底部的通孔被注入到充油艙17的內腔，水密接插件8安裝在所述通孔處，并將其與艉連接艙7之間的間隙封閉；絕緣油被封閉在充油艙17空腔中。
傳動力矩由單軸電機16通過艉連軸器15傳遞到傳動軸14上，傳動軸14在軸承23的支持下轉動并帶動螺旋槳11轉動；單軸電機16高速運轉時所產生的熱量經絕緣油27由充油艙17的本體及其散熱片26散向外部水域；壓力補償器9使水下機器人在不同水深時充油艙17內腔的壓力始終大于外部水域的壓力，所以能防止密封圈21磨損時外部水域的水進入充油艙17內腔，避免單軸電機16短路；所述傳動軸14上設有放置彈性擋圈22用的溝槽及與密封法蘭12相配合的凸臺30，它與螺旋槳11連為一體。
所述艉連接艙7為凹型柱體，如圖1-1、9、10、11所示，其頂端敞口部分與標準負載艙2的徑向尺寸相同并在設有與連接體3及舵密封腔體4徑向的螺紋孔相對應通孔；在其底部設有通孔，用以安裝水密接插件8；在其非敞口部分的底部設有凹槽31并以此凹槽31將艉連接艙7本體下部隔出一盤狀物，在盤狀物的周邊設有多個U型豁口32(如圖10、11所示)；盤狀物下表面設密封槽；所述盤狀物的外徑略小于標準負載艙2的外徑。
充油艙17為∏型空腔柱體，如圖1-1、9、13、14所示，在其下端面的徑向方向設有凸起結構，其兩端面的徑向尺寸分別與相毗連的艉連接艙7及艉密封體13端面的徑向尺寸相同；在與艉連接艙7相對應的端面上設有多個(在本實例中為4個)U型豁口32；在下端面上設置用于安裝艉密封體13的通孔；在柱體外表面上分布有用以安裝浮力材10的內螺紋柱25、油管24及沿柱面徑向輻射的散熱片26。
所述浮力材10與充油艙17一起構成了水下機器人尾部的線型部分，浮力材10是尾部線型旋轉體的一部分，它填充了充油艙17散熱片間的間隙，其本體上設有與充油艙17內螺紋柱25相對應的沉孔；浮力材10由離水型小密度材料制成，這種材料能為水下機器人提供浮力；在其中一塊浮力材10內表面為壓力補償器9作出階梯空腔。
所述過渡環(huán)18是一個薄體柱狀物，它置于浮力材10與充油艙17之間，遮蔽了艉連接艙7與充油艙17的槽道。
所述艉密封體13為金屬材料，如圖1-1、9、12所示，其底座為梯形旋轉體；在梯形旋轉體上端面設置一空心柱體、螺紋孔及密封槽，密封槽位于螺紋孔外側；空心柱體的頂端設有用于安裝電機的法蘭，其側壁設有通孔，此通孔用于安裝艉連軸器15上的螺釘；梯形旋轉體下底面上設有階梯孔及與密封法蘭12相對應的螺紋孔；所述螺紋孔均不穿透艉密封體13。
引流模塊1及艉連接艙7的徑向尺寸與標準負載艙2一致，它們在軸向方向分別和連接體3及舵密封腔體4具有互換性配合；它們通過徑向的通孔及螺紋孔由螺釘將其安裝為一體，同時，位于連接體3及舵密封腔體4密封槽內的密封圈21在引流模塊1、艉連接艙7及與標準負載艙2內壁的擠壓下產生彈性變形，將其內腔封閉；由于密封圈與各部件的配合部位在螺紋孔及安裝用通孔的內部，且螺紋孔不穿透其本體(例連接體3或舵密封腔體4)，所以這種組合形式不破壞水下機器人內腔的封閉性；根據(jù)需要，可將2個航向調整模塊28在水下機器人徑向方向布置成不同形式(例如X型或十型)，標準負載艙2及連接體3的數(shù)量也可以增加或減少。
實施例與實施例1不同之處在于一個標準負載艙2安裝在航向調整模塊28之間(如圖1-2所示)。
實施例與實施例1不同之處在于一組標準負載艙2通過連接體3組合后安裝在航向調整模塊28之間及航向調整模塊28與引流模塊1和航向調整模塊28與推進器模塊29之間(如圖1-3所示)。
權利要求1.一種水下機器人結構，引流模塊(1)位于流線形最前端，推進器模塊(29)位于流線形尾部，引流模塊(1)與推進器模塊(29)之間具有中間過渡部分，其外形呈流線形，其特征在于為模塊化結構，中間過渡部分包括標準負載艙(2)、航向調整模塊(28)，其中標準負載艙(2)與航向調整模塊(28)為模塊化組合結構，位于引流模塊(1)和推進器模塊(29)之間，構成完整的水下機器人；航向調整模塊(28)包括舵密封腔體(4)、舵連軸器(5)、舵(6)、密封法蘭(12)、舵桿(19)、雙輸出軸電機(20)、軸承(23)，其中舵(6)通過穿過舵密封腔體(4)側壁的舵桿(19)與舵連軸器(5)相連接，并與安裝在位于舵密封腔體(4)中的雙輸出軸電機(20)成為一體，密封法蘭(12)與軸承(23)安裝在舵桿(19)上；推進器模塊(29)包括艉連接艙(7)、水密接插件(8)、壓力補償器(9)、浮力材(10)，螺旋槳(11)、密封法蘭(12)、艉密封體(13)、傳動軸(14)、艉連軸器(15)、單軸電機(16)、充油艙(17)、過渡環(huán)(18)、軸承(23)，其中充油艙(17)為п型空腔柱體，其下部為筒狀結構，筒外設散熱片(26)；在散熱片(26)之間設浮力材(10)，壓力補償器(9)安裝在浮力材(10)的空腔中并通過油管(24)與充油艙(17)的內腔相連通；充油艙(17)內部安裝有單軸電機(16)，單軸電機(16)安裝在艉密封體(13)上，并通過與其連接的艉連軸器(15)與傳動軸(14)相連，傳動軸(14)穿過封堵于充油艙(17)下端面的艉密封體(13)及密封法蘭(12)與螺旋槳(11)連接；軸承(23)在傳動軸(14)上。
2.按照權利要求1所述水下機器人結構，其特征在于標準負載艙(2)安裝在航向調整模塊(28)之間，或安裝在航向調整模塊(28)及航向調整模塊(28)與引流模塊(1)和/或航向調整模塊(28)與推進器模塊(29)之間。
3.按照權利要求1所述水下機器人結構，其特征在于標準負載艙(2)通過連接體(3)與航向調整模塊(28)組合成中間過渡部分，位于引流模塊(1)和推進器模塊(29)之間。
4.按照權利要求3所述水下機器人結構，其特征在于標準負載艙(2)通過連接體(3)安裝在航向調整模塊(28)之間，或安裝在航向調整模塊(28)及航向調整模塊(28)與引流模塊(1)和/或航向調整模塊(28)與推進器模塊(29)之間。
5.按照權利要求1～4之一所述水下機器人結構，其特征在于引流模塊(1)為U型空腔，其頭部為半球狀腔體，柱體側壁下部設有通孔。
6.按照權利要求1、2或4所述水下機器人結構，其特征在于連接體(3)為柱狀結構；其中部為空腔，在柱體外表面中部設徑向凸臺，其柱體兩端外表面設螺紋孔及密封槽。
7.按照權利要求6所述水下機器人結構，其特征在于連接體(3)中螺紋孔不穿透連接體(3)側壁，且置于兩個密封槽之間。
8.按照權利要求1～4之一所述水下機器人結構，其特征在于標準負載艙(2)為空腔柱體，其長度視負載而定；標準負載艙(2)的兩端設有通孔。
9.按照權利要求8所述水下機器人結構，其特征在于標準負載艙(2)的端面內壁設倒角。
10.按照權利要求1～4之一所述水下機器人結構，其特征在于兩個航向調整模塊(28)在水下機器人徑向方向布置成X型或十型。
11.按照權利要求1所述水下機器人結構，其特征在于航向調整模塊(28)中舵密封腔體(4)為兩端對稱的空腔柱體，柱體的中部外凸，并設兩個同軸的階梯孔，在舵密封腔體(4)的柱體兩端外表面部設螺紋孔及密封槽，螺紋孔置于兩密封槽之間，其深度不穿透舵密封腔體(4)側壁。
12.按照權利要求1所述水下機器人結構，其特征在于推進器模塊(29)中所述艉密封體(13)具有梯形旋轉體底座，在梯形旋轉體上端面設置一空心柱體，底座上端面設有螺紋孔及密封槽，密封槽位于螺紋孔外側；空心柱體的頂端為法蘭，其側壁設有通孔；梯形旋轉體底座下底面設有階梯孔及螺紋孔；所述螺紋孔均不穿透艉密封體(13)。
13.按照權利要求1～4之一所述水下機器人結構，其特征在于航向調整模塊(28)或推進器模塊(29)中所述密封法蘭(12)為中空的塔狀結構，其外型與舵密封腔體(4)或艉密封體(13)側壁上的階梯孔相適應，其底面分布有通孔；其內腔與外部柱面中部分別設密封槽；密封法蘭(12)與軸承(23)安裝在舵桿(19)或傳動軸(14)上，并位于彈性擋圈(22)與舵桿(19)的凸臺(30)或彈性擋圈(22)與傳動軸(14)的凸臺(30)之間。
14.按照權利要求1所述水下機器人結構，其特征在于推進器模塊(29)中密封法蘭(12)與傳動軸(14)之間設密封圈(21)，艉連接艙(7)與充油艙(17)之間設密封圈(21)；航向調整模塊(28)中密封法蘭(12)與舵密封腔體(4)之間設有密封圈(21)。
15.按照權利要求1所述水下機器人結構，其特征在于推進器模塊(29)中軸承(23)在傳動軸(14)上并置于密封法蘭(12)與彈性擋圈(22)之間。
16.按照權利要求1所述水下機器人結構，其特征在于推進器模塊(29)中艉連接艙(7)通過螺栓和過渡環(huán)(18)與充油艙(17)安裝在一起。
專利摘要本實用新型公開一種可重組及靈活配置機載設備的水下機器人結構，具體為模塊化結構，其外形呈流線形，引流模塊位于流線形最前端，推進器模塊位于流線形尾部，引流模塊與推進器模塊之間具有中間過渡部分，間過渡部分包括標準負載艙、航向調整模塊，其中標準負載艙與航向調整模塊為模塊化組合結構，位于引流模塊和推進器模塊之間，構成完整的水下機器人；本實用新型各模塊具有互換性配合，可以不按次序、隨意調配各模塊的布置形式及增減模塊的數(shù)量；它具有效率高、重組快速、機動靈活、隱蔽性好、成本低、通用性好、攜帶方便、功能多樣化、安全性好等特點，適用于海洋國土資源與環(huán)境調查、國防安全、海洋工程以及相關水產產業(yè)。
文檔編號B63B3/13GK2758195SQ20042005544
公開日2006年2月15日 申請日期2004年12月6日 優(yōu)先權日2004年12月6日
發(fā)明者張銀亮, 李一平, 李碩, 馬驥, 康守權, 燕奎臣, 梁景洪, 王棣棠 申請人:中國科學院沈陽自動化研究所