專利名稱：一種鎖緊機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種鎖緊機構(gòu)，適用于水下機器人吊放系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
有纜遙控水下機器人(ROV)吊放系統(tǒng)的主要作用有兩個在施放ROV的過程中， 將ROV由母船甲板吊放至水面，然后ROV進入水中執(zhí)行相應(yīng)的作業(yè)程序；ROV完成作業(yè)程序 后，吊放系統(tǒng)將ROV由水面重新吊放至母船甲板，完成對ROV的回收過程。其中吊放系統(tǒng)中 有一個重要的機構(gòu)，即鎖栓鎖緊機構(gòu)。鎖緊機構(gòu)的功用是在ROV的施放與回收過程中，將 ROV (包括中繼器)與吊放系統(tǒng)聯(lián)鎖成為一體。目前水下機器人吊放系統(tǒng)中，大多采用由聯(lián)鎖油缸驅(qū)動的翻轉(zhuǎn)式鎖緊機構(gòu)，該形 式鎖緊機構(gòu)一方面縱向結(jié)構(gòu)尺寸較大，承載能力相對較小；另一方面由于縱向結(jié)構(gòu)尺寸較 大，使得吊放系統(tǒng)中A形架結(jié)構(gòu)尺寸相應(yīng)增加，這不僅會使整個吊放系統(tǒng)重量增加，而且還 使吊放系統(tǒng)的受力狀況變差。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述存在的技術(shù)問題，本發(fā)明的目的在于提供一種鎖緊機構(gòu)，它通過兩對稱 鎖栓沿軌道滑動鎖緊機器人。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的一種鎖緊機構(gòu)，包括上下連接盤、限位導(dǎo)軌、鎖栓及聯(lián)鎖油缸，在上下連接盤間設(shè) 有連接支承板，兩支承板內(nèi)側(cè)對稱設(shè)有限位導(dǎo)軌，兩導(dǎo)軌間對稱設(shè)有滑動鎖栓，所述鎖栓的 滑動方向與導(dǎo)軌軸線平行，在兩鎖栓的外端部分別連接有聯(lián)鎖油缸，上下連接盤均開有與 預(yù)鎖緊件相配合的圓孔。所述的鎖栓一端為吊耳，另一端為與預(yù)鎖緊件相配合的半圓形孔，其上端面帶有 與預(yù)鎖緊件接觸面相配合的半圓斜面。所述的吊耳上端斜面與水平面間的夾角α的范圍 為10° < α <20°。所述的鎖栓與聯(lián)鎖油缸間通過耳軸連接，耳軸包括銷軸及與其連接 的框體，銷軸置于鎖栓吊耳內(nèi)，框體與聯(lián)鎖油缸的活塞連接。本發(fā)明的有益效果為1.本發(fā)明通過油缸驅(qū)動鎖栓沿限位導(dǎo)軌滑動，以鎖緊水下機器人的蘑菇頭，將鎖 栓的聯(lián)鎖及開鎖動作由通常的翻轉(zhuǎn)改為滑動，節(jié)省了縱向尺寸空間，使聯(lián)鎖機構(gòu)及整個吊 放系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)尺寸得以壓縮，減輕自重且受力狀態(tài)相應(yīng)改善。2.在鎖栓上端面帶有與預(yù)鎖緊件(機器人蘑菇頭)接觸面相配合的半圓斜面，接 觸面積增加，使其承載能力提高，工作更加平穩(wěn)。3.通過鎖栓上端斜面的配合，使得本發(fā)明具有自鎖功能，工作更加安全、可靠。


圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
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圖2為圖1去掉上連接盤的俯視示意圖。圖3為圖1中鎖栓的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為圖3的俯視圖。圖5為與本發(fā)明連接的機器人蘑菇頭結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步詳述。實施例1 如圖1、圖2所示，本發(fā)明包括上連接盤1、下連接盤2、限位導(dǎo)軌8、鎖栓 3及聯(lián)鎖油缸5，在上下連接盤間設(shè)有連接支承板7，兩支承板7內(nèi)側(cè)對稱設(shè)有限位導(dǎo)軌8， 兩導(dǎo)軌8間對稱設(shè)有滑動鎖栓3，所述鎖栓3的滑動方向與導(dǎo)軌8軸線平行，在兩鎖栓3的 外端部分別連接有聯(lián)鎖油缸5，上下連接盤均開有與預(yù)鎖緊件相配合的圓孔。如圖3、圖4所示，所述的鎖栓3 —端為吊耳9，另一端為與預(yù)鎖緊件相配合的半圓 形孔11，其上端面帶有與預(yù)鎖緊件接觸面相配合的半圓斜面10。該斜面10與水平面間的 夾角α的范圍為10° < α <20°，本例α為15°角，其預(yù)夾緊件蘑菇頭14上部錐體下 表面向內(nèi)加工成15°角，聯(lián)鎖時與鎖栓3上端斜面相配合，起到自鎖作用。如圖1所示，所述的鎖栓3與聯(lián)鎖油缸5間通過耳軸4連接，耳軸4包括銷軸12及 與其連接的框體13，銷軸12置于鎖栓吊耳9的內(nèi)孔中，框體13與聯(lián)鎖油缸5的活塞連接。本方面的工作形態(tài)有兩種即聯(lián)鎖和開鎖。聯(lián)鎖時，兩只鎖栓3在聯(lián)鎖油缸5驅(qū)動 下，同時由原開鎖位置(圖2右側(cè)鎖栓位置)向鎖栓3中心移動，至聯(lián)鎖位置(圖2左側(cè)鎖 栓位置)。此時操作絞車，將機器人的蘑菇頭14落座在鎖栓3上，完成聯(lián)鎖工作。聯(lián)鎖后， 絞車便可解脫，ROV及中繼器的重量全部由鎖栓3承受。圖5為與本發(fā)明連接的機器人蘑菇頭結(jié)構(gòu)示意圖。開鎖時，首先由絞車通過主纜 將ROV(連同中繼器)提起，蘑菇頭14向上升起一小段距離，ROV及中繼器的重量全部由絞 車承擔(dān)，此時鎖栓3不受力。在聯(lián)鎖油缸5作用下，鎖栓3由聯(lián)鎖位置向外運動至開鎖位置， 蘑菇頭14通過下連接盤2中心圓形通道向下運動，將ROV及中繼器施放至水中。實施例2 本例整體結(jié)構(gòu)與實施例1相同，不同的是本例鎖栓3上端斜面10與水 平面間的夾角α的范圍為10°，其預(yù)夾緊件蘑菇頭14上部錐體下表面向內(nèi)加工成與之相 配合的10°角。實施例3 本例整體結(jié)構(gòu)與實施例1相同，不同的是本例鎖栓3上端斜面10與水 平面間的夾角α的范圍為20°，其預(yù)夾緊件蘑菇頭14上部錐體下表面向內(nèi)加工成與之相 配合的20°角。實施例4 本例整體結(jié)構(gòu)與實施例1相同，不同的是本例鎖栓3上端斜面10與水 平面間的夾角α的范圍為18°，其預(yù)夾緊件蘑菇頭14上部錐體下表面向內(nèi)加工成與之相 配合的18°角。實施例5 本例整體結(jié)構(gòu)與實施例1相同，不同的是本例鎖栓3上端斜面10與水 平面間的夾角α的范圍為16°，其預(yù)夾緊件蘑菇頭14上部錐體下表面向內(nèi)加工成與之相 配合的16°角。實施例6 本例整體結(jié)構(gòu)與實施例1相同，不同的是本例鎖栓3上端斜面10與水 平面間的夾角α的范圍為14°，其預(yù)夾緊件蘑菇頭14上部錐體下表面向內(nèi)加工成與之相配合的14°角。實施例7 本例整體結(jié)構(gòu)與實施例1相同，不同的是本例鎖栓3上端斜面10與水 平面間的夾角α的范圍為13°，其預(yù)夾緊件蘑菇頭14上部錐體下表面向內(nèi)加工成與之相 配合的13°角。實施例8 本例整體結(jié)構(gòu)與實施例1相同，不同的是本例鎖栓3上端斜面10與水 平面間的夾角α的范圍為17°，其預(yù)夾緊件蘑菇頭14上部錐體下表面向內(nèi)加工成與之相 配合的17°角。
權(quán)利要求
一種鎖緊機構(gòu)，其特征在于包括上下連接盤、限位導(dǎo)軌、鎖栓及聯(lián)鎖油缸，在上下連接盤間設(shè)有連接支承板，兩支承板內(nèi)側(cè)對稱設(shè)有限位導(dǎo)軌，兩導(dǎo)軌間對稱設(shè)有滑動鎖栓，所述鎖栓的滑動方向與導(dǎo)軌軸線平行，在兩鎖栓的外端部分別連接有聯(lián)鎖油缸，上下連接盤均開有與預(yù)鎖緊件相配合的圓孔。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鎖緊機構(gòu)，其特征在于所述的鎖栓一端為吊耳，另一端為與 預(yù)鎖緊件相配合的半圓形孔，其上端面帶有與預(yù)鎖緊件接觸面相配合的半圓斜面。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鎖緊機構(gòu)，其特征在于所述的吊耳上端斜面與水平面間的 夾角α的范圍為10°彡α彡20°。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鎖緊機構(gòu)，其特征在于所述的鎖栓與聯(lián)鎖油缸間通過耳軸 連接，耳軸包括銷軸及與其連接的框體，銷軸置于鎖栓吊耳內(nèi)，框體與聯(lián)鎖油缸的活塞連 接。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種鎖緊機構(gòu)，用于水下機器人吊放系統(tǒng)。包括上下連接盤、限位導(dǎo)軌、鎖栓及聯(lián)鎖油缸，在上下連接盤間設(shè)有連接支承板，兩支承板內(nèi)側(cè)對稱設(shè)有限位導(dǎo)軌，兩導(dǎo)軌間對稱設(shè)有滑動鎖栓，所述鎖栓的滑動方向與導(dǎo)軌軸線平行，在兩鎖栓的外端部分別連接有聯(lián)鎖油缸，上下連接盤均開有與預(yù)鎖緊件相配合的圓孔。本發(fā)明通過油缸驅(qū)動鎖栓沿限位導(dǎo)軌滑動，以鎖緊水下機器人的蘑菇頭，將鎖栓的聯(lián)鎖及開鎖動作由通常的翻轉(zhuǎn)改為滑動，節(jié)省了縱向尺寸空間，使聯(lián)鎖機構(gòu)及整個吊放系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)尺寸得以壓縮，減輕自重且受力狀態(tài)相應(yīng)改善。在鎖栓端面為與預(yù)鎖緊件接觸面相配合的斜面，接觸面積增加，使其具有自鎖功能，承載能力提高，工作更加平穩(wěn)、安全、可靠。
文檔編號B63C11/34GK101941515SQ20091001241
公開日2011年1月12日 申請日期2009年7月8日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月8日
發(fā)明者何立巖, 何震, 張竺英, 李智剛, 王曉輝 申請人:中國科學(xué)院沈陽自動化研究所