專利名稱：水下航行器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及水下航行器領(lǐng)域，特別是涉及一種基于仿生學(xué)原理的水下 航行器。
背景技術(shù)：
近年來，無人t)c下航行器(UUV, Unmanned Underwater Vehicle)作 為一種新興的作戰(zhàn)力量正在受到各軍事大國的高度重視。與此同時(shí),現(xiàn)代的 高科技戰(zhàn)爭條件也對無人水下航行器的航行能力、機(jī)動性和隱身性等提出 了越來越高的要求。然而，傳統(tǒng)UUV普遍采用的是螺旋槳為主的推進(jìn)器， 這些常規(guī)推進(jìn)方式明顯存在推進(jìn)效率低、定位困難、轉(zhuǎn)彎缺乏靈活性和懸 停不精確等缺點(diǎn)。
有鑒于此，在新一代水下作戰(zhàn)平臺中，出現(xiàn)了基于仿生學(xué)原理研制的 仿生無人水下航行器。相對于前述采用螺旋槳作為推進(jìn)器的無人水下航行 器，仿生無人水下航行器以其效率較高、機(jī)動性較強(qiáng)、噪聲較低和藏身于 水生動物群中等優(yōu)勢，比常規(guī)海戰(zhàn)武器更加富有突防性、隱蔽性、欺騙性 和經(jīng)濟(jì)性，因而特別適合軍事應(yīng)用。
比如，其中通過對魚類的運(yùn)動方式進(jìn)行研究和模仿，提出了一種仿生 魚水下航行器。由于魚類主要依靠其尾鰭的對稱拍動獲得向前的高效巡游 推進(jìn)力，或通過非對稱大角度的高速拍動獲得拐彎的高機(jī)動(所謂C形機(jī) 動)，因此其局限性是，游動方向的改變一般主要采用首先調(diào)整身體方向 然后再前游的方式獲得，尤其是在豎直平面內(nèi)的方向調(diào)整， 一般需要作用 力較小的胸鰭來緩慢實(shí)現(xiàn)，這就使得仿生魚水下航行器盡管具有較高的推 進(jìn)效率、在機(jī)動性等方面相對于前述采用螺旋槳作為推進(jìn)器也有所提高， 但是其在諸如上浮、下潛、滾轉(zhuǎn)、倒退以及急停等綜合機(jī)動性能方面卻受 到魚類本身結(jié)構(gòu)和運(yùn)動方式的很大局限，最終無法突破和超越其模仿對象。
此外，現(xiàn)有技術(shù)中的仿生魚水下航行器依靠單個(gè)尾鰭推進(jìn)，并使用單關(guān)節(jié)、雙關(guān)節(jié)抑或多關(guān)節(jié)仿生尾鰭。 一般而言，采用多關(guān)節(jié)尾鰭仿生魚能 夠通過身體的波動來產(chǎn)生推進(jìn)力，盡管此種結(jié)構(gòu)根接近低能耗的例如鱒魚 式運(yùn)動，但是其波動部分占體長的比例較高，因此其推進(jìn)能力(速度與體 長之比)普遍不及單關(guān)節(jié)尾鰭。另一方面，多關(guān)節(jié)尾鰭在可靠性和成本方 面也不如單關(guān)節(jié)尾鰭。然而，使用單個(gè)尾鰭其推進(jìn)能力難以得到進(jìn)一步的 提高，而且尤為突出的問題是，依靠單個(gè)尾鰭推進(jìn)的仿生魚水下航行器本 體會隨著尾鰭的擺動而晃動，不僅導(dǎo)致其運(yùn)動穩(wěn)定性很差，而且推進(jìn)效率 也因此有所降低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問題之一。 為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提供一種水下航行器，該水下航行器能 夠顯著提高了水下航行器的推進(jìn)能力。
為了達(dá)到上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種水下航行器，
其包括主體；第一尾鰭部件和第二尾鰭部件，所述第一尾鰭部件和第二 尾鰭部件可擺動地且沿主體的橫向并排地連接到所述主體上；和胸鰭部件， 所述胸鰭部件連接到所述主體上。
本發(fā)明由于采用并排連接到主體上的第 一尾鰭部件和第二尾鰭部件， 因此在保留單關(guān)節(jié)尾鰭在可靠性和成本方面優(yōu)勢的同時(shí)，以及在不增加水 下航行器體長的情況下能夠顯著提高水下航行器的推進(jìn)能力。
此外，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的水下航行器還具有如下附加技術(shù)特征 所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件相對于所述主體的縱向方向?qū)ΨQ。 將所述第 一尾鰭部件和第二尾鰭部件對稱地設(shè)置，當(dāng)所述第 一尾鰭部 件和第二尾鰭部件擺動時(shí)有利于保持水下航行器的平衡性，避免因推力不
對稱而發(fā)生不必要的偏轉(zhuǎn)。
所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件擺動的相位差為180度。 將第一尾鰭部件和第二尾鰭部件擺動時(shí)的相位差設(shè)置為180度，即第 一尾鰭部件和第二尾鰭部件同時(shí)反向擺動，這樣可以消除尾鰭部件向兩側(cè) 交替地?cái)[動所產(chǎn)生的橫向作用力，能夠保證水下航行器本體的穩(wěn)定性。
所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件可同時(shí)擺動至分別與所述主體的縱向方向呈90度夾角的位置處。
由于所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件可同時(shí)反向擺動至分別與所述 主體的縱向方向呈90度的夾角的位置處，因此當(dāng)水下航行器需要急停時(shí)， 可以通過所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件向所述位置處的擺動來實(shí)現(xiàn)緊 急制動。
所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件擺動的相位差為0度。 所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件可同時(shí)擺動至與所述主體的縱向方 向呈90度夾角的位置處。
由于所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件可以同向擺動且能夠擺動至與 所述主體的縱向方向呈卯度的夾角的位置處，因此可以在水下航行器需要 急轉(zhuǎn)彎時(shí)，通過所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件向所述位置處的擺動來
實(shí)現(xiàn)急轉(zhuǎn)。
所述胸鰭部件包括第 一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼結(jié)構(gòu)，所述第 一樸翼結(jié)構(gòu) 和第二樸翼結(jié)構(gòu)對稱地連接在所述主體的橫向兩側(cè)，且所述第一樸翼結(jié)構(gòu) 和第二樸翼結(jié)構(gòu)相對于所述主體可擺動和/或可旋轉(zhuǎn)。
由于在水下航行器中結(jié)合了具有鳥類翅膀特點(diǎn)的第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二 樸翼結(jié)構(gòu)，其擺動和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的結(jié)合可以在與所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸
翼結(jié)構(gòu)所在平面相垂直的縱向豎直平面內(nèi)產(chǎn)生任意方向的推力矢量，因此 大大提高了水下航行器的機(jī)動性。
所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼結(jié)構(gòu)可保持在正攻角位置或負(fù)攻角位置。
由此，所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼結(jié)構(gòu)可以起到艏水平舵機(jī)動的作 用，以實(shí)現(xiàn)水下航行器的上浮或下潛機(jī)動。
所述所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼結(jié)構(gòu)可同時(shí)保持在相對于所述主體 的縱向方向呈90度夾角的位置處。
這樣，當(dāng)水下航行器需要急停時(shí)，可以通過所述第一和第二樸翼結(jié)構(gòu) 向所述位置處的擺動來進(jìn)一步加強(qiáng)緊急制動效果。
所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件的推力平面與所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和 第二樸翼結(jié)構(gòu)的推力平面相互正交。
由此，通過兩個(gè)相互正交的平面內(nèi)的推力的疊加，水下航行器可以在三維空間中獲得360度的推力矢量，進(jìn)而使得水下航行器具有極大的機(jī)動 能力。
本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面 的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。


本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對實(shí)施例的描述 中將變得明顯和容易理解，其中
圖1為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的水下航行器的結(jié)構(gòu)示意圖，其中主體 部分采用半剖形式示出；
圖2為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的水下航行器中第一尾鰭部件和第二尾 鰭部件的動作示意圖3A、 3B為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的水下航行器中第一樸翼結(jié)構(gòu)和 第二樸翼結(jié)構(gòu)的動作示意圖，示出了所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼結(jié)構(gòu)在
執(zhí)行前進(jìn)和后退操作時(shí)的動作過程；
圖4為根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的水下航行器中第一或第二樸翼結(jié)構(gòu) 及其動作和受力示意圖。
具體實(shí)施例方式
下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其 中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功 能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā) 明，而不能了理解為對本發(fā)明的限制。
需要說明的是，在本發(fā)明中，術(shù)語"上"、"下"、"左"、"右" "橫向"、"縱向"、"豎直"等位置關(guān)系為基于附圖所示的位置關(guān)系， 僅僅是為了方便描述本發(fā)明，而不能解釋為對本發(fā)明的限制。
下面參考附圖1-4詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的水下航行器。
如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的水下航行器包括主體1、尾 鰭2以及胸鰭部件3。
在本實(shí)施例中，尾鰭2具體包括第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22。第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22沿主體1的橫向方向并排地連接到主 體1的后部(例如后端)上且可以擺動，胸鰭部件3則連接到主體1的前 部。在圖l所示的示例中，第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22分別由魚 尾鰭狀的板構(gòu)成。
因此，根據(jù)本發(fā)明的水下航行器，第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件 22并排連接到主體1的后部，因此在保留單關(guān)節(jié)尾鰭在可靠性和成本方面 優(yōu)勢的同時(shí)，以及在不增加水下航行器體長的情況下通過增加尾鰭部件的 數(shù)量，進(jìn)而顯著提高水下航行器的推進(jìn)能力(速度和體長之比)。需要指 出的是，盡管本實(shí)施例中僅描述了兩個(gè)尾鰭部件，但本發(fā)明并不局限于此, 在水下航行器的航行工況允許的條件下，也可以設(shè)置其它數(shù)量比如4個(gè)的 尾鰭部件都是可以的。
在上述實(shí)施例中，第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22沿橫向并排設(shè) 置在主體l的后端，但本發(fā)明并不局限于此，可選地，第一尾鰭部件21和 第二尾鰭部件22可以沿圖l上下方向并排設(shè)置。
此外，參見圖1所示，主體1包括載物密封艙11、外殼12以及位于 頭部的整流罩13等。外殼12構(gòu)成主體1的框架結(jié)構(gòu)，密封艙ll可用于容 置諸如儀器設(shè)備和/或武器部件等，而整流罩13則有利于減小水下航行器 在水中運(yùn)動的阻力。由于這些結(jié)構(gòu)可以為公知技術(shù)，不再贅述。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22相對于 主體l的縱向方向(即，主體l的長度方向，圖l中的左右方向)相互對 稱。這樣，在所述第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22擺動時(shí)有利于保持 水下航行器巡游時(shí)的平衡性，避免由于推力不對稱而發(fā)生不必要的偏轉(zhuǎn)。
再者，如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，第一尾鰭部件21和第二 尾鰭部件22擺動的相位差為180度。換言之，第一尾鰭部件21和第二尾 鰭部件22在巡游時(shí)可同時(shí)反向或者說對稱擺動。這樣，由于第一尾鰭部件 21和第二尾鰭部件22相互對稱且同時(shí)反向擺動，因此在正常推進(jìn)的過程 中可以最大程度地消除現(xiàn)有技術(shù)中單個(gè)尾鰭向兩側(cè)交替擺動所產(chǎn)生的橫向 作用力，進(jìn)而能夠保證水下航行器本體在航行中的穩(wěn)定性。
此外，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22 可同時(shí)反向擺動至分別與主體1的縱向方向呈90度夾角的位置處。換言之，由于所述第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22可分別向其所 在側(cè)擺動至與所述主體的縱向方向呈卯度的夾角的位置處，因此當(dāng)水下航 行器需要急停時(shí)，可以通過所述第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22向所 述位置處的擺動來實(shí)現(xiàn)緊急制動。
另外，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，所述第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件 22擺動的相位差也可以為0度。即，第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22 也可以同向同步擺動。在這種情況下，第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件 22能夠同向同步擺動至與主體1的縱向方向呈90度夾角的位置處。由此， 當(dāng)水下航行器需要急轉(zhuǎn)彎時(shí)，可以通過所述第一尾鰭部件21和第二尾鰭部 件22向與主體1的縱向方向呈90度夾角的位置處的擺動(比如連續(xù)和急 速擺動)來實(shí)現(xiàn)急轉(zhuǎn)。
根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，所述胸鰭部件3包括第一樸翼結(jié)構(gòu)31和 第二樸翼結(jié)構(gòu)32。該第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32對稱地連接在所 述主體1的橫向兩側(cè)，且第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32相對于主體 1具有兩個(gè)自由度，即可相對于主體1擺動和/或旋轉(zhuǎn)。
公知地，對于昆蟲類飛行動物來說，它們一般通過翼的擺動(或稱揮 拍)和旋轉(zhuǎn)來保持翼運(yùn)動過程中的高升力。另外，還可以通過改變拍動方 向或兩翼的不對稱性來調(diào)整受力方向，因而其機(jī)動性較之魚類更為靈活。 而真實(shí)的魚類胸鰭只有很小幅度的擺動，主要起穩(wěn)定姿態(tài)和控制方向的作
用，由于昆蟲翅膀處在小阻尼的流體環(huán)境中，所以其能夠?qū)崿F(xiàn)一個(gè)很復(fù)雜 的三維運(yùn)動。對于組合仿生潛航器，要求樸翼胸鰭的推動性能遠(yuǎn)強(qiáng)于真實(shí) 胸鰭，所以需要有比胸鰭更大面積的樸翼。而對于水下航行器而言，其所 處環(huán)境較之昆蟲翅膀，周圍流體的粘性要大很多，所以不需要模擬高速的， 復(fù)雜的三維運(yùn)動，只需實(shí)現(xiàn)二維的低速運(yùn)動就可以產(chǎn)生所需要的機(jī)動和推 進(jìn)性能。參見圖3A、 3B,其中示出了第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32 在執(zhí)行前進(jìn)和后退操作時(shí)的動作過程。
如圖4所示，筒化后的第一樸翼結(jié)構(gòu)31或第二樸翼結(jié)構(gòu)32夠模擬兩 個(gè)自由度的運(yùn)動，即擺動和旋轉(zhuǎn)。兩種運(yùn)動組合，可以產(chǎn)生x向的推力和 z向的升力，Y向的力則左右抵消。兩種運(yùn)動組合可以在與所述第一樸翼結(jié) 構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32所在平面(此處指第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32既不擺動也不旋轉(zhuǎn)時(shí)通常所處的平面)相垂直的縱向豎直平面(即推 力平面)內(nèi)產(chǎn)生任意方向的推力矢量，因此大大提高了水下航行器的機(jī)動 性。
具體來說，在上揮過程中第一樸翼結(jié)構(gòu)31或第二樸翼結(jié)構(gòu)32保持正 攻角，下拍過程中保持負(fù)攻角，可以產(chǎn)生向前的推力。將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的中心 位置旋轉(zhuǎn)90度，則產(chǎn)生上浮的升力。通過調(diào)整揮拍平面及其與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的 相位關(guān)系，兩自由度胸鰭部件3可以產(chǎn)生任意方向的推力矢量。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，所述第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32可 以保持在正攻角位置、負(fù)攻角位置。這樣，所述第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸 翼結(jié)構(gòu)32可以起到艏水平舶機(jī)動的作用，以在所述第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第 二樸翼結(jié)構(gòu)32在保持正攻角和負(fù)攻角時(shí)分別實(shí)現(xiàn)水下航行器的上浮或下 潛機(jī)動。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，所述第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32可 同向同步擺動至相對于主體1的縱向方向呈卯度的位置處。由此，當(dāng)水下 航行器需要急停時(shí)，可以通過所述第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32向 相對于主體1的縱向方向呈90度的位置處的擺動來進(jìn)一步起到緊急制動的 效果。另外，所述第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32還可以彼此反向擺 動和/或旋轉(zhuǎn)，以進(jìn)一步提高水下航行器的機(jī)動性。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例，第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32的推力 平面與第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22的推力平面相互正交。由此， 通過二個(gè)平面上推力的疊加，水下航行器可以在三維空間中獲得各種角度 的推力矢量，進(jìn)而使得水下航行器具有極大的機(jī)動能力。
此外，為了取得最佳的推進(jìn)效果，可以將第一尾鰭部件21和第二尾鰭 部件22和第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第二樸翼結(jié)構(gòu)32的推力中心與水下航行器的 重心保持在同一水平線上。
其中，第一尾鰭部件21和第二尾鰭部件22以及第一樸翼結(jié)構(gòu)31和第 二樸翼結(jié)構(gòu)32的擺動或旋轉(zhuǎn)可以通過設(shè)置在主體1上的相應(yīng)的舵機(jī)(未示 出)來實(shí)現(xiàn)，并通過控制單元(未示出)進(jìn)行動作的調(diào)節(jié)和協(xié)調(diào)，比如正 常航行、急停、急轉(zhuǎn)等。由于現(xiàn)有技術(shù)中已有能夠?qū)崿F(xiàn)擺動和/或旋轉(zhuǎn)等自 由度的舵機(jī)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠根據(jù)需要容易地進(jìn)行選用，因此此處不予贅述。總之，本發(fā)明推出了組合仿生推進(jìn)的技術(shù)方案，使用該種技術(shù)方案的 水下航行器集游動動物魚類的高推進(jìn)能力(并有所提高)和鳥類的高機(jī)動 能力之所長，突破了生物本身結(jié)構(gòu)和功能的局限，與已有的仿魚類航行器 相比，這種潛航器兼具上浮、下潛、翻轉(zhuǎn)、后退機(jī)動等推力矢量，因此具 有噪聲小、推進(jìn)效率高、機(jī)動性高、定位準(zhǔn)確、欺騙性強(qiáng)等優(yōu)勢。此外，通過多翼或鰭的適當(dāng)組合，可以大幅減少仿生航行器的晃動。因此是兼具 高效的推進(jìn)能力和高度的機(jī)動性和靈活性的水下航行器。根據(jù)本發(fā)明的水下航行器，不僅可應(yīng)用于軍事、科研以及資源勘查等 領(lǐng)域，而且也能在水下考古、水中攝影、探查狹窄水道、測繪海底地形地 貌，以及水中養(yǎng)殖和捕撈等方面，甚或作為水下微小型運(yùn)載工具，在搶險(xiǎn) 搜救等工作中均能發(fā)揮重要作用。盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。
權(quán)利要求
1.一種水下航行器，其特征在于，包括主體；第一尾鰭部件和第二尾鰭部件，所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件可擺動地且沿主體的橫向并排地連接到所述主體上；和胸鰭部件，所述胸鰭部件連接到所述主體上。
2. 如權(quán)利要求1所述的水下航行器，其特征在于，所述第一尾鰭部件 和第二尾鰭部件相對于所述主體的縱向方向?qū)ΨQ。
3. 如權(quán)利要求2所述的水下航行器，其特征在于，所述第一尾鰭部件 和第二尾鰭部件擺動的相位差為180度。
4. 如權(quán)利要求3所述的水下航行器，其特征在于，所述第一尾鰭部件 和第二尾鰭部件可同時(shí)擺動至分別與所述主體的縱向方向呈90度夾角的位置處。
5. 如權(quán)利要求2所述的水下航行器，其特征在于，所述第一尾鰭部件 和第二尾鰭部件擺動的相位差為o度。
6. 如權(quán)利要求5所述的水下航行器，其特征在于，所述第一尾鰭部件 和第二尾鰭部件可同時(shí)擺動至與所述主體的縱向方向呈90度夾角的位置 處。
7. 如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的水下航行器，其特征在于，所述胸 鰭部件包括第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼結(jié)構(gòu)，所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼 結(jié)構(gòu)對稱地連接在所述主體的橫向兩側(cè)，且所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼 結(jié)構(gòu)相對于所述主體可擺動和/或可旋轉(zhuǎn)。
8. 如權(quán)利要求7所述的水下航行器，其特征在于，所述第一樸翼結(jié)構(gòu) 和第二樸翼結(jié)構(gòu)可保持在正攻角位置或負(fù)攻角位置。
9. 如權(quán)利要求7所述的水下航行器，其特征在于，所述第一樸翼結(jié)構(gòu) 和第二樸翼結(jié)構(gòu)可同時(shí)保持在相對于所述主體的縱向方向呈卯度夾角的位置處。
10. 如權(quán)利要求7所述的水下航行器，其特征在于，所述第一尾鰭部 件和第二尾鰭部件的推力平面與所述第一樸翼結(jié)構(gòu)和第二樸翼結(jié)構(gòu)的推力平面相互正交。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種水下航行器，其包括主體；第一尾鰭部件和第二尾鰭部件，所述第一尾鰭部件和第二尾鰭部件可擺動地且沿主體的橫向并排地連接到所述主體上；和胸鰭部件，所述胸鰭部件連接到所述主體上。本發(fā)明的水下航行器兼具高效能推進(jìn)能力和高機(jī)動性，可廣泛應(yīng)用于軍事、科學(xué)研究以及資源勘查等領(lǐng)域。
文檔編號B63H1/36GK101643113SQ200910161349
公開日2010年2月10日 申請日期2009年7月31日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月31日
發(fā)明者通 金 申請人:中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)