專利名稱：開架式自主水下機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種自主式水下機(jī)器人，尤其是一種采用開架式單推進(jìn)器舵翼的 自主水下機(jī)器人。
背景技術(shù)：
自主水下機(jī)器人(簡稱AUV，Autonomous Underwater Vehicles)在軍事和民用事 業(yè)上已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。隨著AUV技術(shù)的不斷發(fā)展，其作為深海水下運(yùn)載技術(shù)的重要 執(zhí)行載體，將向更長程、更廣闊工作海域發(fā)展。實(shí)際用于中，根據(jù)使用目的和技術(shù)要求的不 同，AUV的外形尺寸和結(jié)構(gòu)形式都有很大的差異。專利申請(qǐng)?zhí)枮?00810237864. X的中國發(fā) 明專利申請(qǐng)?zhí)岢隽艘环N帶有五個(gè)推進(jìn)器的開架式自主水下機(jī)器人，其外框架上固定有上下 雙層壓力艙，同時(shí)外框架上設(shè)置推進(jìn)器，包括三個(gè)垂直方向推進(jìn)器和兩個(gè)水平方向推進(jìn)器， 其中在外框架前部的左右對(duì)稱兩側(cè)分別設(shè)有垂直方向推進(jìn)器3，外框架中部的左右對(duì)稱兩 側(cè)分別固定水平方向推進(jìn)器2 ；外框架1后部中間位置設(shè)有一個(gè)垂直方向推進(jìn)器5，后部下 方安裝有壓力傳感器1。該水下機(jī)器人的外框架結(jié)構(gòu)復(fù)雜，導(dǎo)致加工困難；同時(shí)，該框架結(jié) 構(gòu)阻力較大。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提出一種開架式自主水下機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)簡單，制造方便， 具有良好的工藝性，便于搭載總體布局，同時(shí)其阻力小，航行性能好。本實(shí)用新型是采用以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的一種開架式水平機(jī)器人，包括開架式 承載支架和壓力艙，承載支架上固定有推進(jìn)裝置，其中，承載支架的上方和下方分別固定設(shè) 置壓力艙，所述的推進(jìn)裝置為單推進(jìn)器舵翼系統(tǒng)，即其包括位于承載支架后部的呈對(duì)稱設(shè) 置的兩個(gè)水平推進(jìn)器和位于承載支架側(cè)面中部的呈對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)升降舵，機(jī)器人的外部 設(shè)有導(dǎo)流罩，所述導(dǎo)流罩的外表面呈流線形。本實(shí)用新型中，所述的承載支架包括兩根相互平行的支管和連接兩平行支管的連 接支管，連接支管位于支架的后部，水平推進(jìn)器與連接支管的兩端固定連接，兩平行支管的 外側(cè)面中部均設(shè)置升降舵4，且兩平行支管之間設(shè)置用于固定壓力艙的支座。本實(shí)用新型的有益效果是所述的承載支架為開式框架，其由鋼管焊接而成，采用 開架式結(jié)構(gòu)可以使自主水下機(jī)器人具有足夠的強(qiáng)度，便于搭載總體布置，并且便于制造；采 用單推進(jìn)器舵翼系統(tǒng)作為推進(jìn)裝置，簡化了推進(jìn)裝置的結(jié)構(gòu)，同時(shí)該機(jī)器人外部流線形的 導(dǎo)流罩，使機(jī)器人在水下運(yùn)動(dòng)時(shí)的阻力小，航行性能好。

圖1為現(xiàn)有技術(shù)中開架式自主水下機(jī)器人的主視圖；圖2為本實(shí)用新型的內(nèi)部結(jié)構(gòu)主視圖；圖3為本實(shí)用新型的內(nèi)部結(jié)構(gòu)俯視圖；[0010]圖4為本實(shí)用新型的主視圖。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。圖2至圖4為本實(shí)用新型所述的開架式自主水下機(jī)器人。該機(jī)器人包括承載支架 2，所述的承載支架為開式框架，其由鋼管焊接而成，采用開架式結(jié)構(gòu)可以使自主水下機(jī)器 人具有足夠的強(qiáng)度，便于搭載總體布置，并且便于制造。所述的承載支架包括兩根相互平行 的支管和連接兩平行支管的連接支管，連接支管位于支架的后部，水平推進(jìn)器3與連接支 管的兩端固定連接，兩平行支管的外側(cè)面中部均設(shè)置升降舵4，且兩平行支管之間設(shè)置用于 固定壓力艙的支座。承載支架2的上方和下方分別固定設(shè)置壓力艙1，自主水下機(jī)器人內(nèi)的主計(jì)算機(jī) 系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)等均設(shè)置在壓力艙1內(nèi)，壓力艙1內(nèi)呈密封狀。該自主 水下機(jī)器人的推進(jìn)裝置也固定在承載支架2上，所述的推進(jìn)裝置為單推進(jìn)器舵翼系統(tǒng)，即 其包括位于承載支架2后部的兩個(gè)水平推進(jìn)器3和位于承載支架2側(cè)面中部的兩個(gè)升降舵 4，兩水平推進(jìn)器3之間呈對(duì)稱設(shè)置，兩升降舵4之間呈對(duì)稱設(shè)置，通過兩個(gè)水平推進(jìn)器3和 兩個(gè)升降舵4實(shí)現(xiàn)了自主水下機(jī)器人五自由度的運(yùn)動(dòng)。同時(shí)該機(jī)器人的外部設(shè)有導(dǎo)流罩5，該導(dǎo)流罩5的外形呈流線型設(shè)計(jì)，該形狀使機(jī) 器人在水下運(yùn)動(dòng)時(shí)的阻力小，航行性能好。
權(quán)利要求1.一種開架式自主水下機(jī)器人，包括開架式承載支架( 和壓力艙(1)，承載支架(2) 上固定有推進(jìn)裝置，其特征在于承載支架O)的上方和下方分別固定設(shè)置壓力艙(1)，所 述的推進(jìn)裝置為單推進(jìn)器舵翼系統(tǒng)，即其包括位于承載支架(2)后部的呈對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè) 水平推進(jìn)器C3)和位于承載支架( 側(cè)面中部的呈對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)升降舵，機(jī)器人的外 部設(shè)有導(dǎo)流罩(5)，所述導(dǎo)流罩(5)的外表面呈流線形。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的開架式自主水下機(jī)器人，其特征在于所述的承載支架包括 兩根相互平行的支管和連接兩平行支管的連接支管，連接支管位于支架的后部，水平推進(jìn) 器(3)與連接支管的兩端固定連接，兩平行支管的外側(cè)面中部均設(shè)置升降舵G)，且兩平行 支管之間設(shè)置用于固定壓力艙(1)的支座。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種自主式水下機(jī)器人，尤其是一種采用開架式單推進(jìn)器舵翼的自主水下機(jī)器人。其包括開架式承載支架和壓力艙，承載支架上固定有推進(jìn)裝置，其中，承載支架的上方和下方分別固定設(shè)置壓力艙，所述的推進(jìn)裝置為單推進(jìn)器舵翼系統(tǒng)，即其包括位于承載支架后部的呈對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)水平推進(jìn)器和位于承載支架側(cè)面中部的呈對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)升降舵，機(jī)器人的外部設(shè)有導(dǎo)流罩，所述導(dǎo)流罩的外表面呈流線形。該機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，制造方便，具有良好的工藝性，便于搭載總體布局，同時(shí)其阻力小，航行性能好。
文檔編號(hào)B63C11/52GK201872930SQ20102059494
公開日2011年6月22日 申請(qǐng)日期2010年11月5日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月5日
發(fā)明者叢艷平, 于聰, 劉貴杰, 殷波, 賈東寧, 魏志強(qiáng) 申請(qǐng)人:中國海洋大學(xué)