專利名稱：錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)，更具體地，涉及一種錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)， 用于在由諸如船塊的隔斷墻等結(jié)構(gòu)所界定出的作業(yè)空間內(nèi)移動(dòng)作業(yè)設(shè)備。
背景技術(shù)：
一般通過制造單元塊，然后將塊組裝來生產(chǎn)船的船體，單元塊構(gòu)成船的各部分。也就是說，通過使用諸如爆破等方法從原材料表面去除灰塵或異物，然后噴涂原材料以防止腐蝕之后，原材料通過例如焊接等被制成塊，并且這些塊被組裝起來以形成船體。焊接、爆破和噴涂也需要在每個(gè)塊的內(nèi)部進(jìn)行，因此，從收集爆破用的砂粒到噴涂后干燥噴涂膜再到測(cè)量噴涂膜的各項(xiàng)工作任務(wù)都是在塊內(nèi)進(jìn)行的。因此，一直有持續(xù)努力來發(fā)展用于焊接、噴涂、檢查等的各種自動(dòng)化設(shè)備，以提高塊內(nèi)的工作效率。塊內(nèi)由諸如隔離墻或船殼板等結(jié)構(gòu)包圍，并具有多個(gè)加固材料安裝在其內(nèi)，如縱梁(Iongi)或增強(qiáng)板，以加強(qiáng)船體的結(jié)構(gòu)剛性。加固材料被安裝成朝塊內(nèi)部突出。因此，力口固材料中斷了塊內(nèi)上述的各項(xiàng)任務(wù)。圖1所示是船體的塊的內(nèi)部的例子。參照?qǐng)D1，塊10內(nèi)部有多個(gè)安裝在其上以向內(nèi)突出的的加固材料15、16。塊10的內(nèi)部可通過諸如隔斷墻13等結(jié)構(gòu)被分成多個(gè)作業(yè)空間11，在隔斷墻13上形成有可用作工人用路徑的檢查孔(manhole) 17，工人和作業(yè)設(shè)備可通過該檢查孔移動(dòng)。因此，在造船過程中，工人盡量避免位于塊10內(nèi)部的加固材料15、16的復(fù)雜結(jié)構(gòu)， 每次要使用自動(dòng)化設(shè)備時(shí)手工移動(dòng)和安裝自動(dòng)化設(shè)備。而且，為了執(zhí)行塊10內(nèi)上部的任務(wù)，需要在塊10的內(nèi)部安裝腳手架(未示出)，并且工人需要站在腳手架上執(zhí)行這樣的任務(wù)。如此，在工人盡量避免復(fù)雜的結(jié)構(gòu)或在塊10內(nèi)安裝并移動(dòng)腳手架(未示出)的同時(shí)，需要很多時(shí)間、勞動(dòng)力和成本來執(zhí)行任務(wù)。特別是，在塊10內(nèi)部使用焊接、噴涂和檢查用的自動(dòng)化設(shè)備時(shí)，安裝在塊10內(nèi)部的加固材料15，16和腳手架(未示出)等結(jié)構(gòu)降低了自動(dòng)化設(shè)備的工作效率。此外，由于受單殼油輪沉沒造成的各種問題，為了船體的安全，國際海洋組織自 1996年已要求所有的油輪建構(gòu)雙殼體結(jié)構(gòu)，所有液化天然氣(LNG)運(yùn)輸船建構(gòu)雙殼體結(jié)構(gòu)。因此，船塊的內(nèi)部有了更復(fù)雜的形狀，使之更難以執(zhí)行塊內(nèi)的任務(wù)。因此，需要發(fā)展技術(shù)，能允許在由諸如船塊內(nèi)部等復(fù)雜結(jié)構(gòu)界定出的作業(yè)空間內(nèi)更容易執(zhí)行各種任務(wù)。

發(fā)明內(nèi)容
為解決上述問題，本發(fā)明允許作業(yè)設(shè)備很容易地在塊內(nèi)的作業(yè)空間移動(dòng)，而不被安裝在塊內(nèi)的加固材料等中 斷，并擴(kuò)大了工作區(qū)域。技術(shù)方案
為解決上述問題，本發(fā)明的一個(gè)方面的特征在于一種錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)，其配置為在由一結(jié)構(gòu)界定出的作業(yè)空間內(nèi)移動(dòng)，包括移動(dòng)平臺(tái)，其包括主框架、耦接到所述主框架上部的多個(gè)上部絞盤、以及耦接到所述主框架下部的多個(gè)下部絞盤，所述移動(dòng)平臺(tái)被放置在所述作業(yè)空間內(nèi)；多根第一纜線，各自具有耦接到所述結(jié)構(gòu)的下側(cè)的一個(gè)端部，以及耦接到所述上部絞盤的另一個(gè)端部，所述第一纜線的長度可調(diào)節(jié)；以及多根第二纜線，各自具有耦接到所述結(jié)構(gòu)的上側(cè)的一個(gè)端部，以及耦接到所述下部絞盤的另一個(gè)端部，所述第二纜線的長度可調(diào)節(jié)。當(dāng)從將所述主框架的上 部與主框架的下部分開的平面垂直的方向看時(shí)，所述多個(gè)上部絞盤和所述多個(gè)下部絞盤被布置在互相分開的位置。所述錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)，包括四個(gè)上部絞盤和四個(gè)下部絞盤，并且所述四個(gè)上部絞盤和四個(gè)下部絞盤被布置成在所述將所述主框架的上部與所述主框架的下部分開的平面上分別形成矩形，并且由所述四個(gè)下部絞盤形成的矩形的任意一對(duì)相對(duì)側(cè)邊都比由所述四個(gè)上部絞盤形成的矩形的任意一對(duì)相對(duì)側(cè)邊短。所述錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)還可包括耦接至所述主框架的導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌配置成導(dǎo)引作業(yè)設(shè)備。所述導(dǎo)軌可包括互相平行的多根導(dǎo)桿，并且所述多根導(dǎo)桿可由多個(gè)從所述主框架突出的支撐件支撐。所述多根導(dǎo)桿各自的截面可為具有一個(gè)開口側(cè)的矩形形狀，并且所述開口側(cè)可互相面對(duì)。所個(gè)多根導(dǎo)桿各自可具有齒條齒輪，所述齒條齒輪沿著縱向方向設(shè)置或形成在所述導(dǎo)桿內(nèi)，并且所述作業(yè)設(shè)備可包括與多個(gè)所述齒條齒輪嚙合的多個(gè)小齒輪。所述作業(yè)設(shè)備還可包括多個(gè)與所述導(dǎo)軌線接觸的輥?zhàn)印Ｓ幸嫘Ч鶕?jù)本發(fā)明的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)，可以很容易地將與作業(yè)設(shè)備安裝在一起的移動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)到作業(yè)空間內(nèi)想要的位置，允許有效率地進(jìn)行各種任務(wù)，而不被安裝在塊內(nèi)的加固材料等障礙而阻礙，并可以使任務(wù)完全自動(dòng)化，從而節(jié)省了任務(wù)所需的成本和時(shí)間。


圖1是一個(gè)船塊的作業(yè)空間例子的透視圖。圖2是簡要示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)的透視圖。圖3是示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)之移動(dòng)平臺(tái)的透視圖。圖4是示出使用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)將作業(yè)設(shè)備搬送到相鄰作業(yè)空間的透視圖。圖5是簡要示出描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)的纜線連接方法比較示例的側(cè)視圖。圖6是簡要示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)的側(cè)視圖。圖7是圖3所示的移動(dòng)平臺(tái)上安裝的作業(yè)設(shè)備示例的主視圖。圖8是圖7中標(biāo)為“A”部分的放大視圖。
具體實(shí)施例方式下文將參考附圖詳細(xì)介紹本發(fā)明的實(shí)施例。相同或者相應(yīng)的元素將被標(biāo)以相同的附圖標(biāo)記，將不一一贅述。此外，構(gòu)成船體的塊將被描述為作業(yè)空間的例子，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)在該空間內(nèi)使用。圖2示出了安裝在根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)的作業(yè)設(shè)備。

參照?qǐng)D2，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的錨索(tendon)受控的移動(dòng)平臺(tái)安裝在塊10內(nèi)的作業(yè)空間11內(nèi)，該錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)包括移動(dòng)平臺(tái)100、第一纜線510和第二纜線520，作業(yè)設(shè)備300安裝在該錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)100上。多根第一纜線510的另一端分別連接到安裝在移動(dòng)平臺(tái)100上的多個(gè)上部絞盤 111，第一纜線510具有一端耦接到界定出了作業(yè)空間的結(jié)構(gòu)的底部側(cè)。此外，多根第二纜線520的另一端分別連接到多個(gè)下部絞盤113，第二纜線520耦接到所述結(jié)構(gòu)的上部側(cè)。在此，所述結(jié)構(gòu)是指，例如，位于作業(yè)空間邊界區(qū)域的隔斷墻(參見圖1中的標(biāo)記 13)或加固材料(參見圖1中的標(biāo)記15和16)。所述多個(gè)上部絞盤111將多根第一纜線510卷繞或解開以調(diào)節(jié)第一纜線510的長度，并且所述多個(gè)下部絞盤113將多根第二纜線520卷繞或解開以調(diào)節(jié)第二纜線520的長度。通過調(diào)節(jié)所述多根第一纜線510和第二纜線520的長度，將作業(yè)空間11內(nèi)的移動(dòng)平臺(tái) 100的位置改變。因此，通過控制所述多個(gè)上部絞盤111和多個(gè)下部絞盤113，可將移動(dòng)平臺(tái)100移動(dòng)到作業(yè)空間11內(nèi)想要的位置。因?yàn)橐苿?dòng)平臺(tái)100在作業(yè)空間11內(nèi)以浮動(dòng)的方式移動(dòng)，移動(dòng)平臺(tái)100的移動(dòng)不被加固材料15、16中斷。特別是，因?yàn)橐苿?dòng)平臺(tái)100可以以最短的路線移動(dòng)到目標(biāo)位置，使得移動(dòng)所需時(shí)間最小化。作業(yè)設(shè)備300可以是在作業(yè)空間11內(nèi)執(zhí)行各種所需任務(wù)例如焊接，爆破，噴涂和表面檢測(cè)的設(shè)備。因此，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)可以將作業(yè)設(shè)備300快速移動(dòng)并且很容易地移到作業(yè)空間11內(nèi)需要執(zhí)行任務(wù)的位置。下面將參考圖3更詳細(xì)地說明移動(dòng)平臺(tái)100。圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)之移動(dòng)平臺(tái)。參照?qǐng)D3，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)之移動(dòng)平臺(tái)100包括主框架 101，多個(gè)上部絞盤111和多個(gè)下部絞盤113。所述多個(gè)上部絞盤111耦接到主框架101的上部，并且所述多個(gè)下部絞盤113耦接到主框架101的下部。上部絞盤111和下部絞盤113被布置在主框架101的邊界區(qū)域。假設(shè)有一個(gè)平面將主框架101分為上部和下部，并從垂直于該平面的一個(gè)方向看移動(dòng)平臺(tái)100，上部絞盤111和下部絞盤113排列形成了各自的矩形的頂點(diǎn)。在此，由下部絞盤113所形成的矩形具有一對(duì)比上部絞盤111所形成的矩形短的側(cè)邊。換句話說，下部絞盤113被布置成比上部絞盤111更靠近主框架101的中央。這將在后面參考圖5和6進(jìn)行更詳細(xì)說明。移動(dòng)平臺(tái)100還包括導(dǎo)軌150，導(dǎo)軌150支撐并導(dǎo)引安裝在移動(dòng)平臺(tái)100上的作業(yè)設(shè)備(參見圖2的標(biāo)記300)。在此，導(dǎo)軌150通過多個(gè)支撐件131被支撐到主框架101，所述支撐件131被形成或安裝成從主框架101突出。導(dǎo)軌150可同時(shí)安裝在主框架101的上側(cè)和下側(cè)，如圖所示，這樣作業(yè)設(shè)備(參見圖2的標(biāo)記300)可安裝在移動(dòng)平臺(tái)100的上側(cè)和下側(cè)。此外，雖然未圖示，導(dǎo)軌150可安裝在主框架101的橫向側(cè)邊。在此，導(dǎo)軌150被布置成互相平行。在本發(fā)明中，“平行”一詞是指考慮到加工和安裝中出現(xiàn)的誤差的平行狀態(tài)，例如，幾乎平行的狀態(tài)，類似于安裝在鐵路上的一對(duì)軌道。因此，作業(yè)設(shè)備300可通過這些導(dǎo)軌150安裝在移動(dòng)平臺(tái)100上，并由導(dǎo)軌150支撐和導(dǎo)引以沿著導(dǎo)軌150的縱向方向移動(dòng)。在使用作業(yè)設(shè)備300完成塊10內(nèi)部作用空間11中的任務(wù)后，需要將作業(yè)設(shè)備300 移到另一個(gè)作業(yè)空間(未示出)。將參照?qǐng)D4說明作業(yè)設(shè)備300的移動(dòng)。圖4示出了使用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)將作業(yè)設(shè)備移動(dòng)到相鄰作業(yè)空間的透視圖。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例中使用的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)的作業(yè)設(shè)備的透視圖。這也參照?qǐng)D1進(jìn)行說明。參考圖4，安裝在根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的錨索受控移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)平臺(tái)100上的作業(yè)設(shè)備300可通過檢查孔17移動(dòng)到安裝在另一個(gè)相鄰作業(yè)空間(未示出)內(nèi)的移動(dòng)平臺(tái) IOOa0換句話說，在塊10內(nèi)部的作業(yè)空間11內(nèi)的待執(zhí)行任務(wù)完成后，可將作業(yè)設(shè)備300移動(dòng)到另一個(gè)作業(yè)空間來繼續(xù)工作任務(wù)。因此，移動(dòng)平臺(tái)100的一端應(yīng)能夠通過檢查孔17與放置在另一相鄰塊(未示出) 內(nèi)的另一個(gè)移動(dòng)平臺(tái)IOOa形成接觸，并且作業(yè)設(shè)備300應(yīng)能夠從移動(dòng)平臺(tái)100移動(dòng)到另一個(gè)移動(dòng)平臺(tái)100a。為此，移動(dòng)平臺(tái)100的一端應(yīng)能與另一個(gè)移動(dòng)平臺(tái)IOOa對(duì)接，因而移動(dòng)平臺(tái)100應(yīng)能夠移動(dòng)到檢查孔17并且另一個(gè)移動(dòng)平臺(tái)IOOa也應(yīng)能夠移動(dòng)到檢查孔17。后面將參考圖5和6更詳細(xì)地說明將移動(dòng)平臺(tái)100移動(dòng)至作業(yè)空間11的邊界。圖5示出了用于描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例錨索受控移動(dòng)平臺(tái)的纜線連接方法的比較示例，并且圖6是簡要示出根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的錨索受控移動(dòng)平臺(tái)的側(cè)視圖。參考圖5，多根纜線500a、500b的一端耦接到界定出塊10內(nèi)部作業(yè)空間11的結(jié)構(gòu)，另一端分別連接到安裝在移動(dòng)平臺(tái)IOOb上的多個(gè)絞盤110a、110b。這里，所述多根纜線500a、500b分別連接至最接近纜線500a、500b的耦接到所述結(jié)構(gòu)之另一端的絞盤110a、110b。也就是說，如圖所示，纜線500a的一端耦接到所述結(jié)構(gòu)一側(cè)的上部側(cè)，另一端連接到安裝在移動(dòng)平臺(tái)IOOb —側(cè)上部的絞盤110a，纜線500b的一端耦接到所述結(jié)構(gòu)另一側(cè)的上部側(cè)，另一端連接到安裝在移動(dòng)平臺(tái)IOOb的另一側(cè)上部的絞盤110b。其余的纜線 500c、500d也分別連接到相鄰的絞盤110c、lIOd0在具有這種連接結(jié)構(gòu)的比較示例中，在移動(dòng)平臺(tái)IOOb移動(dòng)到作業(yè)平臺(tái)11 一側(cè)的情況下，尤其是如果移動(dòng)平臺(tái)IOOb需要移動(dòng)到作業(yè)空間11 一側(cè)的邊界時(shí)，如圖4所示，連接到移動(dòng)平臺(tái)IOOb所要靠近的所述結(jié)構(gòu)側(cè)的纜線500a、500d的長度需最大程度地減少。施加到移動(dòng)平臺(tái)IOOb的負(fù)載被傳遞給連接到所述結(jié)構(gòu)上部側(cè)的纜線500a、500b， 為了使移動(dòng)平臺(tái)IOOb移動(dòng)而變短的纜線500a、500b變得具有更大的張力。因此，在所說明的例子中，耦接到所述結(jié)構(gòu)一側(cè)的上部側(cè)的纜線500a具有最大的張力。在此，移動(dòng)平臺(tái)IOOb移動(dòng)朝所述結(jié)構(gòu)的一側(cè)越接近，纜線500a的張力越大。此夕卜，為了將移動(dòng)平臺(tái)保持水平，耦接到所述結(jié)構(gòu)另一側(cè)之上部側(cè)的纜線500b也變得具有一定的張力。因此，無論纜線500a有多大的張力，由纜線500b施加給移動(dòng)平臺(tái)IOOb的水平分力使得移動(dòng)平臺(tái)IOOb難以到達(dá)位于作業(yè)空間11邊界的檢查孔17。為了解決上述問題，可以使纜線交叉，這將參照?qǐng)D6進(jìn)行說明。參考圖6，第一纜線510和第二纜線520分別以交叉的方式連接到上部絞盤111和下部絞盤113。具體來說，耦接到所述結(jié)構(gòu)(界定出了塊10內(nèi)部的作業(yè)空間11) 一側(cè)的上部側(cè)的第二纜線520a的另一端，以及耦接到所述結(jié)構(gòu)一側(cè)之下部側(cè)的第一纜線510a的另一端，分別連接到安裝在移動(dòng)平臺(tái)100—側(cè)上的下部絞盤113a和上部絞盤111a。同樣地，耦接到所述結(jié)構(gòu)另一側(cè)的上部側(cè)的第二纜線520b的另一端，以及耦接到所述結(jié)構(gòu)另一側(cè)之下部側(cè)的第一纜線510b的另一端，分別連接到安裝在移動(dòng)平臺(tái)100另一側(cè)上的下部絞盤113b和上部絞盤111b。在此，如圖所示，在將移動(dòng)平臺(tái)100移動(dòng)到作業(yè)空間11 一側(cè)的邊界的情況下，在一側(cè)的第一纜線510a和在一側(cè)的第二纜線520a的長度被最大程度地減少。

在此，為了將移動(dòng)平臺(tái)100保持水平，將另一側(cè)的第二纜線520b收緊，以阻止移動(dòng)平臺(tái)100的另一側(cè)向下移動(dòng)。但是，如果張力被賦予給另一側(cè)的第二纜線520b，朝作業(yè)空間 11另一側(cè)邊界的水平力施加到移動(dòng)平臺(tái)100，阻止了移動(dòng)平臺(tái)100移動(dòng)到作業(yè)空間11 一側(cè)的邊界。在此，如果張力被賦予給一側(cè)的第一纜線510a，使移動(dòng)平臺(tái)100朝作業(yè)空間11 一側(cè)的邊界移動(dòng)的水平力以及使移動(dòng)平臺(tái)100的一側(cè)向下移動(dòng)的垂直力被施加給移動(dòng)平臺(tái) 100。因?yàn)榘惭b在一側(cè)的下部絞盤113a由在一側(cè)的第二纜線520a支撐不向下移動(dòng)，使移動(dòng)平臺(tái)100的一側(cè)向下移動(dòng)的垂直力成為繞安裝在一側(cè)的下部絞盤113a的力矩，由此成為提升移動(dòng)平臺(tái)100另一側(cè)的力。因此，可以使賦予給另一側(cè)的第二纜線520b的張力降低，從而可以使通過第二纜線520b施加給移動(dòng)平臺(tái)100朝作業(yè)空間11的另一側(cè)的水平力減少。此外，通過由一側(cè)的第一纜線510a施加到移動(dòng)平臺(tái)100的朝作業(yè)空間11 一側(cè)的水平力，可以很容易地將移動(dòng)平臺(tái)100朝作業(yè)空間11的一側(cè)移動(dòng)。同時(shí)，朝作業(yè)空間11的一側(cè)的水平力也通過一側(cè)的第二纜線520a被施加給移動(dòng)平臺(tái)100，由此允許移動(dòng)平臺(tái)100移動(dòng)至作業(yè)空間11 一側(cè)上的邊界。因此，因?yàn)橛糜诒３忠苿?dòng)平臺(tái)100水平的張力被分散給在一側(cè)的第一纜線510a和在另一側(cè)的第二纜線520b，可以增加移動(dòng)平臺(tái)100的移動(dòng)范圍。如上所述，將移動(dòng)平臺(tái)100移動(dòng)至作業(yè)空間11的一側(cè)的邊界需要利用通過一側(cè)的第一纜線510a施加到移動(dòng)平臺(tái)100上繞一側(cè)的下部絞盤113a的力矩。為了利用該力矩， 從將移動(dòng)平臺(tái)100的主框架(圖3的標(biāo)記101)的上部和下部分開的平面的垂直方向看，需要將上部絞盤111和下部絞盤113互相間隔開，如參考圖3所述。在此，可通實(shí)驗(yàn)或模擬，來獲得當(dāng)從分開主框架上部和下部的平面的垂直方向看時(shí)上部絞盤111和下部絞盤113之間隔開的最佳距離。雖然未示出，在移動(dòng)平臺(tái)的形狀與圖示移動(dòng)平臺(tái)100的形狀不同時(shí)，上部絞盤111和下部絞盤113之間隔開的最佳距離也改變，從而所述隔開的距離根據(jù)移動(dòng)平臺(tái)的形狀而改變。作為參考，如圖示，在移動(dòng)平臺(tái)100移動(dòng)至作業(yè)空間11的一側(cè)的邊界的情況下，在一側(cè)的第二纜線520a變得具有最大張力，從而需要使用具有比最大張力更大的可允許抗張強(qiáng)度的第二纜線520a。如上所述，當(dāng)從將移動(dòng)平臺(tái)100的主框架(圖3的標(biāo)記101)上部和下部分開的平面的垂直方向看，通過將上部絞盤111和下部絞盤113分開布置，可擴(kuò)大移動(dòng)平臺(tái)110的移動(dòng)范圍。同樣，如參考圖4所描述的，可將作業(yè)設(shè)備300容易地移到相鄰的移動(dòng)平臺(tái)100a， 從而使作業(yè)設(shè)備300執(zhí)行的任務(wù)完全自動(dòng)化。圖 7是安裝在圖3所示的移動(dòng)平臺(tái)上的作業(yè)設(shè)備示例的主視圖。圖8是圖7中 “A”部的放大視圖。參照?qǐng)D7，作業(yè)設(shè)備300由一對(duì)導(dǎo)軌150支撐和導(dǎo)引。在此，如圖所示，作業(yè)設(shè)備 300可包括可移動(dòng)地連接至導(dǎo)軌150的基座301和執(zhí)行上述各種任務(wù)的作業(yè)機(jī)器人310。參照?qǐng)D8，導(dǎo)軌150包括導(dǎo)桿151，導(dǎo)桿151包括多個(gè)安裝或集成在內(nèi)的法蘭 (flange) 153、155，法蘭在垂直方向支撐和導(dǎo)引基座301。因此，導(dǎo)軌150的縱向截面為具有一個(gè)側(cè)開口的矩形形狀，并且開口側(cè)157布置成互相面對(duì)以支撐和導(dǎo)引基座301的兩端。如上所述，基座301可沿導(dǎo)軌150的縱向方向移動(dòng)，從而在基座301和法蘭153、 155之間會(huì)有摩擦。此外，當(dāng)作業(yè)設(shè)備300執(zhí)行各項(xiàng)任務(wù)時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)會(huì)被傳遞給導(dǎo)軌150， 并造成噪音。因此，多個(gè)輥?zhàn)?50、351被安裝在基座301兩端的上下側(cè)，以讓輥?zhàn)?50、351與法蘭153、155線接觸(linear contact)并支撐持基座301，以防止在基座301上下側(cè)與法蘭 153,155之間出現(xiàn)摩擦或防止振動(dòng)互相傳遞。為允許作業(yè)設(shè)備300沿著導(dǎo)軌150的縱向方向移動(dòng)，可安裝或形成沿導(dǎo)桿151的縱向方向突出的齒條齒輪(rack gear) 159，可在基座301上安裝小齒輪(pinion gear) 330 以與齒條齒輪159嚙合并由驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)(未示出)。雖然未示出，可以在導(dǎo)軌150的任意端上安裝鏈輪。然后，通過用鏈條連接兩個(gè)鏈輪并且將鏈條的一部分耦接至基座301任意端上的一部分，可使所述作業(yè)設(shè)備300沿導(dǎo)軌 150的縱向方向移動(dòng)。此外，雖然沒有圖示，通過沿著導(dǎo)軌150的縱向方向安裝螺旋軸，并在基座301的兩端形成螺旋軸穿過的螺母部分，或通過將與螺旋軸耦接的螺母與基座301耦接，作業(yè)設(shè)備300可沿導(dǎo)軌150的縱向方向移動(dòng)?？梢杂衅渌鞣N直線運(yùn)動(dòng)的裝置，可使作業(yè)設(shè)備300沿導(dǎo)軌150的縱向方向移動(dòng)。同時(shí)，當(dāng)使用作業(yè)設(shè)備300執(zhí)行爆破或噴涂時(shí)，有可能通過導(dǎo)軌150的開口側(cè)157 帶入灰塵或砂粒。因此，雖然未示出，導(dǎo)軌150的開口側(cè)157內(nèi)可裝有簾狀的防塵膜或防塵刷。雖然描述了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)，本發(fā)明的技術(shù)思想不限于本文介紹的具體實(shí)施例，在本發(fā)明技術(shù)思想的相同范圍內(nèi)，通過對(duì)本發(fā)明的要素進(jìn)行補(bǔ)充、 修改、刪除和添加，本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以實(shí)現(xiàn)其他的實(shí)施例，而不脫離本發(fā)明技術(shù)思想的范圍。
權(quán)利要求
1.一種錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)，其配置為在由一結(jié)構(gòu)界定出的作業(yè)空間內(nèi)移動(dòng)，包括 移動(dòng)平臺(tái)，其包括主框架、耦接到所述主框架上部的多個(gè)上部絞盤、以及耦接到所述主框架下部的多個(gè)下部絞盤，所述移動(dòng)平臺(tái)被放置在所述作業(yè)空間內(nèi)；多根第一纜線，各自具有耦接到所述結(jié)構(gòu)的下側(cè)的一個(gè)端部，以及耦接到所述上部絞盤的另一個(gè)端部，所述第一纜線的長度可調(diào)節(jié)；以及多根第二纜線，各自具有耦接到所述結(jié)構(gòu)的上側(cè)的一個(gè)端部，以及耦接到所述下部絞盤的另一個(gè)端部，所述第二纜線的長度可調(diào)節(jié)。
2.如權(quán)利要求1所述的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)，其中，當(dāng)從將所述主框架的上部與主框架的下部分開的平面垂直的方向看時(shí)，所述多個(gè)上部絞盤和所述多個(gè)下部絞盤被布置在互相分開的位置。
3.如權(quán)利要求2所述的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)，包括四個(gè)上部絞盤和四個(gè)下部絞盤，并且其中，所述四個(gè)上部絞盤和四個(gè)下部絞盤被布置成在所述將所述主框架的上部與所述主框架的下部分開的平面上分別形成矩形，并且其中，由所述四個(gè)下部絞盤形成的矩形的任意一對(duì)相對(duì)側(cè)邊都比由所述四個(gè)上部絞盤形成的矩形的任意一對(duì)相對(duì)側(cè)邊短。
4.如權(quán)利要求1所述的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)，還包括耦接至所述主框架的導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌配置成導(dǎo)引作業(yè)設(shè)備。
5.如權(quán)利要求4所述的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)，其中所述導(dǎo)軌包括互相平行的多根導(dǎo)桿，并且其中所述多根導(dǎo)桿由多個(gè)從所述主框架突出的支撐件支撐。
6.如權(quán)利要求5所述的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)，其中，所述多根導(dǎo)桿各自的截面為具有一個(gè)開口側(cè)的矩形形狀，并且所述開口側(cè)互相面對(duì)。
7.如權(quán)利要求4所述的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)，其中，所個(gè)多根導(dǎo)桿各自具有齒條齒輪， 所述齒條齒輪沿著縱向方向設(shè)置或形成在所述導(dǎo)桿內(nèi)，并且其中所述作業(yè)設(shè)備包括與多個(gè)所述齒條齒輪嚙合的多個(gè)小齒輪。
8.如權(quán)利要求7所述的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)，所述作業(yè)設(shè)備還包括多個(gè)與所述導(dǎo)軌線接觸的輥?zhàn)印?br> 全文摘要
本發(fā)明公開了一種配置為在由一結(jié)構(gòu)界定出的作業(yè)空間內(nèi)移動(dòng)的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)。本發(fā)明的錨索受控的移動(dòng)平臺(tái)包括主框架、耦接到所述主框架上部的多個(gè)上部絞盤、以及耦接到所述主框架下部的多個(gè)下部絞盤，所述移動(dòng)平臺(tái)被放置在所述作業(yè)空間內(nèi)；多根第一纜線，各自具有耦接到所述結(jié)構(gòu)的下側(cè)的一個(gè)端部，以及耦接到所述上部絞盤的另一個(gè)端部，所述第一纜線的長度可調(diào)節(jié)；以及多根第二纜線，各自具有耦接到所述結(jié)構(gòu)的上側(cè)的一個(gè)端部，以及耦接到所述下部絞盤的另一個(gè)端部，所述第二纜線的長度可調(diào)節(jié)，本發(fā)明可以擴(kuò)大移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)范圍，從而擴(kuò)大工作區(qū)域，并可以將作業(yè)設(shè)備容易地移到相鄰的工作區(qū)域。
文檔編號(hào)B63B59/10GK102387959SQ201080016896
公開日2012年3月21日 申請(qǐng)日期2010年4月1日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月6日
發(fā)明者崔允瑞, 樸永俊, 金在勛, 金祥輝 申請(qǐng)人:三星重工業(yè)株式會(huì)社