專利名稱：一種適用于小型船舶的大角度自動(dòng)泊船裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)電一體化自動(dòng)泊船裝置，更具體地說是一種安裝在船舶上，可以利用電機(jī)、傳感器、可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)和卡環(huán)自動(dòng)將靠近岸邊的船舶固定卡位在泊桿上的裝置。
背景技術(shù)：
隨著自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)在船舶上的應(yīng)用，出現(xiàn)了環(huán)境監(jiān)測用中小型自主船。此種船無需人工駕駛，自動(dòng)在設(shè)定的水域執(zhí)行環(huán)境監(jiān)測任務(wù)。由于無人值守，船舶自身需要有自動(dòng)泊船和自動(dòng)駛離的功能，所以迫切需要研發(fā)一種能夠?qū)崿F(xiàn)船舶自動(dòng)泊靠和自動(dòng)泊離岸邊的裝置。由于沒有自動(dòng)泊船裝置，目前只能為自主船舶在岸邊修建專用的停船棚，成本高，且只是將船舶駛?cè)肱飪?nèi)，沒有固定卡位，船舶易受到大風(fēng)浪的侵害。由于船在水中會(huì)隨著水波的蕩漾而運(yùn)動(dòng)，使得船不易在岸邊穩(wěn)定安全?？俊?duì)于不常劃船的普通人來講，將船劃靠到岸邊，再與泊桿固定連接上，有些困難。目前的小型船舶在泊船時(shí)一般是多人手工操作，一個(gè)人控制船舶，其他人用繩索將船舶固定在岸邊，這種方式既費(fèi)時(shí)又費(fèi)力。例如中小型游船，通常游人不具備自己將繩索固定在泊桿上的能力，所以需要岸邊有專人值守。目前已有的相關(guān)技術(shù)，如船舶自動(dòng)靠離碼頭的磁力系泊裝置，該裝置通過磁力的吸附來實(shí)現(xiàn)船舶的固定，雖然降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，但磁力對(duì)距離有很高的要求，需要船舶有很精準(zhǔn)的定位系統(tǒng)，船頭要對(duì)準(zhǔn)磁力裝置，加大了駕駛員的技術(shù)要求，且所需的能耗較大，目前只用于大型船舶。國際上，有一種用轉(zhuǎn)塔系泊漂浮船只的轉(zhuǎn)塔和方法，該轉(zhuǎn)塔具有一個(gè)牽引裝置，用于向系泊鏈索或立管上施加一個(gè)力，同樣所需裝置大，能耗高，且需要專門設(shè)計(jì)的碼頭或塔柱。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是為了解決無人自主環(huán)境監(jiān)測船的自動(dòng)泊靠和泊離岸邊的難題，同時(shí)克服人工泊船方式費(fèi)力的缺陷和磁力靠泊裝置對(duì)駕駛員要求高、能耗高和成本高等缺陷，設(shè)計(jì)了一種可在大角度范圍內(nèi)自動(dòng)泊船的裝置，只要船舶靠近岸邊泊桿，就可以自動(dòng)將船舶泊靠在岸邊；當(dāng)船需要駛離時(shí)，本裝置也能自動(dòng)脫離泊桿。本實(shí)用新型解決技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案為本實(shí)用新型包括底盤、絲桿、螺母、可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)、矩形卡環(huán)、旋轉(zhuǎn)用電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器、伸縮用電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器、測距超聲傳感器、測障超聲傳感器、紅外傳感器、控制單元和電源。船頭低于船甲板的正前方和兩側(cè)方安裝有測距超聲傳感器，圓形底盤安裝在船頭甲板上，旋轉(zhuǎn)用電機(jī)與底盤固定安裝，旋轉(zhuǎn)用電機(jī)的輸出軸連接有固定板，固定板可隨輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)；固定板上裝有伸縮用電機(jī)、絲桿、螺母和測障超聲傳感器，伸縮用電機(jī)的輸出軸與絲桿連接，驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿上安裝有兩個(gè)螺母，所述的螺母以絲桿的中點(diǎn)為中心呈對(duì)稱分布，螺母與絲桿螺紋配合，絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)該對(duì)螺母相反或相向運(yùn)動(dòng)，一個(gè)螺母與可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)的一個(gè)末端鉸鏈連接，另一個(gè)螺母與可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)的另一個(gè)末端鉸鏈連接，螺母相反或相向運(yùn)動(dòng)引起可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的壓縮或伸長變形；可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)的兩個(gè)頂端與矩形卡環(huán)中的支撐板固定；測障超聲傳感器位于可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)的正下方。所述的矩形卡環(huán)一邊為支撐板，其余三邊為可開合的卡門，矩形卡環(huán)內(nèi)裝有Y形支撐筋，Y形支撐筋底端與支撐板固定，Y形支撐筋的兩個(gè)頂端分別裝有雙向彈簧合頁，每個(gè)頂端沿矩形卡環(huán)的兩個(gè)邊沿方向上裝有雙向彈簧合頁，支撐板的兩端也分別裝有雙向彈簧合頁，支撐板一端的雙向彈簧合頁與Y形支撐筋的對(duì)應(yīng)頂端的雙向彈簧合頁構(gòu)成一個(gè)可開合的卡門，支撐板另一端的雙向彈簧合頁與Y形支撐筋的對(duì)應(yīng)頂端的雙向彈簧合頁構(gòu)成又一個(gè)可開合的卡門，Y形支撐筋的兩個(gè)頂端之間的雙向彈簧合頁構(gòu)成再一個(gè)可開合的卡門。每個(gè)卡門上裝有感應(yīng)卡門開合的紅外傳感器，每個(gè)雙向彈簧合頁上裝有電子鎖。所述的測距超聲傳感器、測障超聲傳感器、紅外傳感器的信號(hào)輸出端均與控制單元的輸入端連接，控制單元的輸出端分別與旋轉(zhuǎn)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)輸入端、伸縮用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)輸入端和電子鎖的信號(hào)輸入端連接，旋轉(zhuǎn)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出端與旋轉(zhuǎn)用電機(jī)連接，伸縮用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出端與伸縮用電機(jī)連接；電源為控制單元、旋轉(zhuǎn)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和伸縮用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器提供電源；所述的旋轉(zhuǎn)用電機(jī)和伸縮用電機(jī)上都安裝有絕對(duì)角度位置碼盤傳感器。本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)具有以下有益效果裝置簡單，所有裝置都安裝在船頭上，無需對(duì)岸邊進(jìn)行改造；船頭在3個(gè)角度安裝了超聲傳感器可檢測出船頭與岸邊的距離和角度姿態(tài)關(guān)系。由于采用了旋轉(zhuǎn)用電機(jī)和伸縮用電機(jī)，使得船頭與泊桿之間只要直線距離在可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)的伸縮范圍內(nèi)，無論船頭有沒有對(duì)準(zhǔn)泊桿，都可以實(shí)現(xiàn)泊靠。本裝置實(shí)現(xiàn)了大角度范圍的船舶泊靠，可從任意側(cè)對(duì)泊桿實(shí)施卡抱；由于所設(shè)計(jì)的矩形卡環(huán)上設(shè)計(jì)有彈簧合頁、電子鎖和紅外傳感器，使得卡環(huán)可方便地卡住泊桿，也可方便的脫離泊桿，及可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊靠，同時(shí)也可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊離；由于采用了主動(dòng)卡抱泊桿的泊船方式，裝置的能耗較小，穩(wěn)定性好，使用范圍更廣，在節(jié)約人力的同時(shí)提高了效率；使用本裝置泊船時(shí)，只要船舶靠近了岸邊和泊桿，自動(dòng)泊船過程無需船舶動(dòng)力驅(qū)使配合。

圖1為本實(shí)用新型的俯視圖；圖2為本實(shí)用新型的側(cè)視圖；圖3為本實(shí)用新型可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實(shí)用新型電氣控制結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。如圖1、圖2和圖3所示，一種適用于小型船舶的大角度自動(dòng)泊船裝置包括底盤9、 絲桿2、螺母10、可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)1、矩形卡環(huán)14、旋轉(zhuǎn)用電機(jī)4、伸縮用電機(jī)11、測距超聲傳感器12、測障超聲傳感器20、紅外傳感器18、驅(qū)動(dòng)器5、控制單元8和電源6。[0019]船頭低于船甲板的正前方和兩側(cè)方安裝有測距超聲傳感器12，兼?zhèn)浒l(fā)射和接收超聲波功能，圓形底盤9安裝在船頭甲板上，旋轉(zhuǎn)用電機(jī)4與底盤9固定安裝，旋轉(zhuǎn)用電機(jī)4 的輸出軸連接有固定板3，固定板3可隨輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)；固定板3上裝有伸縮用電機(jī)11、絲桿 2、螺母10和測障超聲傳感器20，伸縮用電機(jī)11的輸出軸與絲桿2連接，驅(qū)動(dòng)絲桿2轉(zhuǎn)動(dòng)， 絲桿2上安裝有兩個(gè)螺母10，螺母10以絲桿2的中點(diǎn)為中心呈對(duì)稱分布，螺母10與絲桿2 螺紋配合，絲桿2的轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)該對(duì)螺母相反或相向運(yùn)動(dòng)，一個(gè)螺母與可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)1 的一個(gè)末端鉸鏈連接，另一個(gè)螺母與可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)1的另一個(gè)末端鉸鏈連接，螺母10 相反或相向運(yùn)動(dòng)引起可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)1對(duì)應(yīng)的壓縮或伸長變形；可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)1的兩個(gè)頂端通過連接板及導(dǎo)線管13與矩形卡環(huán)14中的支撐板固定；測障超聲傳感器20安裝在可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)1的正下方，位置高于船甲板；可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)1具有鋸齒狀多連桿機(jī)構(gòu)，且有自鎖功能，即沒有電機(jī)驅(qū)動(dòng)下，桿件不會(huì)在碰撞外力下伸縮。矩形卡環(huán)14用于卡抱安裝在岸邊19上的泊桿17，矩形卡環(huán)14 一邊為支撐板，其余三邊為可開合的卡門，矩形卡環(huán)內(nèi)裝有Y形支撐筋，Y形支撐筋底端與支撐板固定，將矩形卡環(huán)內(nèi)分割成3個(gè)區(qū)域，Y形支撐筋的兩個(gè)頂端分別裝有雙向彈簧合頁15，每個(gè)頂端沿矩形卡環(huán)14的兩個(gè)邊沿方向上裝有雙向彈簧合頁15(矩形卡環(huán)14的兩個(gè)相鄰邊沿也可共用一個(gè)雙向彈簧合頁15)，支撐板的兩端也分別裝有雙向彈簧合頁15，彈簧合頁15具有在平面內(nèi)雙向轉(zhuǎn)動(dòng)功能，可以順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，也可以逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，且轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)彈性阻力需較小，尤其要小于矩形卡環(huán)14與泊桿17之間的碰撞力，以免矩形卡環(huán)14與泊桿17碰撞時(shí)無法撞開彈簧合頁15，而使得船體7向后漂移，支撐板一端的雙向彈簧合頁15與Y形支撐筋的對(duì)應(yīng)頂端的雙向彈簧合頁15構(gòu)成一個(gè)可開合的卡門，支撐板另一端的雙向彈簧合頁15與Y形支撐筋的對(duì)應(yīng)頂端的雙向彈簧合頁15構(gòu)成又一個(gè)可開合的卡門，Y形支撐筋的兩個(gè)頂端之間的雙向彈簧合頁15構(gòu)成再一個(gè)可開合的卡門。如果矩形卡環(huán)14邊長較大，彈簧合頁15 的邊長不夠時(shí)，也可在彈簧合頁15上安裝延長板，以滿足矩形卡環(huán)14的邊長要求。每個(gè)卡門上裝有感應(yīng)卡門開合的紅外傳感器18，紅外傳感器18的紅外線發(fā)射和接受端分別安裝在卡門的兩邊上，每個(gè)雙向彈簧合頁15上裝有電子鎖16，使得卡門可轉(zhuǎn)動(dòng)，也可被鎖住。如圖4所示，測距超聲傳感器12、測障超聲傳感器20、紅外傳感器18的信號(hào)輸出端均與控制單元8的輸入端連接，控制單元8的輸出端分別與旋轉(zhuǎn)用電機(jī)和伸縮用電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器5的信號(hào)輸入端、電子鎖16的信號(hào)輸入端連接，驅(qū)動(dòng)器5的輸出端與旋轉(zhuǎn)用電機(jī)4 和伸縮用電機(jī)11連接；電源6為控制單元8、旋轉(zhuǎn)用電機(jī)和伸縮用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器5提供電源； 控制單元8、電源6及驅(qū)動(dòng)器5固定安裝在圓形底盤9上。測距超聲傳感器12、測障礙超聲傳感器20、紅外傳感器18、電子鎖16與控制單元 8的連接，以及控制單元8與驅(qū)動(dòng)器5的連接，驅(qū)動(dòng)器5與電機(jī)4和11的連接采用信號(hào)及電源線。信號(hào)及電源線通過管狀連接件13的中間孔后沿著可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)1布線。旋轉(zhuǎn)用電機(jī)4和伸縮用電機(jī)11上都安裝有絕對(duì)角度位置碼盤傳感器。泊桿17為豎立在岸上的柱狀物，其直徑須小于矩形卡環(huán)14的邊長的三分之一。本裝置的工作過程分為船舶的泊靠和泊離，以下為具體實(shí)施過程本裝置未工作時(shí)，可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)1處于收縮狀態(tài)，且可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)1角度朝向船頭的正前方。當(dāng)3個(gè)超聲傳感器12測得離岸距離值在1 an范圍內(nèi)時(shí)，表明船體7靠近岸邊19，根據(jù)3個(gè)超聲傳感器12測得的距離值之間的相互大小關(guān)系，控制單元8可判定船頭和岸邊的相對(duì)位置和姿態(tài)，接著控制單元8控制旋轉(zhuǎn)用電機(jī)4和伸縮用電機(jī)11做出泊船的一系列動(dòng)作，具體為當(dāng)安裝在船體左右兩側(cè)的超聲傳感器12測得的距離值相近，且都大于中間傳感器的所測值時(shí)，表明船舶正對(duì)著靠近岸邊，此時(shí)若測障超聲傳感器20可以感知到泊桿17， 則旋轉(zhuǎn)用電機(jī)4無需旋轉(zhuǎn)，控制單元8控制伸縮用電機(jī)11旋轉(zhuǎn)，從而使得可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)1伸長?？缮炜s多連桿機(jī)構(gòu)1伸長過程中，矩形卡環(huán)14的前側(cè)卡門必然會(huì)與泊桿17碰撞。碰撞后，矩形卡環(huán)14的前側(cè)卡門的兩段會(huì)在碰撞力作用下，繞著彈簧合頁15向內(nèi)旋轉(zhuǎn)， 從而打開卡門。當(dāng)泊桿17進(jìn)入卡門時(shí)，紅外傳感器18發(fā)出的紅外光受到遮擋，會(huì)發(fā)出脈沖信號(hào)給控制單元8，表明泊桿17已卡入矩形卡環(huán)14，此時(shí)控制單元8停止伸縮用電機(jī)11的旋轉(zhuǎn)，同時(shí)給電子鎖16發(fā)出鎖死信號(hào)，完成泊靠。當(dāng)超聲傳感器12測得的距離值不同，左側(cè)最小，右側(cè)最大，表明船舶從左側(cè)靠近岸邊，此時(shí)控制單元8控制伸縮用電機(jī)11旋轉(zhuǎn)，使得可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)1伸長(伸長的長度略大于船頭與岸邊的距離)。而后，控制單元8控制旋轉(zhuǎn)用電機(jī)4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，開始時(shí)，轉(zhuǎn)速較快，當(dāng)測障超聲傳感器20可以感知到泊桿17時(shí)，轉(zhuǎn)速變慢，繼續(xù)旋轉(zhuǎn)中，矩形卡環(huán)14的左側(cè)卡門必然會(huì)與泊桿17碰撞。碰撞后，矩形卡環(huán)14的左側(cè)卡門的兩段會(huì)在碰撞力作用下，繞著彈簧合頁15向內(nèi)旋轉(zhuǎn)，從而打開卡門。當(dāng)泊桿17進(jìn)入卡門時(shí)，紅外傳感器18發(fā)出的紅外光受到遮擋，會(huì)發(fā)出脈沖信號(hào)給控制單元8，表明泊桿17已卡入矩形卡環(huán)14，此時(shí)控制單元8停止旋轉(zhuǎn)用電機(jī)4的旋轉(zhuǎn)，同時(shí)給電子鎖16發(fā)出鎖死信號(hào)，完成泊靠。當(dāng)超聲傳感器12測得的距離值不同，右側(cè)最小，左側(cè)最大，表明船舶從右側(cè)靠近岸邊，此時(shí)控制單元8控制伸縮用電機(jī)11旋轉(zhuǎn)，使得可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)1伸長的長度略大于船頭與岸邊的距離)。而后，控制單元8控制旋轉(zhuǎn)用電機(jī)4向右旋轉(zhuǎn)，開始時(shí)，轉(zhuǎn)速較快， 當(dāng)測障超聲傳感器20可以感知到泊桿17時(shí)，轉(zhuǎn)速變慢，繼續(xù)旋轉(zhuǎn)中，矩形卡環(huán)14的右側(cè)卡門必然會(huì)與泊桿17碰撞。碰撞后，矩形卡環(huán)14的右側(cè)卡門的兩段會(huì)在碰撞力作用下，繞著彈簧合頁15向內(nèi)旋轉(zhuǎn)，從而打開卡門。當(dāng)泊桿17進(jìn)入卡門時(shí)，紅外傳感器18發(fā)出的紅外光受到遮擋，會(huì)發(fā)出脈沖信號(hào)給控制單元8，表明泊桿17已卡入矩形卡環(huán)14，此時(shí)控制單元 8停止旋轉(zhuǎn)用電機(jī)4的旋轉(zhuǎn)，同時(shí)給電子鎖16發(fā)出鎖死信號(hào)，完成泊靠。如果在上述泊靠過程中，經(jīng)過大約15 20秒時(shí)間，紅外傳感器18都沒有發(fā)出脈沖信號(hào)，即沒有檢測到泊桿17被卡入矩形卡環(huán)14內(nèi)，則控制單元8需先控制伸縮用電機(jī)11 反向旋轉(zhuǎn)，使得可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)1縮短大約1/3，控制旋轉(zhuǎn)用電機(jī)4旋轉(zhuǎn)復(fù)位到船頭正前方，而后重新再執(zhí)行一遍泊靠動(dòng)作。完成泊位后，如想脫離泊桿，控制單元8可以控制旋轉(zhuǎn)用電機(jī)4和伸縮用電機(jī)11 進(jìn)行逆操作，當(dāng)?shù)玫郊t外傳感器18發(fā)出的脈沖信號(hào)時(shí)，表明矩形卡環(huán)14已脫離泊桿17，控制單元8控制旋轉(zhuǎn)用電機(jī)4和伸縮用電機(jī)11快速回到初始狀態(tài)并停止電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，整個(gè)裝置復(fù)位到未工作時(shí)的狀態(tài)，船舶即可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊離。本實(shí)用新型的裝置必須在人工或自動(dòng)導(dǎo)航方式下將船舶行駛到泊桿附件后，才能開始自動(dòng)泊靠。
權(quán)利要求1. 一種適用于小型船舶的大角度自動(dòng)泊船裝置，包括底盤、絲桿、螺母、可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)、矩形卡環(huán)、旋轉(zhuǎn)用電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器、伸縮用電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器、測距超聲傳感器、測障超聲傳感器、紅外傳感器、控制單元和電源，其特征在于船頭低于船甲板的正前方和兩側(cè)方安裝有測距超聲傳感器，圓形底盤安裝在船頭甲板上，旋轉(zhuǎn)用電機(jī)與底盤固定安裝，旋轉(zhuǎn)用電機(jī)的輸出軸連接有固定板，固定板可隨輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)；固定板上裝有伸縮用電機(jī)、絲桿、螺母和測障超聲傳感器，伸縮用電機(jī)的輸出軸與絲桿連接，驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿上安裝有兩個(gè)螺母，所述的螺母以絲桿的中點(diǎn)為中心呈對(duì)稱分布，螺母與絲桿螺紋配合，絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)該對(duì)螺母相反或相向運(yùn)動(dòng)，一個(gè)螺母與可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)的一個(gè)末端鉸鏈連接，另一個(gè)螺母與可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)的另一個(gè)末端鉸鏈連接，螺母相反或相向運(yùn)動(dòng)引起可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的壓縮或伸長變形；可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)的兩個(gè)頂端與矩形卡環(huán)中的支撐板固定；測障超聲傳感器位于可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)的正下方；所述的矩形卡環(huán)一邊為支撐板，其余三邊為可開合的卡門，矩形卡環(huán)內(nèi)裝有Y形支撐筋，Y形支撐筋底端與支撐板固定，Y形支撐筋的兩個(gè)頂端分別裝有雙向彈簧合頁，每個(gè)頂端沿矩形卡環(huán)的兩個(gè)邊沿方向上裝有雙向彈簧合頁，支撐板的兩端也分別裝有雙向彈簧合頁，支撐板一端的雙向彈簧合頁與Y形支撐筋的對(duì)應(yīng)頂端的雙向彈簧合頁構(gòu)成一個(gè)可開合的卡門，支撐板另一端的雙向彈簧合頁與Y形支撐筋的對(duì)應(yīng)頂端的雙向彈簧合頁構(gòu)成又一個(gè)可開合的卡門，Y形支撐筋的兩個(gè)頂端之間的雙向彈簧合頁構(gòu)成再一個(gè)可開合的卡門； 每個(gè)卡門上裝有感應(yīng)卡門開合的紅外傳感器，每個(gè)雙向彈簧合頁上裝有電子鎖；所述的測距超聲傳感器、測障超聲傳感器、紅外傳感器的信號(hào)輸出端均與控制單元的輸入端連接，控制單元的輸出端分別與旋轉(zhuǎn)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)輸入端、伸縮用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)輸入端和電子鎖的信號(hào)輸入端連接，旋轉(zhuǎn)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出端與旋轉(zhuǎn)用電機(jī)連接，伸縮用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出端與伸縮用電機(jī)連接；電源為控制單元、旋轉(zhuǎn)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和伸縮用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器提供電源；所述的旋轉(zhuǎn)用電機(jī)和伸縮用電機(jī)上都安裝有絕對(duì)角度位置碼盤傳感器。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種適用于小型船舶的大角度自動(dòng)泊船裝置?，F(xiàn)有自動(dòng)泊船裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高。本實(shí)用新型是在船頭低于船甲板安裝有測距超聲傳感器，圓形底盤安裝在船頭甲板上，旋轉(zhuǎn)用電機(jī)與底盤固定安裝，旋轉(zhuǎn)用電機(jī)的輸出軸連接有固定板；固定板上裝有伸縮用電機(jī)、絲桿、螺母和測障超聲傳感器，伸縮用電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)該對(duì)螺母相反或相向運(yùn)動(dòng)，螺母相反或相向運(yùn)動(dòng)引起可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的壓縮或伸長變形；可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)的兩個(gè)頂端與矩形卡環(huán)中的支撐板固定；測障超聲傳感器位于可伸縮多連桿機(jī)構(gòu)的正下方。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，能耗較小，穩(wěn)定性好，使用范圍更廣。
文檔編號(hào)B63H25/04GK201971145SQ201120011479
公開日2011年9月14日 申請(qǐng)日期2011年1月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月15日
發(fā)明者王斌銳, 金英連 申請(qǐng)人:中國計(jì)量學(xué)院