專利名稱：機(jī)器海龜?shù)闹谱鞣椒?br> 技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種基于清潔與娛樂相結(jié)合的水下機(jī)器，是一種機(jī)器海龜。
背景技術(shù)：
目前，類似的形式有:水下仿生海龜潛水機(jī)器人、仿生機(jī)器海龜?shù)鹊取Ｋ路律｝敊C(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀
1.北京大學(xué)的一款仿生式機(jī)器海龜。該仿生機(jī)器海龜具有兩級(jí)自由度鰭肢機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的三維運(yùn)動(dòng)，這是一款基于仿生推進(jìn)的機(jī)器海龜，其通過黃油層密封機(jī)構(gòu)簡單，在水中運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定可靠，運(yùn)動(dòng)靈活，機(jī)動(dòng)性好。主要模擬了水生魚類和鯨豚類的仿生搖擺推進(jìn)方式，可應(yīng)用于水下無人探測器。2.瑞士聯(lián)邦理工學(xué)院的研究者以海龜為原型，制作了一臺(tái)“海龜”潛水機(jī)器人。它前端的兩個(gè)鰭擁有相當(dāng)高的機(jī)械還原度，可在三維空間隨意轉(zhuǎn)動(dòng)，讓其游速達(dá)到了 2米/秒。此外，機(jī)器人還配備了一些設(shè)備用于科研，幫助科學(xué)家在復(fù)雜的海洋環(huán)境下輕松完成任務(wù)。3.西北工業(yè)大學(xué)仿海龜撲翼水下機(jī)器人。該款機(jī)器人是一種仿海龜推進(jìn)、采用撲翼推進(jìn)并帶滑翔功能，具有高機(jī)動(dòng)性、高效、低阻低噪、低功耗、遠(yuǎn)航程的多用途水下機(jī)器人。其具有撲翼推進(jìn)和滑翔兩種工作模式。撲翼推進(jìn)時(shí)，通過機(jī)器人兩側(cè)的主翼撲水產(chǎn)生推力，推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)，再通過兩側(cè)的后舵調(diào)整航行姿態(tài)，且通過將兩撲翼的推進(jìn)方向和舵的各種工作狀態(tài)進(jìn)行組合，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的各種簡單或復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。滑翔時(shí)，撲翼停止工作，通過調(diào)節(jié)機(jī)器人的重力及重心位置，即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在水下的滑翔運(yùn)動(dòng)。通過在此機(jī)器人上搭載各種專用設(shè)備，還可進(jìn)行海洋資源勘測、海洋環(huán)境調(diào)查等方面的應(yīng)用。上述水下仿生海龜主要針對科學(xué)研究，存在成本高，設(shè)計(jì)復(fù)雜，不利于向大眾推廣的問題。另一方面，集實(shí)用與娛樂于一體的仿生機(jī)器魚還非常少見，市場上海洋館、游泳池等幾乎沒有相類似的娛樂且具有一定功能的仿海龜機(jī)器出現(xiàn)，其中清潔功能幫助延長換水周期，節(jié)約水資源。在帶來娛樂效果的同時(shí)也重申環(huán)保、節(jié)約水資源的重要性，促進(jìn)青少年兒童了解大海，認(rèn)識(shí)海中生物，幫助增長見識(shí)。近來一些仿生機(jī)器魚的出現(xiàn)成為了一個(gè)大的賣點(diǎn)，憑借其帶來的真實(shí)感，吸引了很多觀眾的眼球，甚至很難分辨真假。這些仿生魚的出現(xiàn)也表示著娛樂觀賞機(jī)械廣泛受到人們的歡迎，有很大的市場發(fā)展空間。機(jī)器海龜改變了觀眾對仿生機(jī)器魚只具備娛樂功能以及水下清潔機(jī)械只能實(shí)現(xiàn)清潔作用的理解，又給現(xiàn)代人闡述了機(jī)電結(jié)合、實(shí)用與娛樂互補(bǔ)的理念，同時(shí)也為廣大機(jī)器魚的研制者們提供了更為廣闊的思路，讓他們能夠以此為啟發(fā)，設(shè)計(jì)出更多集實(shí)用與娛樂為一體的機(jī)器裝置。因此該作品具有比較大的市場前景和推廣價(jià)值。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)合理，工作性能新穎，可用于清理水中垃圾的機(jī)器海龜。
本發(fā)明的技術(shù)解決方案是:
一種機(jī)器海龜，其特征是:包括作為機(jī)器海龜身體的長方體塑料盒及長方體塑料盒下方的垃圾過濾器；長方體塑料盒內(nèi)設(shè)置使機(jī)器海龜身體沉浮的沉浮機(jī)構(gòu)，長方體塑料盒外壁上固結(jié)多個(gè)沿塑料盒三面分布的水泵，多個(gè)水泵的排水方向包括左、右、后；垃圾過濾器上固結(jié)帶動(dòng)四肢運(yùn)動(dòng)的肢體動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；垃圾過濾器包括水流盒，水流盒前固結(jié)將水流吸入水流盒中的螺旋槳裝置，水流盒后設(shè)置垃圾過濾網(wǎng)；一個(gè)控制系統(tǒng)控制沉浮機(jī)構(gòu)、水泵、肢體動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及螺旋槳的工作。所述沉浮機(jī)構(gòu)包括頭部伸出塑料盒進(jìn)行吸排水的注射器，注射器筒體固定在固定鋁板上，固定鋁板上固裝沉浮驅(qū)動(dòng)電機(jī)，注射器的活塞桿與移動(dòng)鋁板固定連接，移動(dòng)鋁板與齒條固定連接，沉浮驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸齒輪與齒條嚙合。固定鋁板上裝導(dǎo)向柱，導(dǎo)向柱的滑塊通過角鋁固定連接在移動(dòng)鋁板上。塑料盒內(nèi)底板上卡住一塑料網(wǎng)格，注射器筒體固定在固定鋁板上，固定鋁板通過螺栓螺母固定在塑料網(wǎng)格上，注射器卡在網(wǎng)格中，實(shí)現(xiàn)水平定位。所述肢體動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在垃圾過濾器上的導(dǎo)軌，四肢驅(qū)動(dòng)舵機(jī)固定連接在導(dǎo)軌上，四肢驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的輸出軸與舵盤連接，舵盤的二端所連接的結(jié)構(gòu)以四肢驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的輸出軸為中心呈對稱結(jié)構(gòu)，該對稱結(jié)構(gòu)包括一端與舵盤可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接的第一桿件，第一桿件的另一端與滑塊可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，滑塊與第二桿件的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第二桿件的另一端與第三桿件可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第三桿件在靠近第二桿件連接處與第四桿件可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第四桿件垂直于導(dǎo)軌方向固定于導(dǎo)軌上。所述滑塊可在導(dǎo)軌上滑動(dòng)或滾動(dòng)。垃圾過濾網(wǎng)是由軟玻璃折成的底板帶孔的盒及裝在孔上的過濾布組成，該過濾網(wǎng)通過搭扣安裝在水流盒的水流出口處；水流盒中設(shè)置有水流導(dǎo)向板。所述控制系統(tǒng)為遙控式控制系統(tǒng)，包括主控模塊，主控模塊與無線接收模塊連接，主控模塊與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊連接。本發(fā)明結(jié)構(gòu)新穎合理，相比于其他仿生海龜成本低廉，兼娛樂與清潔功能于一體，在海洋館、游泳池等場所具有潛在的市場價(jià)值?？纱龠M(jìn)青少年兒童了解大海，認(rèn)識(shí)海中生物，幫助增長見識(shí)，在帶來娛樂效果的同時(shí)，其清潔水中垃圾的功能可減少水循環(huán)，從而節(jié)約水資源。本發(fā)明使用長方體塑料盒與垃圾過濾器作為海龜?shù)纳眢w，設(shè)計(jì)了可以運(yùn)動(dòng)的機(jī)器海龜?shù)乃闹?；設(shè)計(jì)了左、右、前三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及沉浮機(jī)構(gòu)；設(shè)計(jì)了對水進(jìn)行處理、垃圾清潔的過濾器裝置；將遙控器與單片機(jī)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了對機(jī)器海龜?shù)目刂?。本發(fā)明主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) 功能創(chuàng)新:
面對目前水下機(jī)械功能專一，面向科研，制作成本高，同時(shí)市場上水下娛樂玩具少的現(xiàn)狀，我們模擬了海洋中海龜?shù)奶卣?，避免了追求過度仿生所帶來的高成本，設(shè)計(jì)了一款成本低廉、集聚了垃圾清理及娛樂為一體的機(jī)器海龜，在具有豐富娛樂性的同時(shí)擁有一定的實(shí)用性。該機(jī)器海龜能夠向前及左右運(yùn)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)對水源的過濾。目前沒有相關(guān)報(bào)道，是本發(fā)明的一項(xiàng)基本創(chuàng)新。結(jié)構(gòu)創(chuàng)新:
1.關(guān)于四肢的運(yùn)動(dòng)，基于曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)，進(jìn)行了曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的正反組合，同時(shí)設(shè)計(jì)了對稱式的結(jié)構(gòu)，通過舵機(jī)的正反具有一定角度的運(yùn)動(dòng)控制，巧妙地使海龜四肢的運(yùn)動(dòng)達(dá)到一致性。2.采用體外水泵排水作為海龜運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力，一方面節(jié)省海龜體內(nèi)的空間，另一方面這種水泵可避免仿魚鰭類裝置推進(jìn)的高成本，而且水流噴射能力強(qiáng)，保證了足夠的推動(dòng)力，有利于克服水的阻力，弓I導(dǎo)海龜在水中的運(yùn)動(dòng)。3.采用螺旋槳式可拆卸過濾網(wǎng)的垃圾收集裝置，通過螺旋槳的帶動(dòng)，提高了清潔的效率，利用水流導(dǎo)向板的引導(dǎo)及水流的特點(diǎn)進(jìn)行水的過濾，方便收集垃圾，將進(jìn)入過濾裝置的水引流至過濾網(wǎng)，濾出其中的雜質(zhì)，同時(shí)防止水的回流與沖擊帶走垃圾。4.海龜沉浮的設(shè)計(jì)避開了其它機(jī)器海龜開發(fā)中采用的通過四肢多自由度的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，而采用若干注射器入水與排水，實(shí)現(xiàn)海龜?shù)某粮　＞唧w通過注射器筒與固定鋁板固定連接，移動(dòng)鋁板與注射器活塞桿固定連接，由沉浮驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)移動(dòng)鋁板實(shí)現(xiàn)注射器活塞桿的來回運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行排水與入水，達(dá)到沉浮的目的。


下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的主體結(jié)構(gòu)示意圖 圖2是沉浮機(jī)構(gòu)示意圖
圖3是肢體動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖 圖4是圖3的側(cè)面視圖。圖5是圖3的機(jī)械結(jié)構(gòu)簡圖。圖6是垃圾過濾器結(jié)構(gòu)示意圖 圖7是水泵分布示意圖
圖8是本發(fā)明控制系統(tǒng)控制流程圖。圖9是控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。圖10是單片機(jī)電路圖。
具體實(shí)施例方式—種機(jī)器海龜，包括作為機(jī)器海龜身體的長方體塑料盒I及長方體塑料盒下端的垃圾過濾器；長方體塑料盒內(nèi)設(shè)置使機(jī)器海龜身體沉浮的沉浮機(jī)構(gòu)，長方體塑料盒外壁上固結(jié)多個(gè)沿塑料盒三面分布的水泵8，多個(gè)水泵的排水方向包括左、右、后；垃圾過濾器上固結(jié)帶動(dòng)四肢運(yùn)動(dòng)的肢體動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；垃圾過濾器包括水流盒，水流盒前固結(jié)將水流吸入水流盒中的螺旋槳裝置12，水流盒后設(shè)置垃圾過濾網(wǎng)10 個(gè)控制系統(tǒng)控制沉浮機(jī)構(gòu)、水泵、肢體動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及螺旋槳的工作。所述沉浮機(jī)構(gòu)包括頭部伸出塑料盒I進(jìn)行吸排水的注射器2，注射器筒體固定在固定鋁板4上，固定鋁板4上固裝沉浮驅(qū)動(dòng)電機(jī)3，注射器的活塞桿與移動(dòng)鋁板7固定連接，移動(dòng)鋁板與齒條5固定連接，沉浮驅(qū)動(dòng)電機(jī)3的輸出軸齒輪與齒條5嚙合。固定鋁板4上裝導(dǎo)向柱8，導(dǎo)向柱的滑塊6通過角鋁固定連接在移動(dòng)鋁板7上。塑料盒內(nèi)底板上卡住一塑料網(wǎng)格21，注射器筒體固定在固定鋁板4上，固定鋁板4通過螺栓螺母固定在塑料網(wǎng)格21上，注射器卡在塑料網(wǎng)格21中，實(shí)現(xiàn)水平定位。所述肢體動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在垃圾過濾器上的導(dǎo)軌，四肢驅(qū)動(dòng)舵機(jī)固定連接在導(dǎo)軌上，四肢驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的輸出軸與舵盤連接，舵盤的二端所連接的結(jié)構(gòu)以四肢驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的輸出軸為中心呈對稱結(jié)構(gòu)，該對稱結(jié)構(gòu)包括一端與舵盤16可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接的第一桿件17，第一桿件17的另一端與滑塊13可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，滑塊13與第二桿件18的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第二桿件18的另一端與第三桿件20可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第三桿件在靠近第二桿件連接處與第四桿件19可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第四桿件19垂直于導(dǎo)軌方向固定于導(dǎo)軌14。所述對稱結(jié)構(gòu)如圖3，指:舵盤16、左右兩個(gè)第一桿件17及左右兩個(gè)滑塊13呈中心對稱；左右兩個(gè)第二桿件18、左右兩個(gè)第三桿件20、左右兩個(gè)第四桿件19呈軸對稱。所述滑塊13如圖3所示，外形為圓形，可在導(dǎo)軌14上滑動(dòng)或滾動(dòng)。垃圾過濾網(wǎng)是由軟玻璃折成的底板帶孔的盒及裝在孔上的過濾布組成，該過濾網(wǎng)通過搭扣安裝在水流盒的水流出口處；水流盒中設(shè)置有水流導(dǎo)向板。所述控制系統(tǒng)為遙控式控制系統(tǒng)，包括主控模塊，主控模塊與無線接收模塊連接，主控模塊與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊連接。沉浮機(jī)構(gòu)工作原理
沉浮運(yùn)動(dòng)通過遙控器控制沉浮驅(qū)動(dòng)電機(jī)3，電機(jī)輸出軸齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使固定在移動(dòng)鋁板上的齒條5往復(fù)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)移動(dòng)鋁板及注射器活塞桿整體的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，為了防止移動(dòng)鋁板在運(yùn)動(dòng)中產(chǎn)生歪斜，設(shè)計(jì)了移動(dòng)路線導(dǎo)向柱8，使注射器順利完成吸排水動(dòng)作。注射器吸水時(shí)，機(jī)器海龜整體重量增加，整體重量大于水的浮力，海龜下沉；注射器排水時(shí)，注射器里的水減少，機(jī)器海龜?shù)恼w重量減輕，小于水的浮力，海龜上浮。肢體運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作原理
四肢的運(yùn)動(dòng)基于曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)，進(jìn)行了曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的正反組合，同時(shí)設(shè)計(jì)了對稱式的結(jié)構(gòu)。舵機(jī)具有一定角度的正反轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)兩個(gè)滑塊13對稱式左右移動(dòng)，從而使作為四肢的第三桿件20對稱式擺動(dòng)，巧妙地使海龜四肢的運(yùn)動(dòng)達(dá)到一致性與仿生效果，具體機(jī)構(gòu)如圖3。四肢的運(yùn)動(dòng)完全處于水中運(yùn)行，需要解決舵機(jī)的水中工作問題，本發(fā)明采用結(jié)構(gòu)較小且緊湊的舵機(jī)，在水中水的表面張力比較大，在舵機(jī)內(nèi)部注入了黃油層，使舵機(jī)內(nèi)部的空隙部分盡量充滿黃油，在水中避免水的進(jìn)入保持舵機(jī)的穩(wěn)定工作，解決了隔水密封的問題。垃圾過濾器工作原理
垃圾過濾裝置充分利用了水流的特點(diǎn)，在海龜運(yùn)動(dòng)時(shí)有一部分的水流向過濾裝置，同時(shí)用固定在水流盒上的清潔螺旋槳12將水吹向過濾結(jié)構(gòu)中，增加了過濾裝置中水流的流速。水流盒中設(shè)置有水流導(dǎo)向板11，水從水流盒中流過，有水流導(dǎo)向板引導(dǎo)水的流向，水流盒后設(shè)置垃圾過濾網(wǎng)10，水經(jīng)水流導(dǎo)向板的引導(dǎo)直接流向垃圾過濾網(wǎng)，雜質(zhì)可由水流帶向盒中，防止外溢。垃圾過濾網(wǎng)可通過搭扣安裝在水流盒上，可以人工拆卸。方向控制機(jī)構(gòu)工作原理
在海龜體外粘貼固接多個(gè)體外水泵，水泵沿塑料盒四周的三面分布，分別實(shí)現(xiàn)左、右、前三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。考慮到海龜身體內(nèi)部體積有限以及水泵是電磁式水泵，水泵的電路部分完全密封，轉(zhuǎn)子采用磁力轉(zhuǎn)子，輸出變化的磁場使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，可浸在水中工作，故將水泵固結(jié)在體外，同樣用遙控器控制。當(dāng)控制其中一個(gè)水泵排水時(shí)，其產(chǎn)生的反向作用力可推動(dòng)整個(gè)機(jī)器海龜反向運(yùn)動(dòng)，海龜后固結(jié)兩個(gè)水泵，可以提供足夠的前進(jìn)動(dòng)力。多個(gè)水泵分別完成左、右、前三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。機(jī)器海龜?shù)目刂葡到y(tǒng)
基于機(jī)器海龜?shù)南嚓P(guān)控制要求，設(shè)計(jì)了具有遙控功能無線控制器。以單片機(jī)程序控制為主，單片機(jī)接受遙控器發(fā)出的指令，完成相應(yīng)的動(dòng)作要求，實(shí)現(xiàn)遙控與單片機(jī)相結(jié)合的控制方式。通過遙控器控制沉浮驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器海龜?shù)某粮?；通過遙控器控制四肢驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)海龜四肢的一致擺動(dòng)。通過遙控器控制清潔螺旋槳的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)行水源的過濾清潔動(dòng)作。機(jī)器人控制的硬件系統(tǒng)主要由遙控器無線接收模塊、供電模塊、主控模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，繼電器模塊，動(dòng)力模塊等，其中動(dòng)力模塊包括直流電機(jī)，舵機(jī)等。其結(jié)構(gòu)框圖及有關(guān)控制流程如圖7。機(jī)器海龜主控模塊采用MCS-51系列STC89C52單片機(jī)。該單片機(jī)是一種低功耗、高性能的8位CMOS型單片機(jī)。單片機(jī)最小系統(tǒng)圖如圖8。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器海龜，其特征是:包括作為機(jī)器海龜身體的長方體塑料盒及長方體塑料盒下方的垃圾過濾器；長方體塑料盒內(nèi)設(shè)置使機(jī)器海龜身體沉浮的沉浮機(jī)構(gòu)，長方體塑料盒外壁上固結(jié)多個(gè)沿塑料盒三面分布的水泵，多個(gè)水泵的排水方向包括左、右、后；垃圾過濾器上固結(jié)帶動(dòng)四肢運(yùn)動(dòng)的肢體動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；垃圾過濾器包括水流盒，水流盒前固結(jié)將水流吸入水流盒中的螺旋槳裝置，水流盒后設(shè)置垃圾過濾網(wǎng)；一個(gè)控制系統(tǒng)控制沉浮機(jī)構(gòu)、水泵、肢體動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及螺旋槳的工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器海龜，其特征是:所述沉浮機(jī)構(gòu)包括頭部伸出塑料盒進(jìn)行吸排水的注射器，注射器筒體固定在固定鋁板上，固定鋁板上固裝沉浮驅(qū)動(dòng)電機(jī)，注射器的活塞桿與移動(dòng)鋁板固定連接，移動(dòng)鋁板與齒條固定連接，沉浮驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸齒輪與齒條嚙合。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器海龜，其特征是:固定鋁板上裝導(dǎo)向柱，導(dǎo)向柱的滑塊通過角鋁固定連接在移動(dòng)鋁板上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器海龜，其特征是:塑料盒內(nèi)底板上卡住一塑料網(wǎng)格,注射器筒體固定在固定鋁板上，固定鋁板通過螺栓螺母固定在塑料網(wǎng)格上，注射器卡在網(wǎng)格中，實(shí)現(xiàn)水平定位。
5.根據(jù)權(quán)利要求1、2、3或4所述的機(jī)器海龜，其特征是:所述肢體動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在垃圾過濾器上的導(dǎo)軌，四肢驅(qū)動(dòng)舵機(jī)固定連接在導(dǎo)軌上，四肢驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的輸出軸與舵盤連接，舵盤的二端所連接的結(jié)構(gòu)以四肢驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的輸出軸為中心呈對稱結(jié)構(gòu)，該對稱結(jié)構(gòu)包括一端與舵盤可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接的第一桿件，第一桿件的另一端與滑塊可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，滑塊與第二桿件的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第二桿件的另一端與第三桿件可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第三桿件在靠近第二桿件連接處與第四桿件可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第四桿件垂直于導(dǎo)軌方向固定于導(dǎo)軌上。所述滑塊可在導(dǎo)軌上滑動(dòng)或滾動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1、2、3或4所述的機(jī)器海龜，其特征是:垃圾過濾網(wǎng)是由軟玻璃折成的底板帶孔的盒及裝在孔上的過濾布組成，該過濾網(wǎng)通過搭扣安裝在水流盒的水流出口處；水流盒中設(shè)置有水流導(dǎo)向板。
7.根據(jù)權(quán)利要求1、2、3或4所述的機(jī)器海龜，其特征是:所述控制系統(tǒng)為遙控式控制系統(tǒng)，包括主控模塊，主控模塊與無線接收模塊連接，主控模塊與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機(jī)器海龜，包括作為機(jī)器海龜身體的長方體塑料盒；長方體塑料盒內(nèi)設(shè)置使機(jī)器海龜身體沉浮的沉浮機(jī)構(gòu)；長方體塑料盒外壁上固結(jié)多個(gè)沿塑料盒三面分布的水泵，水泵的排水可推動(dòng)海龜向前或左右運(yùn)動(dòng)；長方體塑料盒下方設(shè)計(jì)了垃圾過濾器，垃圾過濾器包括水流盒，水流盒前固結(jié)將水流吸入水流盒中的螺旋槳裝置，水流盒后設(shè)置垃圾過濾網(wǎng)；垃圾過濾器上固結(jié)肢體動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)海龜?shù)乃闹\(yùn)動(dòng)；設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)控制沉浮機(jī)構(gòu)、水泵、肢體動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及螺旋槳工作。本發(fā)明結(jié)構(gòu)新穎合理，相比于其他仿生海龜成本低廉，兼娛樂與清潔功能于一體，在海洋館、游泳池等場所具有潛在的市場價(jià)值。
文檔編號(hào)B63C11/52GK103192966SQ20131011322
公開日2013年7月10日 申請日期2013年4月3日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月3日
發(fā)明者侯如山, 吳金星, 黃薛佺, 孫宇航, 陳佳麗, 葛聰, 楊曼麗 申請人:南通大學(xué)