柔性仿生推進(jìn)器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種柔性仿生推進(jìn)器，包括一個以上的柔性仿生擺動關(guān)節(jié)，所述柔性仿生擺動關(guān)節(jié)包括腔體、擺桿、轉(zhuǎn)軸和鰭條，所述擺桿安裝于腔體內(nèi)并將腔體分隔成第一腔室和第二腔室，所述擺桿的一端為轉(zhuǎn)動端，所述擺桿的另一端為自由擺動端，通過自由擺動端的擺動使轉(zhuǎn)動端轉(zhuǎn)動；所述第一腔室和第二腔室上分別開設(shè)有連通油孔，所述轉(zhuǎn)軸連接于擺桿的轉(zhuǎn)動端，所述鰭條安裝于轉(zhuǎn)軸上。該柔性仿生推進(jìn)器具有運(yùn)動柔性和結(jié)構(gòu)柔性。
【專利說明】柔性仿生推進(jìn)器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種仿生運(yùn)動器械，尤其涉及一種柔性仿生推進(jìn)器。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會的發(fā)展和科技的進(jìn)步，研制新型水下航行器的仿生運(yùn)動推進(jìn)器的工作越來越顯得重要。仿生擺動關(guān)節(jié)既是仿生推進(jìn)器的結(jié)構(gòu)組成部分，又是其模擬各種仿生節(jié)律運(yùn)動的基礎(chǔ)，仿生擺動關(guān)節(jié)的運(yùn)動特性好壞將直接影響到整個仿生推進(jìn)器的性能。
[0003]目前，現(xiàn)有的用于水下航行器的仿生推進(jìn)器，一般由若干個獨(dú)立或者聯(lián)動的電機(jī)直驅(qū)式剛性仿生擺動關(guān)節(jié)，通過特定機(jī)械結(jié)構(gòu)組合在一起，再通過剛性機(jī)械傳動結(jié)構(gòu)來模擬水下生物的柔性節(jié)律運(yùn)動。由于剛性仿生擺動關(guān)節(jié)一般由電機(jī)直接驅(qū)動或者通過運(yùn)動變換機(jī)構(gòu)驅(qū)動仿生關(guān)節(jié)，當(dāng)機(jī)械結(jié)構(gòu)固定后，擺動運(yùn)動規(guī)律無法調(diào)整，造成仿生運(yùn)動形式單一、可調(diào)參數(shù)少。更為嚴(yán)重的是，當(dāng)仿生擺動關(guān)節(jié)受外界干擾時，容易造成運(yùn)動卡死，甚至機(jī)械結(jié)構(gòu)和電氣系統(tǒng)損壞。許多相關(guān)試驗(yàn)表明，以剛性仿生擺動關(guān)節(jié)運(yùn)動為基礎(chǔ)，仿生推進(jìn)器所模擬的仿生運(yùn)動比較僵硬，造成仿生推進(jìn)效率低下。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題就在于:針對現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種具有運(yùn)動柔性和結(jié)構(gòu)柔性的柔性仿生推進(jìn)器。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出的技術(shù)方案為:
一種柔性仿生推進(jìn)器，包括一個以上的柔性仿生擺動關(guān)節(jié)，所述的柔性仿生擺動關(guān)節(jié)包括腔體、擺桿、轉(zhuǎn)軸和鰭條，所述擺桿安裝于腔體內(nèi)并將腔體分隔成第一腔室和第二腔室，所述擺桿的一端為轉(zhuǎn)動端，所述擺桿的另一端為自由擺動端，通過自由擺動端的擺動使轉(zhuǎn)動端轉(zhuǎn)動；所述第一腔室和第二腔室上分別開設(shè)有連通油孔，所述轉(zhuǎn)軸連接于擺桿的轉(zhuǎn)動端，所述鰭條安裝于轉(zhuǎn)軸上。
[0006]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn):
所述擺桿上開設(shè)有允許流體從第一腔室向第二腔室流動的第一單向閥及允許液流從第二腔室向第一腔室流動的第二單向閥。
[0007]所述擺桿上開設(shè)有兩個單向閥孔，所述單向閥孔為階梯孔狀，所述第一單向閥、第二單向閥均包括安裝于單向閥孔內(nèi)的閥芯、閥芯彈簧及調(diào)節(jié)螺釘，所述閥芯安裝于單向閥孔內(nèi)并靠近階梯部，所述閥芯彈簧一端頂緊閥芯，另一端與調(diào)節(jié)螺釘相連；所述調(diào)節(jié)螺釘上開設(shè)有過油孔。
[0008]所述擺桿上自由擺動端的擺動行程上設(shè)置有兩根復(fù)位彈簧，分別對應(yīng)安裝于第一腔室和第二腔室中，所述復(fù)位彈簧的一端與擺桿的自由擺動端相連，所述復(fù)位彈簧另一端與腔體的內(nèi)壁相連。
[0009]所述腔體包括邊框和兩個密封端蓋，兩個密封端蓋位于邊框的兩端形成密封腔體。[0010]所述腔體上設(shè)有用來安裝轉(zhuǎn)動端的容置腔，所述容置腔由邊框、兩個密封端蓋扣合形成。
[0011]所述腔體的截面形狀為扇形，所述自由擺動端位于扇形腔體中較大的一端內(nèi)。
[0012]所有柔性仿生擺動關(guān)節(jié)依次排列并固定安裝于支架組件上。
[0013]所述轉(zhuǎn)軸的一端伸出腔體，所述鰭條連接于轉(zhuǎn)軸上的伸出端上；靠近轉(zhuǎn)軸伸出端的密封端蓋上設(shè)有密封組件，所述密封組件包括密封圈、擠壓蓋及連接件，所述密封圈套設(shè)與轉(zhuǎn)軸上并通過連接件和壓蓋固定于密封端蓋上。
[0014]所述擺桿上自由擺動端的底部兩側(cè)分別設(shè)有凸臺。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:
(I)本發(fā)明的具有一定的運(yùn)動柔性和結(jié)構(gòu)柔性。仿生擺動關(guān)節(jié)的運(yùn)動柔性是指擺幅、擺頻、擺動規(guī)律等運(yùn)動參數(shù)能夠動態(tài)調(diào)整，擺動換向時無運(yùn)動速度或加速度沖擊；結(jié)構(gòu)柔性是指當(dāng)有外界干擾限制而無法正常擺動運(yùn)動時，仿生柔性擺動關(guān)節(jié)能夠調(diào)整適應(yīng)，自動切斷傳動鏈，避免機(jī)械結(jié)構(gòu)或者電氣系統(tǒng)損壞。本發(fā)明通過簡單地改變液壓閥控制策略，即可改變液壓流量，由此實(shí)現(xiàn)柔性仿生擺動關(guān)節(jié)擺幅、擺頻參數(shù)的調(diào)整，以及實(shí)現(xiàn)不同的擺動規(guī)律，如正弦擺動規(guī)律、三角波擺動規(guī)律等；(2)本發(fā)明有效保護(hù)其結(jié)構(gòu)安全，避免機(jī)械結(jié)構(gòu)損壞，實(shí)現(xiàn)仿生結(jié)構(gòu)柔性。柔性仿生擺動關(guān)節(jié)在發(fā)生過載時，能夠自動開啟泄流保護(hù)結(jié)構(gòu)，而且它未過載的柔性仿生擺動關(guān)節(jié)的運(yùn)動則不受影響。當(dāng)過載消除后，其運(yùn)動自行恢復(fù)；
(3)本發(fā)明設(shè)置緩沖容腔、復(fù)位彈簧，有效降低了擺動換向時的液流沖擊；(4)本發(fā)明設(shè)計的邊框等部件的扇形外形，使得其沿軸向尺寸較小，而垂直于軸向尺寸較大，這種扁平扇形結(jié)構(gòu)便于在緊湊的體積內(nèi)實(shí)現(xiàn)大的轉(zhuǎn)矩輸出；(5)本發(fā)明在其工作過程中安全、可靠，具有很強(qiáng)的可移植性和實(shí)用性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1是本發(fā)明柔性仿生擺動關(guān)節(jié)的分解結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2是本發(fā)明柔性仿生擺動關(guān)節(jié)的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖3是圖3的A-A截面的剖視圖。
[0019]圖4是本發(fā)明柔性仿生推進(jìn)器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖5是本發(fā)明柔性仿生推進(jìn)器處于正常運(yùn)動狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖6是本發(fā)明柔性仿生推進(jìn)器的鰭條處于受阻狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖中各標(biāo)號表示:
1、第一密封端蓋；2、邊框；21、容置腔；22、第一油孔；23、第二油孔；24、第一腔室；25、第二腔室；26、腔體；3、擺桿；31、第一閥孔；32、第二閥孔；33、凸臺；34、轉(zhuǎn)動端；4、第一單向閥；41、第一閥芯；42、第一閥芯彈簧；43、第一調(diào)節(jié)螺釘；5、第二單向閥；51、第二閥芯；52、第二閥芯彈簧；53、第二調(diào)節(jié)螺釘；6、轉(zhuǎn)軸；7、平鍵；8、復(fù)位彈簧；9、第二密封端蓋；10、密封圈；11、壓蓋；12、連接件；13、支架；14、鰭條；15、油管接頭。
【具體實(shí)施方式】
[0023]圖1至圖6示出了本發(fā)明的柔性仿生推進(jìn)器的實(shí)施例，包括一個以上的柔性仿生擺動關(guān)節(jié)，柔性仿生擺動關(guān)節(jié)包括腔體26、擺桿3、轉(zhuǎn)軸6和鰭條14，擺桿3安裝于腔體26內(nèi)并將腔體26分隔成第一腔室24和第二腔室25，擺桿3的一端為轉(zhuǎn)動端34，擺桿3的另一端為自由擺動端，通過自由擺動端的擺動使轉(zhuǎn)動端34轉(zhuǎn)動；第一腔室24和第二腔室25上分別開設(shè)有連通油孔，連通油孔用于注入或排除液壓油，連通油孔包括第一油孔22及第二油孔23，轉(zhuǎn)軸6連接于擺桿3的轉(zhuǎn)動端34，鰭條14安裝于轉(zhuǎn)軸6上。擺桿3在擺動過程中將腔體26分割為大小變化、總體積之和不變的第一腔室24和第二腔室25，通過連通油孔交替向這第一腔室24和第二腔室25內(nèi)注入一定壓力的液流，即可推動擺桿3做周期性往復(fù)擺動，擺頻、擺幅和擺動規(guī)律可通過注入的液流控制，由此實(shí)現(xiàn)擺動運(yùn)動的柔性。
[0024]本實(shí)施例中，擺桿3上開設(shè)有允許流體從第一腔室24向第二腔室25流動的第一單向閥4及允許液流從第二腔室25向第一腔室24流動的第二單向閥5 ;擺桿3上開設(shè)有兩個單向閥孔，單向閥孔為階梯孔狀，第一單向閥4、第二單向閥5均包括安裝于單向閥孔內(nèi)的閥芯、閥芯彈簧及調(diào)節(jié)螺釘，閥芯安裝于單向閥孔內(nèi)并靠近階梯部，閥芯彈簧一端頂緊閥芯，另一端與調(diào)節(jié)螺釘相連，調(diào)節(jié)螺釘上開設(shè)有過油孔。兩個單向閥孔包括第一閥孔31和第二閥孔32，第一閥孔31和第二閥孔32的階梯孔狀為相反布置，閥芯包括第一閥芯41及第二閥芯51，閥芯彈簧包括第一閥芯彈簧42及第二閥芯彈簧52，調(diào)節(jié)螺釘包括第一調(diào)節(jié)螺釘43及第二調(diào)節(jié)螺釘53，所述第一閥芯41、第一閥芯彈簧42及第一調(diào)節(jié)螺釘43設(shè)于第一閥孔31內(nèi)，所述第二閥芯51、第二閥芯彈簧52及第二調(diào)節(jié)螺釘53設(shè)于第二閥孔32內(nèi)。通過在第一腔室24和第二腔室25之間設(shè)置兩個反向安裝的第一單向閥4、第二單向閥5，使擺桿3在收到外界干擾使得無法繼續(xù)擺動時，其中一腔室(高壓腔室)中繼續(xù)注入的高壓液流，其中一單向閥開啟，液流流向另一個腔室(低壓腔室)，第一單向閥4、第二單向閥5開啟壓力可由閥芯彈簧通過調(diào)節(jié)螺釘分別調(diào)整。本實(shí)施例中，第一單向閥4、第二單向閥5為球形體閥，在其他實(shí)施例中，閥芯可選取圓錐臺形狀、圓柱形狀、膜片。
[0025]本實(shí)施例中，當(dāng)液壓系統(tǒng)通過第一油孔22向第一腔室24注入一定壓力液壓時，擺桿3將繞轉(zhuǎn)軸6順時針轉(zhuǎn)動。若轉(zhuǎn)軸6所受負(fù)載力矩過大，或者受外界干擾而無法繼續(xù)順時針轉(zhuǎn)動，則第一腔室24中的液流壓力繼續(xù)升高，直至將第一單向閥4的第一閥芯41推開，使得高壓液流將經(jīng)過第一調(diào)節(jié)螺釘43上的過油孔自動流向處于低壓的第二腔室25，避免機(jī)械結(jié)構(gòu)或者液壓系統(tǒng)中電氣系統(tǒng)損壞。當(dāng)繼續(xù)向第二油孔23中注入高壓液壓油時，若擺桿3和轉(zhuǎn)軸6所受負(fù)載力矩在正常范圍，則第二腔室25內(nèi)的液流壓力不會升高到將第二單向閥5開啟，即擺桿3可以正常逆時針轉(zhuǎn)動，否則第二單向閥5將開啟，使得液流直接從高壓第二腔室25流向低壓第一腔室24，此時擺桿3停止擺動。當(dāng)本發(fā)明所受正、反向負(fù)載力矩均未超過正常值，則第一單向閥4、第二單向閥5都處于關(guān)閉狀態(tài)，此時擺桿3可以正常往復(fù)擺動。
[0026]本實(shí)施例中，擺桿3上自由擺動端的擺動行程上設(shè)置有兩根復(fù)位彈簧8，分別對應(yīng)安裝于第一腔室24和第二腔室25中，復(fù)位彈簧8的一端與擺桿3的自由擺動端相連，復(fù)位彈簧8另一端與腔體26的內(nèi)壁相連，擺桿3在擺到極限位置時形成一個液流緩沖腔，并通過復(fù)位彈簧8約束擺桿3的運(yùn)動，從而減小甚至消除擺動換向過程中的液流沖擊，同時確保無液流驅(qū)動時，擺桿3處于中間平衡位置。本實(shí)施例中，復(fù)位彈簧8為壓縮彈簧，在其他實(shí)施例中，復(fù)位彈簧8可為拉伸彈簧。
[0027]本實(shí)施例中，腔體26包括邊框2和兩個密封端蓋，兩個密封端蓋位于邊框2的兩端形成密封腔體。所述密封端蓋包括第一密封端蓋I及第二密封端蓋9，第一密封端蓋I及第二密封端蓋9通過連接件12固定在邊框2 —側(cè)，并保證兩者上的軸孔同軸，第一密封端蓋I及第二密封端蓋9的外形與邊框2外形相同，第一密封端蓋1、邊框2和第二密封端蓋9的外形設(shè)計為扁平扇形結(jié)構(gòu)，用以在緊湊結(jié)構(gòu)內(nèi)實(shí)現(xiàn)較大的擺動轉(zhuǎn)矩輸出；
本實(shí)施例中，腔體26上設(shè)有用來安裝轉(zhuǎn)動端34的容置腔21，容置腔21由邊框2、第一密封端蓋I及第二密封端蓋9扣合形成，轉(zhuǎn)動端34的直徑與邊框2上的容置腔21軸孔直徑相同，轉(zhuǎn)動端34內(nèi)部圓孔與轉(zhuǎn)軸6配合，且通過平鍵7使二者連接在一起。在第一密封端蓋I上設(shè)計有一定深度的封閉軸孔，在第二密封端蓋9的相應(yīng)位置設(shè)有通孔，通孔與容置腔21直徑等大，轉(zhuǎn)軸6與封閉軸孔相配，與邊框2上容置腔21同軸，由此形成轉(zhuǎn)動副。
[0028]本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)軸6的一端伸出腔體26，鰭條14連接于轉(zhuǎn)軸6上的伸出端上；靠近轉(zhuǎn)軸6伸出端的密封端蓋上設(shè)有密封組件，密封組件包括密封圈10、擠壓蓋11及連接件12，密封圈10套設(shè)與轉(zhuǎn)軸6上并通過連接件12和壓蓋11固定于密封端蓋上，有效避免了液流從轉(zhuǎn)軸6和第二密封端蓋9通孔的配合面處泄露。
[0029]本實(shí)施例中，腔體26的截面形狀為扇形，自由擺動端位于扇形腔體中較大的一端內(nèi)，擺桿3下端為與邊框2內(nèi)側(cè)相配合的等尺寸圓弧狀結(jié)構(gòu)。
[0030]本實(shí)施例中，擺桿3上自由擺動端的底部兩側(cè)分別設(shè)有凸臺33，凸臺33的設(shè)置防止了擺桿3側(cè)面與邊框2側(cè)面貼合，避免造成換向時的液流壓力沖擊。本實(shí)施例中，所有柔性仿生擺動關(guān)節(jié)依次排列并固定安裝于支架組件上。
[0031]本實(shí)施例中，每個柔性仿生擺動關(guān)節(jié)上的第一油孔22和第二油孔23上安裝有一個油管接頭15，并通過油管接頭15連通有液壓系統(tǒng)，以方便連接液壓系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)液壓油的注入和排出。
[0032]如圖4至圖6所示，所有柔性仿生擺動關(guān)節(jié)依次排列并固定安裝于支架組件上，本實(shí)施例中，支架組件為兩個支架13，分別位于柔性仿生擺動關(guān)節(jié)的兩側(cè)，多個柔性仿生擺動關(guān)節(jié)上的鰭條14上蒙上柔軟蒙皮形成鰭面。
[0033]如圖4所示，支架13呈直線狀，一系列柔性仿生擺動關(guān)節(jié)通過螺釘及安裝孔安裝在支架13上，呈等間距排列，在其他實(shí)施例中，也可以非等間距排列。由于復(fù)位彈簧8的作用，所有鰭條14都處于中間平衡位置。圖5是柔性仿生推進(jìn)器在液壓閥控制下擺動形成正常波形的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是從左數(shù)第4、5柔性仿生擺動關(guān)節(jié)上安裝的鰭條14受外界干擾而無法正常擺動時的結(jié)構(gòu)示意圖，其整體形成波形，由于造成對應(yīng)的柔性仿生擺動關(guān)節(jié)內(nèi)部擺桿3的擺動運(yùn)動受阻，造成其內(nèi)部一側(cè)容腔的油壓升高，使得擺桿3上的單向閥相應(yīng)開啟并泄流，防止仿生擺動關(guān)節(jié)內(nèi)部由于油壓升高而造成損壞，此時無液壓力作用于擺桿3使其擺動，對應(yīng)鰭條14將不再擺動，防止鰭條14折斷。
[0034]雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明。任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍的情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均應(yīng)落在本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種柔性仿生推進(jìn)器，其特征在于，包括一個以上的柔性仿生擺動關(guān)節(jié)，所述柔性仿生擺動關(guān)節(jié)包括腔體(26)、擺桿(3)、轉(zhuǎn)軸(6)和鰭條(14)，所述擺桿(3)安裝于腔體(26)內(nèi)并將腔體(26)分隔成第一腔室(24)和第二腔室(25)，所述擺桿(3)的一端為轉(zhuǎn)動端(34)，所述擺桿(3)的另一端為自由擺動端，通過自由擺動端的擺動使轉(zhuǎn)動端(34)轉(zhuǎn)動；所述第一腔室(24)和第二腔室(25)上分別開設(shè)有連通油孔，所述轉(zhuǎn)軸(6)連接于擺桿(3)的轉(zhuǎn)動端(34 )，所述鰭條(14 )安裝于轉(zhuǎn)軸(6 )上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性仿生推進(jìn)器，其特征在于，所述擺桿(3)上開設(shè)有允許流體從第一腔室(24)向第二腔室(25)流動的第一單向閥(4)及允許液流從第二腔室(25)向第一腔室(24)流動的第二單向閥(5)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的柔性仿生推進(jìn)器，其特征在于，所述擺桿(3)上開設(shè)有兩個單向閥孔，所述單向閥孔為階梯孔狀，所述第一單向閥(4)、第二單向閥(5)均包括安裝于單向閥孔內(nèi)的閥芯、閥芯彈簧及調(diào)節(jié)螺釘，所述閥芯安裝于單向閥孔內(nèi)并靠近階梯部，所述閥芯彈簧一端頂緊閥芯，另一端與調(diào)節(jié)螺釘相連；所述調(diào)節(jié)螺釘上開設(shè)有過油孔。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的柔性仿生推進(jìn)器，其特征在于，所述擺桿(3)上自由擺動端的擺動行程上設(shè)置有兩根復(fù)位彈簧(8)，分別對應(yīng)安裝于第一腔室(24)和第二腔室(25)中，所述復(fù)位彈簧(8)的一端與擺桿(3)的自由擺動端相連，所述復(fù)位彈簧(8)另一端與腔體(26)的內(nèi)壁相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的柔性仿生推進(jìn)器，其特征在于，所述腔體(26)包括邊框(2)和兩個密封端蓋，兩個密封端蓋位于邊框(2)的兩端形成密封腔體。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的柔性仿生推進(jìn)器，其特征在于，所述腔體(26)上設(shè)有用來安裝轉(zhuǎn)動端(34)的容置腔(21)，所述容置腔(21)由邊框(2)、兩個密封端蓋扣合形成。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的柔性仿生推進(jìn)器，其特征在于，所述腔體(26)的截面形狀為扇形，所述自由擺動端位于扇形腔體中較大的一端內(nèi)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的柔性仿生推進(jìn)器，其特征在于，所有柔性仿生擺動關(guān)節(jié)依次排列并固定安裝于支架組件上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的柔性仿生推進(jìn)器，其特征在于，所述轉(zhuǎn)軸(6)的一端伸出腔體(26)，所述鰭條(14)連接于轉(zhuǎn)軸(6)上的伸出端上；靠近轉(zhuǎn)軸(6)伸出端的密封端蓋上設(shè)有密封組件，所述密封組件包括密封圈(10)、擠壓蓋(11)及連接件(12)，所述密封圈(10)套設(shè)與轉(zhuǎn)軸(6)上并通過連接件(12)和壓蓋(11)固定于密封端蓋上。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的柔性仿生推進(jìn)器，其特征在于，所述擺桿(3)上自由擺動端的底部兩側(cè)分別設(shè)有凸臺(33)。
【文檔編號】B63H1/30GK103625624SQ201310672877
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年12月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月12日
【發(fā)明者】徐海軍, 張雷, 張湘, 易聲耀, 鄒騰安 申請人:中國人民解放軍國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)