用于自治水下航行器回收的拋繩器機(jī)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型屬于自治水下航行器領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種用于自治水下航行器回收的拋繩器機(jī)構(gòu)，包括底盤(pán)、側(cè)壁筒、火工推動(dòng)器組件、射頭組件、蓋板、繩纜、拋繩組件及密封盒，拋繩器機(jī)構(gòu)整體通過(guò)底盤(pán)安裝在自治水下航行器上，側(cè)壁筒兩端分別與底盤(pán)及蓋板連接；火工推動(dòng)器組件、射頭組件及繩纜分別容置在蓋板和側(cè)壁筒圍成的腔體內(nèi)，火工推動(dòng)器組件安裝在底盤(pán)上，射頭組件放在火工推動(dòng)器組件上；拋繩組件及密封盒分別安裝在底盤(pán)上，自治水下航行器通過(guò)轉(zhuǎn)接頭與火工推動(dòng)器組件電連接；繩纜的一端與射頭組件相連，另一端與拋繩組件連接；本實(shí)用新型是實(shí)現(xiàn)母船上快速回收，非常安全、便利回收的主要裝置之一，回收過(guò)程非常安全。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于自治水下航行器回收的拋繩器機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于自治水下航行器領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種用于自治水下航行器回收的拋繩器機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]自治水下航行器是一種依靠自身攜帶能源進(jìn)行自主航行的水下平臺(tái)，具有重要的應(yīng)用價(jià)值。自治水下航行器在執(zhí)行完相關(guān)任務(wù)后，方便、可靠、高效地完成自治水下航行器回收是至關(guān)重要的。目前，水下航行器、特別是大型水下航行器的回收方式也不盡相同。原先回收水下航行器時(shí)，需要首先發(fā)現(xiàn)水下航行器的位置，再把母船開(kāi)到水下航行器的附近，工作人員需要乘坐小艇離開(kāi)母船把起吊裝置和水下航行器連接，才能完成水下航行器的回收。采用這種方式回收，一方面工作人員離開(kāi)母船時(shí)人身安全受到一定威脅；另一方面是水下航行器由于在水面上漂浮，受波浪的作用連接起吊裝置和水下航行器比較困難。另外，工作人員在海浪較大的時(shí)候再次爬上母船也較為困難，故在海上風(fēng)浪比較大時(shí)受到非常大的限制。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]為了克服水下航行器回收過(guò)程的各種困難和降低工作人員的危險(xiǎn)，本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于自治水下航行器回收的拋繩器機(jī)構(gòu)。該拋繩器機(jī)構(gòu)的火工推動(dòng)器組件利用火藥的化學(xué)能轉(zhuǎn)化為射頭組件的動(dòng)能，使射頭組件離開(kāi)拋繩器機(jī)構(gòu)，在浮力材的作用下，使射頭組件漂浮在海面上，拋繩器機(jī)構(gòu)的其他部分仍然留在水下航行器上。由于射頭組件與拋繩器機(jī)構(gòu)用繩纜連接，故先將繩纜撈回母船并牽引水下航行器通過(guò)航行的狀態(tài)下，然后在母船上進(jìn)行水下航行器和起吊裝置的連接，便可完成水下航行器的回收。
[0004]本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:
[0005]本實(shí)用新型包括底盤(pán)、側(cè)壁筒、火工推動(dòng)器組件、射頭組件、蓋板、繩纜、拋繩組件及密封盒，所述拋繩器機(jī)構(gòu)整體通過(guò)底盤(pán)安裝在自治水下航行器上，所述側(cè)壁筒的一端與底盤(pán)連接，另一端安裝有蓋板；所述火工推動(dòng)器組件、射頭組件及繩纜分別容置在所述蓋板和側(cè)壁筒圍成的腔體內(nèi)，該火工推動(dòng)器組件的一端安裝在底盤(pán)上，所述射頭組件由火工推動(dòng)器組件的另一端套設(shè)在火工推動(dòng)器組件的外部；所述拋繩組件及密封盒分別安裝在底盤(pán)上，該密封盒上設(shè)有轉(zhuǎn)接頭，所述自治水下航行器通過(guò)轉(zhuǎn)接頭與所述火工推動(dòng)器組件電連接；所述繩纜的一端與射頭組件相連，另一端與所述拋繩組件連接；所述射頭組件及繩纜通過(guò)火工推動(dòng)器組件的作用射出，并漂在海面上。
[0006]其中:所述蓋板與側(cè)壁筒另一端之間設(shè)有蓋板墊圈，當(dāng)火工推動(dòng)器組件對(duì)射頭組件的推力達(dá)到所述蓋板墊圈的應(yīng)力極限時(shí)，該蓋板墊圈被剪斷，所述蓋板彈開(kāi)，所述射頭組件及繩纜被彈出；所述蓋板和側(cè)壁筒圍成的腔體內(nèi)通過(guò)隔板分隔成互不干涉的兩部分，該隔板的一端安裝在所述底盤(pán)上，另一端與所述蓋板抵接，所述隔板的另一端開(kāi)有供繩纜穿過(guò)的通孔；所述火工推動(dòng)器組件及射頭組件位于隔板的一側(cè)，繩纜以螺旋的方式盤(pán)繞在隔板的另一側(cè)，所述繩纜的一端由所述通孔穿過(guò)、與射頭組件相連；
[0007]所述火工推動(dòng)器組件包括密封端蓋、內(nèi)活塞桿、耐壓外罩、點(diǎn)火器、座體、導(dǎo)線及玻璃燒結(jié)接插件，其中座體安裝在所述底盤(pán)上，所述耐壓外罩的兩端分別與該座體及密封端蓋密封螺紋連接，所述內(nèi)活塞桿容置在耐壓外罩內(nèi)、并與耐壓外罩的內(nèi)壁密封抵接；所述座體上螺紋連接有玻璃燒結(jié)接插件，該玻璃燒結(jié)接插件上安裝有點(diǎn)火器，所述點(diǎn)火器通過(guò)導(dǎo)線與所述自治水下航行器電連接；所述點(diǎn)火器上方設(shè)有裝在所述座體內(nèi)的推進(jìn)火藥；所述導(dǎo)線的一端與點(diǎn)火器相連，另一端由所述底盤(pán)穿過(guò)、容置于所述密封盒內(nèi)；所述自治水下航行器通過(guò)轉(zhuǎn)接頭與導(dǎo)線的另一端電連接；所述密封端蓋與耐壓外罩的一端之間通過(guò)銅墊密封，所述耐壓外罩的另一端與座體之間通過(guò)銅墊密封關(guān)密封，所述座體與玻璃燒結(jié)接插件之間以及內(nèi)活塞桿與耐壓外罩內(nèi)壁之間分別通過(guò)密封圈密封；
[0008]所述射頭組件包括浮力材外套及內(nèi)襯，其中內(nèi)襯呈“幾”字型，套設(shè)在所述火工推動(dòng)器組件上，所述浮力材外套位于內(nèi)襯外圍，在內(nèi)襯的底部開(kāi)有供所述繩纜穿過(guò)的孔，所述浮力材外套的底部留有空間，所述繩纜的一端由所述孔穿過(guò)、系在所述空間內(nèi)；所述拋繩組件包括系繩筒座、系繩擋銷(xiāo)及系繩螺蓋，其中系繩筒座的一端安裝在底盤(pán)上，另一端與系繩螺蓋螺紋連接，所述系繩筒座上設(shè)有用于系緊繩纜的系繩擋銷(xiāo)。
[0009]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為:
[0010]1.本實(shí)用新型的射頭組件帶著繩纜射出一起射出，射頭組件和繩纜都漂浮在海面上，自治水下航行器回收時(shí)，只需要使用撈繩裝置將繩纜撈回母船，通過(guò)繩纜牽引自治水下航行器和母船同步航行，然后在母船上即可實(shí)現(xiàn)母船和自治水下航行器連接后回收，回收過(guò)程非常安全。
[0011]2.本實(shí)用新型采用爆破附體分離的結(jié)構(gòu)，將火藥的化學(xué)能轉(zhuǎn)化為射頭組件的動(dòng)能，依靠射頭組件的推力剪斷蓋板墊圈，在浮力材的作用下使射頭組件漂浮在海面上，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、附體安裝方便、安全可靠等優(yōu)點(diǎn)。
[0012]3.本實(shí)用新型的火工推動(dòng)器組件里面的推進(jìn)火藥引爆通過(guò)遙控自治水下航行器發(fā)出的信號(hào)控制，火工品的構(gòu)造簡(jiǎn)單，具有釋放過(guò)程迅速、分離安全的優(yōu)點(diǎn)。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)立體示意圖；
[0014]圖2為本實(shí)用新型拿掉側(cè)壁筒后的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3為本實(shí)用新型的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖4為本實(shí)用新型火工推動(dòng)器組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖5為本實(shí)用新型射頭組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]其中:1為底盤(pán)，2為側(cè)壁筒，3為火工推動(dòng)器組件，4為射頭組件，5為隔板，6為螺釘，7為螺母，8為蓋板,9為繩纜，10為系繩筒座，11為系繩擋銷(xiāo)，12為系繩螺蓋,13為墊圈，14為蓋板墊圈，15為密封端蓋,16為銅墊，17為內(nèi)活塞桿，18為耐壓外罩，19為第一密封圈，20為推進(jìn)火藥，21為點(diǎn)火器，22為座體，23為導(dǎo)線，24為玻璃燒結(jié)接插件，25為第二密封圈，26為銅墊密封圈，27為浮力材外套，28為內(nèi)襯，29為空間，30為密封盒，31為轉(zhuǎn)接頭。
【具體實(shí)施方式】[0019]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳述。
[0020]如圖1?3所示，本實(shí)用新型包括底盤(pán)1、側(cè)壁筒2、火工推動(dòng)器組件3、射頭組件
4、蓋板8、繩纜9、拋繩組件及密封盒30，本實(shí)用新型的拋繩器機(jī)構(gòu)整體通過(guò)底盤(pán)I固定在自治水下航行器上，側(cè)壁筒2的一端(下端)與底盤(pán)I通過(guò)螺釘6和螺母7固接，另一端(上端)通過(guò)螺釘6、螺母7及蓋板墊圈14與蓋板8連接。蓋板8與側(cè)壁筒2圍成了腔體，腔體內(nèi)設(shè)有隔板5，該腔體通過(guò)隔板5分隔成互不干涉的兩部分；隔板5的一端(下端)固接在底盤(pán)I上，另一端與蓋板8抵接，隔板5的另一端(上端)開(kāi)有供繩纜9穿過(guò)的通孔。
[0021]火工推動(dòng)器組件3及射頭組件4位于隔板5的一側(cè)，繩纜9及拋繩組件位于隔板5的另一側(cè)，該火工推動(dòng)器組件3的一端安裝在底盤(pán)I上，射頭組件4由火工推動(dòng)器組件3的另一端套設(shè)在火工推動(dòng)器組件3的外部。拋繩組件及密封盒30分別固定在底盤(pán)I的下表面，密封盒30位于火工推動(dòng)器組件3的下方，拋繩組件位于繩纜9的下方、并位于密封盒30的一側(cè)。密封盒30上設(shè)有轉(zhuǎn)接頭31，自治水下航行器通過(guò)轉(zhuǎn)接頭31與火工推動(dòng)器組件3電連接。繩纜9的一端與射頭組件4相連，另一端與拋繩組件連接。蓋板墊圈14是一種斷裂件切件(當(dāng)應(yīng)力達(dá)到斷裂件切件的應(yīng)力極限時(shí)，斷裂件切件就會(huì)被剪斷)，即當(dāng)火工推動(dòng)器組件3對(duì)射頭組件4的推力達(dá)到蓋板墊圈4的應(yīng)力極限時(shí)，該蓋板墊圈4被剪斷，蓋板8彈開(kāi)，射頭組件4及繩纜9通過(guò)火工推動(dòng)器組件3的作用被彈出，并漂在海面上。
[0022]如圖3、圖4所示，火工推動(dòng)器組件3包括密封端蓋15、內(nèi)活塞桿17、耐壓外罩18、點(diǎn)火器21、座體22、導(dǎo)線23及玻璃燒結(jié)接插件24，其中座體22通過(guò)螺釘6、螺母7及墊圈13固定在底盤(pán)I上，耐壓外罩18的兩端分別與該座體22及密封端蓋15密封螺紋連接，密封端蓋15與耐壓外罩18的一端之間通過(guò)銅墊16密封,耐壓外罩18的另一端與座體22之間通過(guò)銅墊密封關(guān)26密封。內(nèi)活塞桿17容置在耐壓外罩18內(nèi)、可相對(duì)于耐壓外罩18沿軸向移動(dòng)；內(nèi)活塞桿17上設(shè)有密封圈槽，該密封圈槽內(nèi)容置有第一密封圈19，內(nèi)活塞桿17與耐壓外罩18的內(nèi)壁之間通過(guò)第一密封圈19密封。座體22的底部中間位置螺紋連接有玻璃燒結(jié)接插件24，座體22與玻璃燒結(jié)接插件24之間通過(guò)第二密封圈25密封；該玻璃燒結(jié)接插件24上安裝有點(diǎn)火器21，導(dǎo)線23的一端與點(diǎn)火器21相連，另一端由底盤(pán)I穿過(guò)、容置于密封盒30內(nèi)，密封盒30為導(dǎo)線23提供了一個(gè)干燥的空氣耐壓艙，自治水下航行器通過(guò)轉(zhuǎn)接頭31與導(dǎo)線23的另一端電連接。座體22內(nèi)裝有推進(jìn)火藥20，該推進(jìn)火藥20位于點(diǎn)火器21的上方。
[0023]如圖3、圖5所示，射頭組件4包括浮力材外套27及內(nèi)襯28，其中內(nèi)襯28呈“幾”字型，套設(shè)在火工推動(dòng)器組件3的耐壓外罩18上,浮力材外套27位于內(nèi)襯28外圍,在內(nèi)襯28的底部開(kāi)有供繩纜9穿過(guò)的孔，浮力材外套17的底部留有空間29。本實(shí)用新型浮力材外套27為市購(gòu)產(chǎn)品，購(gòu)置于青島海洋化工研究中心，浮力材為現(xiàn)有技術(shù)，是玻璃微珠與環(huán)氧樹(shù)脂復(fù)合材料。射頭組件4的內(nèi)襯28涂有凡士林油，放在火工推動(dòng)器組件3的耐壓外罩18上，使射頭組件4與火工推動(dòng)器組件3之間充分潤(rùn)滑。
[0024]拋繩組件包括系繩筒座10、系繩擋銷(xiāo)11及系繩螺蓋12，其中系繩筒座10的一端安裝在底盤(pán)I的下表面，另一端與系繩螺蓋12螺紋連接，系繩筒座10上設(shè)有用于系緊繩纜9的系繩擋銷(xiāo)11。繩纜9以螺旋的方式盤(pán)繞在隔板5的另一側(cè)，繩纜9的一端穿過(guò)隔板5，由內(nèi)初28底部的孔芽過(guò)，系在所述空間29內(nèi)；繩纜9的另一端芽過(guò)底盤(pán)I，從系繩筒座10穿出，打防松結(jié)可靠地系在系繩擋銷(xiāo)11上，并放置在系繩筒座10的凹槽處，將系繩螺蓋12可靠擰緊。
[0025]本實(shí)用新型的工作原理為:
[0026]當(dāng)自治水下航行器在執(zhí)行完相關(guān)任務(wù)后，需要回收水下航行器時(shí)，工作人員向自治水下航行器發(fā)送信號(hào)，自治水下航行器給導(dǎo)線23通入一個(gè)大于IA的起爆電流激發(fā)脈沖，這是點(diǎn)火器21將推進(jìn)火藥20引燃；推進(jìn)火藥20燃燒后產(chǎn)生高壓的氣體，火藥的化學(xué)能轉(zhuǎn)化為推動(dòng)內(nèi)活塞桿17向上運(yùn)動(dòng)的動(dòng)能，內(nèi)活塞桿17向上運(yùn)動(dòng)后將密封端蓋15的螺紋破壞，使得密封端蓋15從耐壓外罩18上脫離；然后，內(nèi)活塞桿17在高壓氣體作用下繼續(xù)向外飛出，并帶動(dòng)射頭組件4 ;當(dāng)火工推進(jìn)器組件3的推力作用于射頭組件4中的內(nèi)襯28后，內(nèi)襯28向外推動(dòng)浮力材外套27 ;當(dāng)推力達(dá)到蓋板墊圈14的應(yīng)力極限時(shí)，蓋板墊圈14被剪斷，蓋板8被彈開(kāi)，內(nèi)襯28及浮力材外套27形成的射頭組件4 一起被射出，此時(shí)系在射頭組件4的浮力材外套27底部和內(nèi)襯28形成的空間29內(nèi)的繩纜9也被帶出來(lái)，由于浮力材外套27的密度比水小，且可以承受高壓(60?70MPa)，浮力材外套17和內(nèi)襯28通過(guò)環(huán)氧樹(shù)脂膠粘接，組合后的密度仍比水小，故發(fā)射后可一起漂浮在海面上。拋繩器機(jī)構(gòu)的底盤(pán)I仍然連接在自治水下航行器上，此時(shí)自治水下航行器通過(guò)繩纜9與漂在海面上的射頭組件4連在一起，然后工作人員使用撈繩裝置將繩纜9及射頭組件4打撈回母船，母船上牽引自治水下航行器實(shí)現(xiàn)同步航行，然后在母船上將起吊裝置和自治水下航行器連接即可完成自治水下航行器的回收。
【權(quán)利要求】
1.一種用于自治水下航行器回收的拋繩器機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括底盤(pán)(I)、側(cè)壁筒(2)、火工推動(dòng)器組件(3)、射頭組件(4)、蓋板(8)、繩纜(9)、拋繩組件及密封盒(30)，所述拋繩器機(jī)構(gòu)整體通過(guò)底盤(pán)(I)安裝在自治水下航行器上，所述側(cè)壁筒(2 )的一端與底盤(pán)(I)連接，另一端安裝有蓋板(8);所述火工推動(dòng)器組件(3)、射頭組件(4)及繩纜(9)分別容置在所述蓋板(8)和側(cè)壁筒(2)圍成的腔體內(nèi)，該火工推動(dòng)器組件(3)的一端安裝在底盤(pán)(I)上，所述射頭組件(4)由火工推動(dòng)器組件(3)的另一端套設(shè)在火工推動(dòng)器組件(3)的外部；所述拋繩組件及密封盒(30 )分別安裝在底盤(pán)(I)上，該密封盒(30 )上設(shè)有轉(zhuǎn)接頭(31)，所述自治水下航行器通過(guò)轉(zhuǎn)接頭(31)與所述火工推動(dòng)器組件(3)電連接；所述繩纜(9)的一端與射頭組件(4)相連，另一端與所述拋繩組件連接；所述射頭組件(4)及繩纜(9)通過(guò)火工推動(dòng)器組件(3)的作用射出，并漂在海面上。
2.按權(quán)利要求1所述用于自治水下航行器回收的拋繩器機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述蓋板(8)與側(cè)壁筒(2)另一端之間設(shè)有蓋板墊圈(4)，當(dāng)火工推動(dòng)器組件(3)對(duì)射頭組件(4)的推力達(dá)到所述蓋板墊圈(4)的應(yīng)力極限時(shí)，該蓋板墊圈(4)被剪斷，所述蓋板(8)彈開(kāi)，所述射頭組件(4)及繩纜(9)被彈出。
3.按權(quán)利要求1所述用于自治水下航行器回收的拋繩器機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述蓋板(8)和側(cè)壁筒(2)圍成的腔體內(nèi)通過(guò)隔板(5)分隔成互不干涉的兩部分，該隔板(5)的一端安裝在所述底盤(pán)(I)上，另一端與所述蓋板(8)抵接，所述隔板(5)的另一端開(kāi)有供繩纜(9)穿過(guò)的通孔。
4.按權(quán)利要求3所述用 于自治水下航行器回收的拋繩器機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述火工推動(dòng)器組件(3)及射頭組件(4)位于隔板(5)的一側(cè)，繩纜(9)以螺旋的方式盤(pán)繞在隔板(5)的另一側(cè)，所述繩纜(9)的一端由所述通孔穿過(guò)、與射頭組件(4)相連。
5.按權(quán)利要求1至4任一權(quán)利要求所述用于自治水下航行器回收的拋繩器機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述火工推動(dòng)器組件(3 )包括密封端蓋(15 )、內(nèi)活塞桿(17 )、耐壓外罩(18 )、點(diǎn)火器(21)、座體(22)、導(dǎo)線(23)及玻璃燒結(jié)接插件(24)，其中座體(22)安裝在所述底盤(pán)(I)上，所述耐壓外罩(18)的兩端分別與該座體(22)及密封端蓋(15)密封螺紋連接，所述內(nèi)活塞桿(17)容置在耐壓外罩(18)內(nèi)、并與耐壓外罩(18)的內(nèi)壁密封抵接；所述座體(22)上螺紋連接有玻璃燒結(jié)接插件(24)，該玻璃燒結(jié)接插件(24)上安裝有點(diǎn)火器(21)，所述點(diǎn)火器(21)通過(guò)導(dǎo)線(23 )與所述自治水下航行器電連接；所述點(diǎn)火器(21)上方設(shè)有裝在所述座體(22)內(nèi)的推進(jìn)火藥(20)。
6.按權(quán)利要求5所述用于自治水下航行器回收的拋繩器機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述導(dǎo)線(23)的一端與點(diǎn)火器(21)相連，另一端由所述底盤(pán)(I)穿過(guò)、容置于所述密封盒(30)內(nèi)；所述自治水下航行器通過(guò)轉(zhuǎn)接頭(31)與導(dǎo)線(23)的另一端電連接。
7.按權(quán)利要求5所述用于自治水下航行器回收的拋繩器機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述密封端蓋(15)與耐壓外罩(18)的一端之間通過(guò)銅墊(16)密封，所述耐壓外罩(18)的另一端與座體(22 )之間通過(guò)銅墊密封關(guān)(26 )密封，所述座體(22 )與玻璃燒結(jié)接插件(24)之間以及內(nèi)活塞桿(17)與耐壓外罩(18)內(nèi)壁之間分別通過(guò)密封圈密封。
8.按權(quán)利要求1所述用于自治水下航行器回收的拋繩器機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述射頭組件(4)包括浮力材外套(27)及內(nèi)襯(28)，其中內(nèi)襯(28)呈“幾”字型，套設(shè)在所述火工推動(dòng)器組件(3)上，所述浮力材外套(27)位于內(nèi)襯(28)外圍，在內(nèi)襯(28)的底部開(kāi)有供所述繩纜(9)穿過(guò)的孔，所述浮力材外套(17)的底部留有空間(29)，所述繩纜(9)的一端由所述孔穿過(guò)、系在所述空間(29)內(nèi)。
9.按權(quán)利要求1所述用于自治水下航行器回收的拋繩器機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述拋繩組件包括系繩筒座(10)、系繩擋銷(xiāo)(11)及系繩螺蓋(12)，其中系繩筒座(10)的一端安裝在底盤(pán)(1)上，另一端與系繩螺蓋(12)螺紋連接，所述系繩筒座(10)上設(shè)有用于系緊繩纜(9)的系繩擋銷(xiāo)(11)。
【文檔編號(hào)】B63C7/16GK203581350SQ201320785103
【公開(kāi)日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2013年11月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月30日
【發(fā)明者】劉健, 張永軍, 武建國(guó), 徐會(huì)希, 鄭榮, 許以軍, 孟令帥 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所