一種仿生游動裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種仿生游動裝置，包括一能游動的身體、至少兩個驅(qū)動器、至少兩個與所述驅(qū)動器有效連接的推進(jìn)器，電池及控制電路，所述驅(qū)動器設(shè)置于身體的兩側(cè)，每一驅(qū)動器包含相互對應(yīng)的線圈及磁鐵，并由于線圈與磁鐵的相互作用而被驅(qū)動，所述推進(jìn)器由柔性材料制成，自身體向外伸出且呈現(xiàn)向后彎曲或彎折的形態(tài)，所述推進(jìn)器連動于所述驅(qū)動器并相對于所述身體作擺動運(yùn)動，所述電池向所述控制電路供電，通過所述控制電路可以控制所述線圈中電流的通斷、方向和通斷時間的長短。本發(fā)明逼真地模仿了海龜或與海龜有相似運(yùn)動特性的生物的動作，使其實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)、爬行及跳躍等功能。
【專利說明】一種仿生游動裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種既能在水中游動又能在陸地上爬行的仿生游動裝置及其驅(qū)動的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]近幾年來，既能在水中游動又能在陸地上爬行的仿生游動裝置得到了廣泛的技術(shù)研究，并取得了較大的進(jìn)展，但總體來講主要是針對科學(xué)研究，其存在成本高、推進(jìn)機(jī)構(gòu)復(fù)雜、能耗大，并不利于推廣和實(shí)用。
[0003]對于水陸兩棲仿生中研究得較多的海龜，或者只能在單一環(huán)境下運(yùn)動，或者是采用傳統(tǒng)旋轉(zhuǎn)輪驅(qū)動方式，缺乏趣味性和逼真感。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對上述缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種不使用馬達(dá)驅(qū)動的模擬海龜在水中游動和陸地上爬行的裝置。
[0005]本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案為:一種仿生游動裝置，包括一能游動的身體、至少兩個驅(qū)動器、至少兩個與所述驅(qū)動器有效連接的推進(jìn)器，電池及控制電路，其特征在于:所述驅(qū)動器設(shè)置于身體的兩側(cè)，每一驅(qū)動器包含相互對應(yīng)的線圈及磁鐵，并由于線圈與磁鐵的相互作用而被驅(qū)動，所述推進(jìn)器由柔性材料制成，自身體向外伸出且呈現(xiàn)向后彎曲或彎折的形態(tài)，所述推進(jìn)器連動于所述驅(qū)動器并相對于所述身體作擺動運(yùn)動，
[0006]所述電池向所述控制電路供電，通過所述控制電路可以控制所述線圈中電流的通斷、方向和通斷時間的長短，從而控制所述線圈與所述磁鐵相互作用的力的方向和作用時間，從而控制驅(qū)動器的作用力的方向和作用時間。
[0007]優(yōu)選地，所述身體的兩側(cè)各設(shè)置有一驅(qū)動器，每一驅(qū)動器包含一根軸，該軸自身體內(nèi)部伸向外前方，且軸在擺動的中間位置時與身體的縱軸線成40?80度角。
[0008]優(yōu)選地，所述身體具有由密封殼體包裹的內(nèi)腔，所述電池、線圈及磁鐵安置于密封殼體內(nèi)腔，所述軸通過一柔性密封件密封地貫穿過所述密封殼體，所述柔性密封件固定于內(nèi)、外雙層剛性襯套中，其柔性密封件外壁的內(nèi)表面緊套于剛性內(nèi)襯套外壁，其柔性密封件外壁的外表面緊貼在剛性外襯套內(nèi)壁。
[0009]進(jìn)一步地，所述剛性外襯套具有限制其自身繞軸線轉(zhuǎn)動的凸臺結(jié)構(gòu)。
[0010]優(yōu)選地，所述身體具有由密封殼體包裹的內(nèi)腔，所述軸位于身體之外的一端安裝有推進(jìn)器，所述軸位于密封殼體內(nèi)腔的一端安裝有(a)所述線圈或(b)所述磁鐵的其中之一，(a)所述線圈或(b)所述磁鐵的另外之一固定安裝在所述身體內(nèi)，并使所述線圈和所述磁鐵能有效的相互作用驅(qū)動所述驅(qū)動器擺動。
[0011]優(yōu)選地，所述軸位于身體之外的一端設(shè)置有推進(jìn)器支架，所述推進(jìn)器安裝于推進(jìn)器支架，所述推進(jìn)器支架上設(shè)置有垂直于所述軸軸線的軸形結(jié)構(gòu)，所述軸形結(jié)構(gòu)限定于密封殼體和襯套之間的空隙中，使驅(qū)動器的軸只能在一個方向上擺動；或者，[0012]所述軸位于密封殼體內(nèi)腔的一端設(shè)置有支架，所述(a)所述線圈或(b)所述磁鐵安裝于支架之上，所述支架上有垂直于所述軸線的軸形結(jié)構(gòu)，所述軸形結(jié)構(gòu)限定于密封殼體和剛性襯套之間的空隙中，使所述軸只能繞固定的軸線擺動。
[0013]優(yōu)選地，所述線圈支架具有用于固定線圈的環(huán)形或半環(huán)形支架、連軸端以及用以定位纏繞線圈引線的定位結(jié)構(gòu)，所述連軸端設(shè)置有軸孔供所述軸穿過，所述軸的軸端固定于連軸端的軸孔之內(nèi)。
[0014]優(yōu)選地，所述身體具有大致平坦的底面，從底面凸伸出若干支撐點(diǎn)，所述支撐點(diǎn)可以與所述底面一體成形，也可以是固定連接于所述底面的凸點(diǎn)或柱。
[0015]優(yōu)選地，所述推進(jìn)器包括本體和位于本體底部的向后下方傾斜的柔性支撐結(jié)構(gòu)，當(dāng)推進(jìn)器沒有受到來自下方的約束力時，所述柔性支撐結(jié)構(gòu)的最低點(diǎn)低于所述身體的最低點(diǎn)，當(dāng)推進(jìn)器相對于行走平面向前劃動時，柔性支撐結(jié)構(gòu)受行走平面阻力而向后下方傾斜，當(dāng)推進(jìn)器相對于行走平面向后劃動時，柔性支撐結(jié)構(gòu)向上變形頂起仿生游動裝置的身體。
[0016]優(yōu)選地，所述控制電路包括若干負(fù)極導(dǎo)電彈簧，所述負(fù)極導(dǎo)電彈簧從密封殼體內(nèi)腔貫穿過密封殼體到電池倉中，負(fù)極導(dǎo)電彈簧在密封殼體內(nèi)腔的一側(cè)與PCB板形成電路接觸或焊于PCB上。
[0017]本發(fā)明的仿生裝置能夠在水里游動，也能陸地上行走。當(dāng)在水里游動時，位于身體兩側(cè)的推進(jìn)器相對身體擺動、劃水，使身體前進(jìn)。當(dāng)在陸地上行走時，推進(jìn)器相對身體向前擺動時，向后的摩擦力使推進(jìn)器底部的弧形柔性支撐結(jié)構(gòu)向后彎曲變形，此時弧形柔性支撐結(jié)構(gòu)可以正?；瑒樱划?dāng)推進(jìn)器相對身體向后擺動時，弧形柔性支撐結(jié)構(gòu)由于受到摩擦力擠壓而產(chǎn)生向前彎曲壓縮變形，這種變形產(chǎn)生向上的分力作用于所述推進(jìn)器及仿生游動裝置，隨著該作用力的增大，弧形柔性支撐結(jié)構(gòu)受到向下的反作用力也增大，弧形柔性支撐結(jié)構(gòu)受到的摩擦力也增大，同時分布于浮游身體下方的支撐點(diǎn)壓力減小，支撐點(diǎn)受到的摩擦力也減小，當(dāng)弧形柔性支撐結(jié)構(gòu)受到的摩擦力之和大于浮游身體下方的支撐點(diǎn)受到的摩擦力之和時，所述浮游身體就會以弧形柔性支撐結(jié)構(gòu)為支點(diǎn)向前移動。
[0018]本發(fā)明的仿生游動裝置逼真地模仿了自然界中海龜或與海龜有相似運(yùn)動特性的生物活動時的動作，使用者可以通過多種控制手段方便、快捷的使其實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)、爬行及跳躍等功能。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，能耗低，靈活性高，可靠性強(qiáng)，支持遙控及自編程控制。
[0019]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例，對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1是所述仿生游動裝置的俯視圖
[0021]圖2是所述仿生游動裝置的主視圖
[0022]圖3是所述仿生游動裝置的仰視圖
[0023]圖4是所述仿生游動裝置的一個側(cè)視圖
[0024]圖5是所述仿生游動裝置去除上殼體的俯視圖
[0025]圖6是所述仿生游動裝置圖1的A-A橫向剖視圖
[0026]圖7是所述仿生游動裝置圖5的D-D向局部剖視圖
[0027]圖8是所述仿生游動裝置側(cè)向剖視圖[0028]圖9是所述仿生游動裝置圖7的螺絲位局部放大視圖E
[0029]圖10是所述仿生游動裝置圖5的中驅(qū)動器局部放大視圖
[0030]圖11是所述仿生游動裝置圖10的C-C剖視圖
[0031]圖12是所述仿生游動裝置圖11的F-F剖視圖
[0032]圖13是所述仿生游動裝置的下殼的軸測圖
[0033]圖14是所述仿生游動裝置的密封部件外襯套的軸測圖
[0034]圖15是所述仿生游動裝置的槳葉安裝方向正視圖
[0035]圖16是所述仿生游動裝置的推進(jìn)器支架的軸測圖
[0036]圖17是所述仿生游動裝置的線圈支架的軸測圖
【具體實(shí)施方式】
[0037]參見圖1至圖17，本發(fā)明的仿生游動裝置是仿生海龜。所述仿生海龜具有一浮游身體1，浮游身體一密封的殼體，從而使浮游身體成為可浮起的結(jié)構(gòu)。密封的殼體由上殼10與下殼11通過超聲裝配或膠水粘接而成，密封件2夾持于上下殼之間，驅(qū)動控制電路4安置于密封的殼體內(nèi)腔。
[0038]至少兩個驅(qū)動器3對稱地分布于浮游身體I的左右兩側(cè)。每一驅(qū)動器3包含相互對應(yīng)的線圈和磁鐵，并由于線圈與磁鐵的相互作用而被驅(qū)動。本實(shí)施例中是線圈固定于支架，磁鐵固定于殼體，也可以線圈固定于殼體，磁鐵固定于支架。每一驅(qū)動器3還包含有一根軸35。軸35從密封殼體內(nèi)腔穿過柔性密封件23的中心孔伸到密封殼體以外。軸35在密封殼體之外的一端通過推進(jìn)器支架36固定有推進(jìn)器，即槳葉34。兩側(cè)槳葉34分別連動于相應(yīng)的軸35并相對于所述浮游身體作同一前進(jìn)方向的擺動運(yùn)動。槳葉34是柔性零件，其與推進(jìn)器支架36采用倒扣配合，可以在外力的作用下裝入和拆出，但其自身則不易脫落。
[0039]軸35通過柔性密封件23密封地貫穿過密封殼體，柔性密封件23固定于內(nèi)、外雙層剛性襯套中，其柔性密封件23外圈的內(nèi)壁緊套于剛性內(nèi)襯套22外壁，其柔性密封件23外壁緊貼在剛性外襯套21內(nèi)壁，外襯套21再與密封殼體之間通過超聲熔接或膠水形成密封連接，所述外襯套21具有凸臺結(jié)構(gòu)21a，其與上下殼的扁形槽位配合防止周向轉(zhuǎn)動，其孔21b與殼體和柔性密封件23之間形成的空間正好容納推進(jìn)器支架36的擺動軸36a。
[0040]軸35從密封殼體內(nèi)部向身體外前方伸出，軸處于擺動的中間位置時與浮游身體的縱軸線成40?80度角。
[0041]軸35在密封殼體之內(nèi)的一端則安裝有(a)線圈或(b)磁鐵的其中之一。兩根軸位于同一平面上。在優(yōu)選結(jié)構(gòu)中，如圖10，11，12，17等所示，線圈支架33具有用于固定線圈31的環(huán)形或半環(huán)形支架、連軸端33a以及用以定位纏繞線圈引線的定位結(jié)構(gòu)33b。連軸端33a設(shè)置有軸孔供軸35穿過，軸35的軸端固定于連軸端33a的軸孔內(nèi)。
[0042]所述線圈31為環(huán)形線圈，其兩側(cè)對應(yīng)稱設(shè)置有兩塊磁鐵32，兩塊磁鐵32相對面的極性相同，磁鐵的外徑小于線圈31內(nèi)孔直徑，使磁鐵能被吸入線圈內(nèi)孔中。
[0043]當(dāng)驅(qū)動控制電路4把電流供給線圈31時，在線圈31中所產(chǎn)生的磁場就會與兩塊磁鐵32所產(chǎn)生的磁場相互作用，會在線圈31的一側(cè)產(chǎn)生吸引力，而在線圈31的另一側(cè)產(chǎn)生排斥力，這會造成線圈31和線圈支架33轉(zhuǎn)向或傾斜向其中一塊磁鐵32，使軸35的另一端在與線圈和支架運(yùn)動的相反方向擺動。當(dāng)改變線圈中的電流方向時，其施加力的方向也隨之改變，軸35也隨之向相反方向運(yùn)動。因此，隨著線圈31中電流的連續(xù)變化，線圈中的磁場的極性也隨之改變，軸35也因此而作擺動形式的運(yùn)動。軸35的擺動會帶動槳葉34擺動，從而推動浮游身體I運(yùn)動。
[0044]由于驅(qū)動器3被裝配在柔性密封件23上，當(dāng)線圈中通電時，與磁鐵間就會產(chǎn)生相互作用的力，在此力作用時就會繞推進(jìn)器支架36的擺動軸36a前后擺動。由于推進(jìn)器支架36的擺動軸36a限定于外襯套21的孔21b中，使擺動部件只能以36a為軸擺動。
[0045]在優(yōu)選實(shí)例中，浮游身體I靠前設(shè)置兩組左右對稱的可相對身體前后擺動的翼狀槳葉34，通過控制槳葉34的前后擺動速度和時間可獲取不同的驅(qū)動力，并因此在水中推進(jìn)仿生海龜運(yùn)動。槳葉34由柔性材料制成，從身體向外伸出且呈現(xiàn)向后彎曲或彎折的形態(tài)。所謂向后，是指槳葉34的外側(cè)端位于槳葉34內(nèi)側(cè)端的軸線(即軸35的延長線)的后方。如圖3所示，為槳葉的三種實(shí)現(xiàn)方式，第I種向后狀態(tài)中，槳葉34的外側(cè)端位于內(nèi)側(cè)端之后，且槳葉呈向后弧形彎曲如34。在第二種向后狀態(tài)中，槳葉34的外側(cè)端位于內(nèi)側(cè)端之前，槳葉呈向后弧形彎曲如34B。在第三種向后狀態(tài)中，槳葉34向斜前方外伸后向水平方向延伸而呈彎折狀態(tài)如34A。這三種方式，都可以通過槳葉的擺動而產(chǎn)生劃水動作使身體前進(jìn)。
[0046]優(yōu)選地，浮游身體I底部有2個前支撐點(diǎn)Ila和2個后支撐點(diǎn)11b，翼狀槳葉34底部具有相對身體斜向后的弧形柔性支撐結(jié)構(gòu)34a?；⌒稳嵝灾谓Y(jié)構(gòu)34a低于前支撐點(diǎn)11a、后支撐點(diǎn)Ilb所在平面。在處于行走狀態(tài)時，當(dāng)槳葉34相對浮游身體I向前擺動時，行走平面對槳葉產(chǎn)生向后的摩擦力使弧形柔性支撐結(jié)構(gòu)34a向后變形，此時槳葉34表現(xiàn)為滑動狀態(tài)；當(dāng)槳葉34相對浮游身體I向后擺動時，弧形柔性支撐結(jié)構(gòu)34a由于受到行走平面的阻力而產(chǎn)生向前彎曲壓縮變形，這種變形由于受柔性材料形變復(fù)位的需求而產(chǎn)生向上的支撐力并作用于槳葉34，隨著該向上作用力的增大，弧形柔性支撐結(jié)構(gòu)34a受到向下的反作用力也增大，弧形柔性支撐結(jié)構(gòu)34a受到的摩擦力也增大，同時分布于浮游身體I下方的前支撐點(diǎn)Ila承受的重力減小，前支撐點(diǎn)Ila受到的摩擦力也減小，當(dāng)兩側(cè)弧形柔性支撐結(jié)構(gòu)34a受到的摩擦力之和大于浮游身體下方的前支撐點(diǎn)11a、后支撐點(diǎn)Ilb受到的摩擦力之和時，所述浮游身體I就會以弧形柔性支撐結(jié)構(gòu)34a為支點(diǎn)向前支撐移動。
[0047]如圖5、圖6、圖7所示，驅(qū)動控制電路4在其PCB板41連接一負(fù)極導(dǎo)電彈簧42，負(fù)極導(dǎo)電彈簧42緊壓電池44的負(fù)極，其PCB板41連接另兩個正極導(dǎo)電彈簧43壓于電池44的側(cè)面，也即是正極，這樣就給驅(qū)動控制電路4提供持續(xù)的電流。
[0048]機(jī)牙螺絲19穿過電池門12后再緊配地穿過PP墊圈17，再與螺母18鎖緊，連接機(jī)牙螺絲19的螺母18固定于下殼11中孔結(jié)構(gòu)內(nèi)，孔結(jié)構(gòu)出口端緊配有密封膠塞15，膠塞與下殼之間填以膠水達(dá)到密封效果；此外電池門12和下殼11之間也需緊壓密封膠圈16。
[0049]驅(qū)動控制電路4包括兩條導(dǎo)電橡膠柱45，兩條電橡膠柱45從密封殼體內(nèi)腔延伸到殼體外，當(dāng)裝置在水中時導(dǎo)電橡膠柱45觸發(fā)相應(yīng)的操作；不在水中時可以通過手動觸摸觸發(fā)陸地運(yùn)動模式。
[0050]上述導(dǎo)電橡膠柱45為柔性材料，其易與殼體之間通過過盈配合形成密封，其與PCB板41通過一定壓力的接觸即達(dá)到導(dǎo)電的目的，從而簡化工藝和結(jié)構(gòu)。
[0051]如果其中的電池44更換為可充電電池，并增加相應(yīng)的接口、元件并修改相應(yīng)的結(jié)構(gòu)，則本產(chǎn)品可不用更換電池，沒電時只需充電，這樣一次性購買成本會高一些，但后續(xù)使用成本會低一些。[0052]具體控制與操作
[0053]更換電池
[0054]先完全松開兩顆機(jī)牙螺絲19，打開電池門12，取出使用過的電池44，按照電池正負(fù)極標(biāo)識正確裝入新電池，確認(rèn)密封膠圈16裝到位后，蓋上電池門12，鎖緊兩顆機(jī)牙螺絲19即可。
[0055]控制
[0056]本發(fā)明的仿生游動裝置可以采用各種遙控方式，還可以通過程序自動控制，或在浮游身體內(nèi)置能感應(yīng)聲光變化或觸碰等的各種傳感器和能處理這些傳感器信號的微處理器就能實(shí)現(xiàn)對外界感應(yīng)并執(zhí)行不同的動作。
[0057]動作
[0058]通過改變驅(qū)動線圈31的脈沖電流方向和頻率，可以改變仿生游動裝置的運(yùn)動模式:
[0059]水中直行:當(dāng)兩個線圈同步動作時將會形成直行的效果；
[0060]水中后退:當(dāng)兩個線圈通電電流和直行時反相將會產(chǎn)生后退的效果；
[0061]轉(zhuǎn)小彎:當(dāng)只是單個槳葉快速動作時將會產(chǎn)生轉(zhuǎn)小彎的效果；
[0062]轉(zhuǎn)大彎:當(dāng)只是單個槳葉慢速動作，或者兩個槳葉差速運(yùn)動時將會產(chǎn)生轉(zhuǎn)大彎的效果；
[0063]陸地爬行:當(dāng)兩個線圈通電電流同波形180°相位差時會產(chǎn)生爬行的效果；
[0064]陸地跳躍:當(dāng)兩個線圈通電電流同波形同相位時會產(chǎn)生跳躍的效果。
[0065]對兩組線圈中的通電方向，通電時間(脈沖寬度)進(jìn)行不同的組合，還可以得到其他不同的動作或動作組合。
[0066]優(yōu)點(diǎn)
[0067]本發(fā)明的仿生游動裝置可以逼真地模仿海龜在水中前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、滑翔及在地面爬行的動作，其可通過多種驅(qū)動電路程序控制或遙控。
[0068]如本發(fā)明實(shí)施例所述，與本發(fā)明相同或相似結(jié)構(gòu)的其他仿生游動裝置的驅(qū)動與控制方法均在本發(fā)明保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種仿生游動裝置，包括一能游動的身體、至少兩個驅(qū)動器、至少兩個與所述驅(qū)動器有效連接的推進(jìn)器，電池及控制電路，其特征在于:所述驅(qū)動器設(shè)置于身體的兩側(cè)，每一驅(qū)動器包含相互對應(yīng)的線圈及磁鐵，并由于線圈與磁鐵的相互作用而被驅(qū)動，所述推進(jìn)器由柔性材料制成，自身體向外伸出且呈現(xiàn)向后彎曲或彎折的形態(tài)，所述推進(jìn)器連動于所述驅(qū)動器并相對于所述身體作擺動運(yùn)動， 所述電池向所述控制電路供電，通過所述控制電路可以控制所述線圈中電流的通斷、方向和通斷時間的長短，從而控制所述線圈與所述磁鐵相互作用的力的方向和作用時間，從而控制驅(qū)動器的作用力的方向和作用時間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生游動裝置，其特征在于:身體的兩側(cè)各設(shè)置有一驅(qū)動器，每一驅(qū)動器包含一根軸，該軸自身體內(nèi)部伸向外前方，且軸在擺動的中間位置時與身體的縱軸線成40~80度角。
3.根據(jù)權(quán)利要求1和2所述的仿生游動裝置，其特征在于:所述身體具有由密封殼體包裹的內(nèi)腔，所述電池、線圈及磁鐵安置于密封殼體內(nèi)腔，所述軸通過一柔性密封件密封地貫穿過所述密封殼體，所述柔性密封件固定于內(nèi)、外雙層剛性襯套中，其柔性密封件外壁的內(nèi)表面緊套于剛性內(nèi)襯套外壁，其柔性密封件外壁的外表面緊貼在剛性外襯套內(nèi)壁。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿生游動裝置，其特征在于:所述剛性外襯套具有限制其自身繞軸線轉(zhuǎn)動的凸臺結(jié)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿生游動裝置，其特征在于:所述身體具有由密封殼體包裹的內(nèi)腔，所述軸位于身體之外的一端安裝有推進(jìn)器，所述軸位于密封殼體內(nèi)腔的一端安裝有(a)所述線圈或(b)所述磁鐵的其中之一，(a)所述線圈或(b)所述磁鐵的另外之一固定安裝在所述身體內(nèi)，并使所述線圈和所述磁鐵能有效的相互作用驅(qū)動所述驅(qū)動器擺動。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿生游動裝置，其特征在于:所述軸位于身體之外的一端設(shè)置有推進(jìn)器支架，所述推進(jìn)器安裝于推進(jìn)器支架，所述推進(jìn)器支架上設(shè)置有垂直于所述軸軸線的軸形結(jié)構(gòu)，所述軸形結(jié)構(gòu)限定于密封殼體和襯套之間的空隙中，使驅(qū)動器的軸只能在一個方向上擺動；或者， 所述軸位于密封殼體內(nèi)腔的一端設(shè)置有支架，所述(a)所述線圈或(b)所述磁鐵安裝于支架之上，所述支架上有垂直于所述軸線的軸形結(jié)構(gòu)，所述軸形結(jié)構(gòu)限定于密封殼體和剛性襯套之間的空隙中，使所述軸只能繞固定的軸線擺動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿生游動裝置，其特征在于:所述用于固定線圈的支架具有用于固定線圈的環(huán)形或半環(huán)形支架、連軸端以及用以定位纏繞線圈引線的定位結(jié)構(gòu)，所述連軸端設(shè)置有軸孔供所述軸穿過，所述軸的軸端固定于連軸端的軸孔之內(nèi)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生游動裝置，其特征在于:所述身體具有大致平坦的底面，從底面凸伸出若干支撐點(diǎn)，所述支撐點(diǎn)可以與所述底面一體成形，也可以是固定連接于所述底面的凸點(diǎn)或柱。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生游動裝置，其特征在于:所述推進(jìn)器包括本體和位于本體底部的向后下方傾斜的柔性支撐結(jié)構(gòu)，當(dāng)推進(jìn)器沒有受到來自下方的約束力時，所述柔性支撐結(jié)構(gòu)的最低點(diǎn)低于所述身體的最低點(diǎn)，當(dāng)推進(jìn)器相對于行走平面向前劃動時，柔性支撐結(jié)構(gòu)受行走平面阻力而向后下方傾斜，當(dāng)推進(jìn)器相對于行走平面向后劃動時，柔性支撐結(jié)構(gòu)向上變形頂起仿 生游動裝置的身體。
10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿生游動裝置，其特征在于:所述控制電路包括若干負(fù)極導(dǎo)電彈簧，所述負(fù)極導(dǎo)電彈簧從密封殼體內(nèi)腔貫穿過密封殼體到電池倉中，負(fù)極導(dǎo)電彈簧在密封殼體內(nèi)腔的一側(cè) 與PCB板形成電路接觸或焊于PCB上。
【文檔編號】B63H1/32GK103863539SQ201410090819
【公開日】2014年6月18日 申請日期:2014年3月12日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月12日
【發(fā)明者】盧小平 申請人:盧小平