一種船舶的錨泊方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種船舶的錨泊方法及裝置，屬于船舶領域。方法包括：根據(jù)設定的定位位置、船舶在定位位置的預置船艏方向以及至少三個錨需放纜的纜繩長度，確定至少三個錨的拋錨位置；定位位置以至少三個錨的拋錨位置形成的多邊形的中部區(qū)域，將船舶駛向首個錨的拋錨位置，并在首個錨的拋錨位置將首個錨拋到水底，首個錨為至少三個錨中任一個錨，從首個錨的拋錨位置開始沿順時針或逆時針方向，依次對至少三個錨中未拋錨的錨進行拋錨，直到所有的錨均拋到水底，將船舶駛至定位位置。裝置包括：第一傳感器、輸入設備和控制設備。本發(fā)明將避免已拋入水中的錨的錨鏈發(fā)生纏繞狀況。
【專利說明】一種船舶的錨泊方法及裝置

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及船舶領域，特別涉及一種船舶的錨泊方法及裝置。

【背景技術】
[0002]我國是一個多內河，水域復雜的國家，船舶運輸在國民經(jīng)濟發(fā)展中起著重要的作用。船舶的定位過程離不開定位絞車。通過操作絞車的手柄來實現(xiàn)纜繩的收放，從而實現(xiàn)錨的起落。一般情況下，船舶的定位方式包括多點定位方式。
[0003]在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術至少存在以下問題:在多點定位時，需拋入多個錨至水中。由于水中不可測因素很多，如洋流，海浪等，這些未知因素會導致錨拋到水中以后被沖擊，錨鏈纏繞在一起，直接導致無法定位泊船，出現(xiàn)這種情況后，由于環(huán)境惡劣其處理成本很高。


【發(fā)明內容】

[0004]為了解決錨鏈纏繞的問題，本發(fā)明實施例提供了一種船舶的錨泊方法及裝置。所述技術方案如下:
[0005]第一方面，提供了一種船舶的錨泊方法，所述方法適用于船舶錨泊，所述船舶包括至少三個錨，所述方法包括:
[0006]根據(jù)設定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的預置船艏方向以及所述至少三個錨各自的需放纜的纜繩長度，分別確定所述至少三個錨的拋錨位置，所述定位位置位于以所述至少三個錨的拋錨位置形成的多邊形的中部區(qū)域；
[0007]將所述船舶駛至首個錨的拋錨位置，所述首個錨為所述至少三個錨中的任一個，在所述首個錨的拋錨位置將所述首個錨拋到水底；
[0008]從所述首個錨的拋錨位置開始沿順時針或逆時針方向，依次對所述至少三個錨中未拋錨的錨進行拋錨，直到所有的錨均拋到水底；
[0009]將所述船舶駛至所述定位位置；
[0010]其中，所述從所述首個錨的拋錨位置開始沿順時針或逆時針方向，依次對所述至少三個錨中未拋錨的錨進行拋錨，包括:
[0011]將所述船舶駛至下一個未拋錨的錨的拋錨位置，并在所述船舶行駛的過程中，保持處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第一預設張力，所述處于放纜狀態(tài)的絞車是根據(jù)所述已拋錨的錨的拋錨位置與所述下一個未拋錨的錨的拋錨位置之間的距離從所述已拋錨的錨所屬的絞車中確定出的；
[0012]保持處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第二預設張力，在所述下一個未拋錨的錨的拋錨位置將所述下一個未拋錨的錨拋到水底，所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車是所述已拋錨的錨所屬的絞車。
[0013]在第一種可能的實施方式中，所述根據(jù)設定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的預置船艏方向以及所述至少三個錨需放纜的纜繩長度，確定所述至少三個錨的拋錨位置，包括:
[0014]根據(jù)所述船舶在所述定位位置的預置船艏方向和所述至少三個錨分別所屬的絞車在所述船舶上的安裝位置，確定所述至少三個錨的拋錨位置的方向，所述至少三個錨的拋錨位置的方向、與船艏為所述預置船艏方向時所述至少三個錨分別所屬的絞車在所述船舶上的安裝位置的方向相同；
[0015]根據(jù)所述至少三個錨需放纜的纜繩長度及所述至少三個錨的拋錨位置的預置水深，確定所述至少三個錨的拋錨位置分別與所述定位位置之間的距離；
[0016]根據(jù)所述至少三個錨的拋錨位置的方向、從所述定位位置到所述至少三個錨的拋錨位置的方向分別與所述預置船艏方向之間的預置夾角、以及所述至少三個錨的拋錨位置分別與所述定位位置之間的距離，確定出所述至少三個錨的拋錨位置分別在所述預置船艏方向和所述預置船艏方向的垂直方向的偏移量；
[0017]根據(jù)所述定位位置的地理坐標和所述至少三個錨的拋錨位置分別在所述預置船艏方向和所述預置船艏方向的垂直方向的偏移量，確定出所述至少三個錨的拋錨位置的地理坐標。
[0018]在第二種可能的實施方式中，所述在所述船舶行駛的過程中，保持處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第一預設張力，包括:
[0019]檢測所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力，得到張力信號，并根據(jù)所述張力信號確定所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力；
[0020]判斷所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力是否大于所述第一預設張力；
[0021]當所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力大于所述第一預設張力時，增大所述處于放纜狀態(tài)的絞車的放纜速度；
[0022]當所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力小于所述第一預設張力時，減小所述處于放纜狀態(tài)的絞車的放纜速度；
[0023]當所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力等于所述第一預設張力時，保持所述處于放纜狀態(tài)的絞車的放纜速度為、所述船舶的當前行駛速度在所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩延伸方向的分量。
[0024]在第三種可能的實施方式中，所述保持處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第二預設張力，包括:
[0025]檢測所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力，得到張力信號，并根據(jù)所述張力信號確定所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力；
[0026]判斷所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力是否小于所述第二預設張力；
[0027]當所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力小于所述第二預設張力時，對所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車進行收纜；
[0028]當所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力大于所述第二預設張力時，對所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車進行放纜；
[0029]當所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力等于所述第二預設張力時，停止對所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車進行收纜或放纜。
[0030]在第四種可能的實施方式中，所述檢測所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力，包括:
[0031]通過銷軸傳感器檢測所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力，所述銷軸傳感器安裝在所述處于放纜狀態(tài)的絞車的垂直導纜器上。
[0032]在第五種可能的實施方式中，在將所述船舶駛至所述定位位置后，所述方法還包括:
[0033]停止對所述至少三個錨進行收纜或放纜，保持所述至少三個錨所屬的絞車的纜繩張力分別為所述第二預設張力；
[0034]并調整所述船舶的船艏方向，使所述船舶以船艏為所述預置船艏方向定位在所述定位位置。
[0035]第二方面，提供了一種船舶的錨泊方法，所述方法適用于船舶錨泊，所述船舶包括第一至第四錨，所述方法包括:
[0036]根據(jù)設定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的預置船艏方向以及所述第一至第四錨需放纜的纜繩長度，確定所述第一至第四錨的拋錨位置，所述定位位置位于以所述第一至第四錨的拋錨位置形成的四邊形的中部區(qū)域；
[0037]將所述船舶駛向所述第一錨的拋錨位置，并在所述第一錨的拋錨位置將所述第一錨拋到水底；
[0038]保持所述第一錨為放纜狀態(tài)且所述第一錨的纜繩張力為第一預設張力，將所述船舶從所述第一錨的拋錨位置駛向所述第二錨的拋錨位置；
[0039]保持所述第一錨為停止放纜狀態(tài)且所述第一錨的纜繩張力為第二預設張力，使所述船舶停在所述第二錨的拋錨位置，并在所述第二錨的拋錨位置將所述第二錨拋到水底；
[0040]保持所述第一錨和所述第二錨分別為所述放纜狀態(tài)且所述第一錨和所述第二錨的纜繩張力分別為所述第一預設張力，將所述船舶從所述第二錨的拋錨位置駛向所述第三錨的拋錨位置；
[0041]保持所述第一錨和所述第二錨分別為所述停止放纜狀態(tài)且所述第一錨和所述第二錨的纜繩張力分別為所述第二預設張力，使所述船舶停在所述第三錨的拋錨位置，并在所述第三錨的拋錨位置將所述第三錨拋到水底；
[0042]保持所述第一錨為收纜狀態(tài)、并保持所述第二錨和所述第三錨分別為所述放纜狀態(tài)且第二錨和第三錨的纜繩張力分別為所述第一預設張力，將所述船舶從所述第三錨的拋錨位置駛向所述第四錨的拋錨位置；
[0043]保持所述第一錨、所述第二錨和所述第三錨分別為所述停止放纜狀態(tài)且所述第一錨、所述第二錨和所述第三錨的纜繩張力分別為所述第二預設張力，使所述船舶停在所述第四錨的拋錨位置，并在所述第四錨的拋錨位置將所述第四錨拋到水底；
[0044]保持所述第一錨、所述第二錨和所述第三錨分別為所述收纜狀態(tài)、并保持所述第四錨為所述放纜狀態(tài)且所述第四錨的纜繩張力為所述第一預設張力，將所述船舶從所述第四錨的拋錨位置駛向所述定位位置。
[0045]第三方面，提供了一種船舶的錨泊裝置，所述裝置適用于前述方法，所述船舶包括至少三個錨和絞車，所述錨的數(shù)量與所述絞車的數(shù)量相同且一個所述錨對應一臺所述絞車，所述裝置包括:
[0046]第一傳感器，用于檢測所述絞車的纜繩張力；
[0047]輸入設備，用于輸入設定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的預置船艏方法以及所述至少三個錨各自的需放纜的纜繩長度，并輸入拋錨指令；
[0048]控制設備，用于根據(jù)輸入設備輸入的設定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的預置船艏方向以及所述至少三個錨各自的需放纜的纜繩長度，分別確定所述至少三個錨的拋錨位置，所述定位位置位于以所述至少三個錨的拋錨位置形成的多邊形的中部區(qū)域；
[0049]根據(jù)輸入設備輸入的拋錨指令，將所述船舶駛至首個錨的拋錨位置，所述首個錨為所述至少三個錨中的任一個，并在所述首個錨的拋錨位置將所述首個錨拋到水底；
[0050]從所述首個錨的拋錨位置開始沿順時針或逆時針方向，依次對所述至少三個錨中未拋錨的錨進行拋錨，直到所有的錨均拋到水底；
[0051 ] 將所述船舶駛至所述定位位置；
[0052]其中，所述從所述首個錨的拋錨位置開始沿順時針或逆時針方向，依次對所述至少三個錨中未拋錨的錨進行拋錨，包括:
[0053]將所述船舶駛至下一個未拋錨的錨的拋錨位置，并在所述船舶行駛的過程中，根據(jù)第一傳感器檢測的處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力，保持處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第一預設張力，所述處于放纜狀態(tài)的絞車是根據(jù)所述已拋錨的錨的拋錨位置與所述下一個未拋錨的錨的拋錨位置之間的距離從所述已拋錨的錨所屬的絞車中確定出的；
[0054]根據(jù)第一傳感器檢測的處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力，保持處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第二預設張力，在所述下一個未拋錨的錨的拋錨位置將所述下一個未拋錨的錨拋到水底，所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車是所述已拋錨的錨所屬的絞車。
[0055]在第一種可能的實施方式中，所述裝置還包括第二傳感器，
[0056]所述第二傳感器用于，檢測所述船舶的行駛速度；
[0057]所述控制設備用于，當所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力等于所述第一預設張力時，保持所述處于放纜狀態(tài)的絞車的放纜速度為、所述第二傳感器檢測的所述船舶的當前行駛速度在所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩延伸方向的分量。
[0058]在第二種可能的實施方式中，所述第一傳感器為銷軸傳感器，所述銷軸傳感器安裝在所述處于放纜狀態(tài)的絞車的垂直導纜器上。
[0059]本發(fā)明實施例提供的技術方案帶來的有益效果是:
[0060]通過將船舶駛至下一個未拋錨的錨的拋錨位置的過程中，保持處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第一預設張力；并且，在下一個未拋錨的錨的拋錨位置將下一個未拋錨的錨拋到水底時，保持處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第二預設張力；由于在船舶未到達定位位置之前，將每個錨的纜繩張力控制在預設范圍，因此，船舶在拋錨過程中，將避免已拋入水中的錨的錨鏈發(fā)生纏繞狀況。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0061]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0062]圖1是本發(fā)明實施例提供的一種船舶的錨泊方法的流程圖；
[0063]圖2是本發(fā)明實施例提供的又一種船舶的錨泊方法的流程圖；
[0064]圖3是本發(fā)明實施例提供的第一至第四錨的安裝位置的示意圖；
[0065]圖4是本發(fā)明實施例提供的確定第一至第四錨的拋錨位置的地理坐標的示意圖；
[0066]圖5是圖2中步驟206的詳細流程圖；
[0067]圖6是圖2中步驟207的詳細流程圖；
[0068]圖7是本發(fā)明實施例提供的一種船舶的錨泊方法的示意圖；
[0069]圖8是本發(fā)明實施例提供的一種船舶的錨泊裝置的結構示意圖；
[0070]圖9是本發(fā)明實施例提供的又一種船舶的錨泊裝置的結構示意圖。

【具體實施方式】
[0071]為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖對本發(fā)明實施方式作進一步地詳細描述。
[0072]實施例一
[0073]本實施例提供了一種船舶的錨泊方法，該方法適用于船舶錨泊。該船舶包括至少三個錨。參見圖1，該方法包括以下步驟:
[0074]在步驟101中，根據(jù)設定的定位位置、船舶在定位位置的預置船艏方向以及至少三個錨需放纜的纜繩長度，確定至少三個錨的拋錨位置。
[0075]其中，定位位置以至少三個錨的拋錨位置形成的多邊形的中部區(qū)域。
[0076]在本實施例中，對至少三個錨分別所屬的絞車在船舶上的安裝位置不作限定。
[0077]在步驟102中，將船舶駛向首個錨的拋錨位置，并在首個錨的拋錨位置將首個錨拋到水底。
[0078]其中，首個錨為至少三個錨中任一個錨。
[0079]在步驟103中，從首個錨的拋錨位置開始沿順時針或逆時針方向，依次對至少三個錨中未拋錨的錨進行拋錨，直到所有的錨均拋到水底。
[0080]本步驟103包括:將船舶駛至下一個未拋錨的錨的拋錨位置，并在船舶行駛的過程中，保持處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第一預設張力，處于放纜狀態(tài)的絞車是根據(jù)已拋錨的錨的拋錨位置與下一個未拋錨的錨的拋錨位置之間的距離從已拋錨的錨所屬的絞車中確定出的；保持處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第二預設張力，在下一個未拋錨的錨的拋錨位置將下一個未拋錨的錨拋到水底，處于停止放纜狀態(tài)的絞車是已拋錨的錨所屬的絞車。
[0081]在步驟104中，將船舶駛至定位位置。
[0082]本發(fā)明實施例通過將船舶駛至下一個未拋錨的錨的拋錨位置的過程中，保持處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第一預設張力；并且，在下一個未拋錨的錨的拋錨位置將下一個未拋錨的錨拋到水底時，保持處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第二預設張力；由于在船舶未到達定位位置之前，將每個錨的纜繩張力控制在預設范圍，因此，船舶在拋錨過程中，將避免已拋入水中的錨的錨鏈發(fā)生纏繞狀況。
[0083]實施例二
[0084]本實施例提供了一種船舶的錨泊方法，該方法適用于船舶錨泊。該船舶包括至少三個錨。在本實施例中，將以四個錨為例介紹該方法。該四個錨包括第一至第四錨，第一至第四錨可以分別安裝在船艏和船艉的兩側。比如，第一錨和第二錨可以位于船艏的兩側且第三錨和第四錨可以位于船艉的兩側，或者，第一錨和第二錨可以位于船艉的兩側且第三錨和第四錨可以位于船艏的兩側。其中，第一錨與第四錨位于同側，第二錨與第三錨位于同偵U。又如，第一錨和第四錨可以位于船艏的兩側且第三錨和第二錨可以位于船艉的兩側，或者，第一錨和第四錨可以位于船艉的兩側且第三錨和第二錨可以位于船艏的兩側。其中，第一錨與第二錨位于同側，第三錨與第四錨位于同側。
[0085]參見圖2，該方法包括以下步驟:
[0086]在步驟201中，根據(jù)船舶在設定的定位位置的預置船艏方向和至少三個錨分別所屬的絞車在船舶上的安裝位置，確定至少三個錨的拋錨位置的方向。
[0087]其中，至少三個錨的拋錨位置的方向、與船艏為預置船艏方向時至少三個錨分別所屬的絞車在船舶上的安裝位置的方向相同。
[0088]參見圖3，假設第一錨和第二錨分別所屬的絞車在船舶上的安裝位置(包括Wl和W2)為船艉，第三錨和第四錨分別所屬的絞車在船舶上的安裝位置(包括W3和W4)為船艏。并且，第一錨和第四錨分別所屬的絞車的安裝位置在同側，第二錨和第三錨分別所屬的絞車的安裝位置在同側。當船艏為預置船艏方向且預置船艏方向為正北方向時，第一至第四錨分別所屬的絞車在船舶上的安裝位置(包括W1/W2/W3/W4)依次為西南方向、東南方向、東北方向和西北方向。那么，第一至第四錨的拋錨位置(包括P1/P2/P3/P4)的方向也依次為西南方向、東南方向、東北方向和西北方向。
[0089]在步驟202中，根據(jù)至少三個錨需放纜的纜繩長度及至少三個錨的拋錨位置的預置水深，確定至少三個錨的拋錨位置分別與定位位置之間的距離。
[0090]其中，至少三個錨需放纜的纜繩長度小于至少三個錨的纜繩總長度。
[0091]其中，第一錨需放纜的纜繩、第一錨的拋錨位置的預置水深、以及第一錨的拋錨位置與定位位置之間的距離構成直角三角形。根據(jù)直角三角形原理，能夠確定第一錨的拋錨位置與定位位置之間的距離。第二至第四錨分別與定位位置之間的距離算法與第一錨與定位位置之間的距離算法相同。
[0092]假設確定出的第一錨的拋錨位置與定位位置之間的距離為LI。
[0093]在步驟203中，根據(jù)至少三個錨的拋錨位置的方向、從定位位置到至少三個錨的拋錨位置的方向分別與預置船艏方向之間的預置夾角、以及至少三個錨的拋錨位置分別與定位位置之間的距離，確定出至少三個錨的拋錨位置分別在預置船艏方向和預置船艏方向的垂直方向的偏移量。
[0094]參見圖4，第一錨的拋錨位置Pl與定位位置O之間的連線L1、第一錨的拋錨位置Pi到預置船艏方向的直線X1、以及第一錨的拋錨位置Pi與定位位置O之間的連線在預置船艏方向的投影Yi構成直角三角形。在已知從定位位置O到第一錨的拋錨位置Pl的方向與預置船艏方向之間的預置夾角Θ I后，可以計算出Xl (等于Ll*sin Θ I)和Yl (等于Ll*cos Θ I)。Xl和Yl即分別是第一錨的拋錨位置Pl在預置船艏方向和預置船艏方向的垂直方向的偏移量。
[0095]在步驟204中，根據(jù)定位位置的地理坐標和至少三個錨的拋錨位置分別在預置船艏方向和預置船艏方向的垂直方向的偏移量，確定出至少三個錨拋錨位置的地理坐標。
[0096]通過步驟201?步驟204實現(xiàn)了，根據(jù)設定的定位位置、船舶在定位位置的預置船艏方向以及至少三個錨需放纜的纜繩長度，確定至少三個錨的拋錨位置。其中，定位位置以至少三個錨的拋錨位置形成的多邊形的中部區(qū)域。
[0097]在步驟205中，將船舶駛向首個錨的拋錨位置，并在首個錨的拋錨位置將首個錨拋到水底。
[0098]其中，首個錨為至少三個錨中任一個錨。可以人工判斷首個錨是否拋到水底。
[0099]在本實施例中，假設首個錨為第一錨。
[0100]在步驟206中，將船舶駛至下一個未拋錨的錨的拋錨位置，并在船舶行駛的過程中，保持處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第一預設張力。
[0101]其中，處于放纜狀態(tài)的絞車是根據(jù)已拋錨的錨的拋錨位置與下一個未拋錨的錨的拋錨位置之間的距離從已拋錨的錨所屬的絞車中確定出的。比如，已拋錨的錨的拋錨位置與下一個未拋錨的錨的拋錨位置之間的距離比較大的，可以對已拋錨的錨所屬的絞車進行放纜，使其處于放纜狀態(tài)；而已拋錨的錨的拋錨位置與下一個未拋錨的錨的拋錨位置之間的距離比較小的，可以對已拋錨的錨所屬的絞車進行停止放纜或收纜。
[0102]其中，第一預設張力為設定的動態(tài)張力，用于保持船舶行駛過程中錨的纜繩具備合適的張緊力(比如纜繩剛好拉直)。
[0103]參見圖5，本步驟206包括:
[0104]步驟2061，將船舶駛至下一個未拋錨的錨的拋錨位置，并在船舶行駛的過程中，檢測處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力，得到張力信號，并根據(jù)張力信號確定處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力。
[0105]放纜速度可以是0.9倍船舶的當前行駛速度?1.1倍船舶的當前行駛速度在處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩延伸方向的分量。其中，處于放纜裝的絞車的纜繩延伸方向指從錨在水底的位置到該錨所屬絞車在船舶上的安裝位置的方向。當處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩延伸方向與船舶的當前行駛方向相同時，放纜速度可以是船舶的當前行駛速度；當處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩延伸方向與船舶的當前行駛方向成一定夾角時，放纜速度可以是船舶的當前行駛速度在該纜繩延伸方向的分量。例如，假設該夾角為α，船舶的當前行駛速度為V,則船舶的當前行駛速度V在纜繩方向的分量V’ = V*cos α。
[0106]船舶的當前行駛速度可以從船舶上安裝的GPS系統(tǒng)讀取。
[0107]可以通過銷軸傳感器檢測處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力。銷軸傳感器安裝在處于放纜狀態(tài)的絞車的垂直導纜器上。垂直導纜器用于對錨的纜繩的纏繞進行導向，可以將纜繩的張力傳遞至銷軸傳感器上的應變片上。應變片發(fā)生形變，銷軸傳感器根據(jù)形變量輸出對應大小的電流，從而得到纜繩張力。
[0108]步驟2062，判斷處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力是否大于第一預設張力。
[0109]當處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力大于第一預設張力時，執(zhí)行步驟2063 ;當處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力小于第一預設張力時，執(zhí)行步驟2064 ;當處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力等于第一預設張力時，執(zhí)行步驟2065。
[0110]步驟2063，增大處于放纜狀態(tài)的絞車的放纜速度。
[0111]放纜速度可以不超過1.1倍船舶的當前行駛速度在處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩延伸方向的分量。
[0112]步驟2064，減小處于放纜狀態(tài)的絞車錨的放纜速度。
[0113]放纜速度可以不小于0.9倍船舶的當前行駛速度在處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩延伸方向的分量。
[0114]步驟2065，保持處于放纜狀態(tài)的絞車的放纜速度為、船舶的當前行駛速度在處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩延伸方向的分量。
[0115]在步驟207中，保持處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第二預設張力，在下一個未拋錨的錨的拋錨位置將下一個未拋錨的錨拋到水底。
[0116]其中，處于停止放纜狀態(tài)的絞車是已拋錨的錨所屬的絞車。
[0117]其中，第二預設張力為設定的靜態(tài)張力，用于保持船舶停止行駛時錨的纜繩具備合適的張緊力(比如纜繩拉直)，防止船舶在停止行駛過程中因為風浪或洋流而引起的船舶移動。
[0118]參見圖6，本步驟207包括:
[0119]步驟2071，檢測處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力，得到張力信號，并根據(jù)張力信號確定處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力。
[0120]步驟2072，判斷處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力是否小于第二預設張力。
[0121]當處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力小于第二預設張力時，執(zhí)行步驟2073 ;當處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力大于第二預設張力時，執(zhí)行步驟2074 ;當處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力等于第二預設張力時，執(zhí)行步驟2075。
[0122]步驟2073，對處于停止放纜狀態(tài)的絞車進行收纜。
[0123]步驟2074，對處于停止放纜狀態(tài)的絞車進行放纜。
[0124]步驟2075，停止對處于停止放纜狀態(tài)的絞車進行收纜或放纜。
[0125]步驟2076，在下一個未拋錨的錨的拋錨位置將下一個未拋錨的錨拋到水底。
[0126]通過步驟206和步驟207實現(xiàn)了，從首個錨的拋錨位置開始沿順時針或逆時針方向，依次對至少三個錨中未拋錨的錨進行拋錨，直到所有的錨均拋到水底。
[0127]在步驟208中，將船舶駛至定位位置。
[0128]其中，在將船舶駛至定位位置的過程中，可以根據(jù)錨的拋錨位置與定位位置之間的距離的不同，保持一部分錨所屬的絞車處于收纜狀態(tài)，一部分錨所屬的絞車處于放纜狀態(tài)。比如，拋錨位置距離定位位置比較遠的，可以進行放纜，拋錨位置距離定位位置比較近的，可以進行收纜。值得注意的是，與放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力可以保持為第一預設張力。
[0129]在步驟209中，停止對至少三個錨進行收纜或放纜，保持至少三個錨所屬的絞車的纜繩張力分別為第二預設張力；并調整船舶的船艏方向，使船舶以船艏為預置船艏方向定位在定位位置。
[0130]圖7示出了船舶(船艏為Bow，船艉為Stern)從第一錨的拋錨位置P1，依次經(jīng)過第二至第四錨的拋錨位置P2、P3、P4，最終到達定位位置O的過程。該過程包括以下步驟:
[0131]在步驟301中，根據(jù)設定的定位位置、船舶在定位位置的預置船艏方向以及第一至第四錨需放纜的纜繩長度，確定第一至第四錨的拋錨位置。其中，定位位置位于以第一至第四錨的拋錨位置形成的四邊形的中部區(qū)域。
[0132]在步驟302中，將船舶駛向第一錨的拋錨位置，并在第一錨的拋錨位置將第一錨拋到水底。
[0133]在步驟303中，保持第一錨為放纜狀態(tài)且第一錨的纜繩張力為第一預設張力，將船舶從第一錨的拋錨位置駛向第二錨的拋錨位置。
[0134]在步驟304中，保持第一錨為停止放纜狀態(tài)且第一錨的纜繩張力為第二預設張力，使船舶停在第二錨的拋錨位置，并在第二錨的拋錨位置將第二錨拋到水底。
[0135]在步驟305中，保持第一錨和第二錨分別為放纜狀態(tài)且第一錨和第二錨的纜繩張力分別為第一預設張力，將船舶從第二錨的拋錨位置駛向第三錨的拋錨位置。
[0136]在步驟306中，保持第一錨和第二錨分別為停止放纜狀態(tài)且第一錨和第二錨的纜繩張力分別為第二預設張力，使船舶停在第三錨的拋錨位置，并在第三錨的拋錨位置將第三錨拋到水底。
[0137]在步驟307中，保持第一錨為收纜狀態(tài)、并保持第二錨和第三錨分別為放纜狀態(tài)且第二錨和第三錨的纜繩張力分別為第一預設張力，將船舶從第三錨的拋錨位置駛向第四錨的拋錨位置。
[0138]其中，保持第一錨為收纜狀態(tài)，包括:檢測船舶的當前行駛速度，并以0.9倍船舶的當前行駛速度為收纜速度，對第一錨進行收纜。
[0139]在步驟308中，保持第一錨、第二錨和第三錨分別為停止放纜狀態(tài)且第一錨、第二錨和第三錨的纜繩張力分別為第二預設張力，使船舶停在第四錨的拋錨位置，并在第四錨的拋錨位置將第四錨拋到水底。
[0140]在步驟309中，保持第一錨、第二錨和第三錨分別為收纜狀態(tài)、并保持第四錨為放纜狀態(tài)且第四錨的纜繩張力為第一預設張力，將船舶從第四錨的拋錨位置駛向定位位置。
[0141]在步驟310中，保持第一錨、第二錨、第三錨和第四錨分別為停止放纜狀態(tài)且第一錨、第二錨、第三錨和第四錨的纜繩張力分別為第二預設張力，并調整船舶的船艏方向，使船舶以船艏為預置船艏方向定位在定位位置。
[0142]本發(fā)明實施例通過將船舶從第一錨的拋錨位置駛向第二錨的拋錨位置時，保持第一錨為放纜狀態(tài)且第一錨的纜繩張力為第一纜繩張力；并且，在第二錨的拋錨位置時，保持第一錨為停止放纜狀態(tài)且第一錨的纜繩張力為第二預設張力，同時將第二錨拋至水底；依次類推，在船舶未到達定位位置之前，將每個錨的纜繩張力控制在預設范圍，這樣，船舶在拋錨過程中，將避免已拋入水中的錨的錨鏈發(fā)生纏繞狀況。
[0143]同時，在船舶到達定位位置后，再次將每個錨的纜繩張力控制在預設范圍，從而實現(xiàn)張力的校正，避免船舶定位后錨鏈發(fā)生纏繞狀況。
[0144]實施例三
[0145]本發(fā)明實施例提供了一種船舶的錨泊裝置，該船舶包括至少三個錨和絞車，錨的數(shù)量與絞車的數(shù)量相同且一個錨對應一臺絞車。該裝置適用于實施I或2提供的方法，參見圖8，該裝置包括第一傳感器401、輸入設備402和控制設備403。
[0146]第一傳感器401用于，檢測絞車的纜繩張力。
[0147]輸入設備402用于，輸入設定的定位位置、船舶在定位位置的預置船艏方法以及至少三個錨各自的需放纜的纜繩長度，并輸入拋錨指令。
[0148]控制設備403用于，根據(jù)輸入設備402輸入的設定的定位位置、船舶在定位位置的預置船艏方向以及至少三個錨各自的需放纜的纜繩長度，分別確定至少三個錨的拋錨位置，定位位置位于以至少三個錨的拋錨位置形成的多邊形的中部區(qū)域；根據(jù)輸入設備402輸入的拋錨指令，將船舶駛至首個錨的拋錨位置，首個錨為至少三個錨中的任一個，并在首個錨的拋錨位置將首個錨拋到水底；從首個錨的拋錨位置開始沿順時針或逆時針方向，依次對至少三個錨中未拋錨的錨進行拋錨，直到所有的錨均拋到水底；將船舶駛至定位位置；其中，從首個錨的拋錨位置開始沿順時針或逆時針方向，依次對至少三個錨中未拋錨的錨進行拋錨，包括:將船舶駛至下一個未拋錨的錨的拋錨位置，并在船舶行駛的過程中，根據(jù)第一傳感器401檢測的處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力，保持處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第一預設張力，處于放纜狀態(tài)的絞車是根據(jù)已拋錨的錨的拋錨位置與下一個未拋錨的錨的拋錨位置之間的距離從已拋錨的錨所屬的絞車中確定出的；根據(jù)第一傳感器401檢測的處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力，保持處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第二預設張力，在下一個未拋錨的錨的拋錨位置將下一個未拋錨的錨拋到水底，處于停止放纜狀態(tài)的絞車是已拋錨的錨所屬的絞車。
[0149]本發(fā)明實施例通過將船舶駛至下一個未拋錨的錨的拋錨位置的過程中，保持處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第一預設張力；并且，在下一個未拋錨的錨的拋錨位置將下一個未拋錨的錨拋到水底時，保持處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第二預設張力；由于在船舶未到達定位位置之前，將每個錨的纜繩張力控制在預設范圍，因此，船舶在拋錨過程中，將避免已拋入水中的錨的錨鏈發(fā)生纏繞狀況。
[0150]實施例四
[0151]本發(fā)明實施例提供了一種船舶的錨泊裝置，該裝置適用于實施I或2提供的方法，參見圖9,該裝置包括第一傳感器501、輸入設備502和控制設備503。第一傳感器501、輸入設備502和控制設備503的結構同實施例三中第一傳感器401、輸入設備402和控制設備403的結構，在此不再贅述。本實施例提供的裝置與實施例三提供的裝置的不同之處在于，該裝置還包括第二傳感器504。
[0152]第二傳感器504用于，檢測船舶的行駛速度。
[0153]控制設備503用于，當處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力等于第一預設張力時，保持處于放纜狀態(tài)的絞車的放纜速度為、第二傳感器504檢測的船舶的當前行駛速度在處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩延伸方向的分量。
[0154]其中，第一傳感器501為銷軸傳感器，該銷軸傳感器安裝在處于放纜狀態(tài)的絞車的垂直導纜器上。
[0155]本發(fā)明實施例通過將船舶駛至下一個未拋錨的錨的拋錨位置的過程中，保持處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第一預設張力；并且，在下一個未拋錨的錨的拋錨位置將下一個未拋錨的錨拋到水底時，保持處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第二預設張力；由于在船舶未到達定位位置之前，將每個錨的纜繩張力控制在預設范圍，因此，船舶在拋錨過程中，將避免已拋入水中的錨的錨鏈發(fā)生纏繞狀況。
[0156]需要說明的是:上述實施例提供的船舶的錨泊裝置在錨泊時，僅以上述各功能模塊的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將設備的內部結構劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述實施例提供的船舶的錨泊裝置與船舶的錨泊方法實施例屬于同一構思，其具體實現(xiàn)過程詳見方法實施例，這里不再贅述。
[0157]上述本發(fā)明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優(yōu)劣。
[0158]本領域普通技術人員可以理解實現(xiàn)上述實施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計算機可讀存儲介質中，上述提到的存儲介質可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。
[0159]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種船舶的錨泊方法，所述方法適用于船舶錨泊，所述船舶包括至少三個錨，其特征在于，所述方法包括: 根據(jù)設定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的預置船艏方向以及所述至少三個錨各自的需放纜的纜繩長度，分別確定所述至少三個錨的拋錨位置，所述定位位置位于以所述至少三個錨的拋錨位置形成的多邊形的中部區(qū)域； 將所述船舶駛至首個錨的拋錨位置，所述首個錨為所述至少三個錨中的任一個，在所述首個錨的拋錨位置將所述首個錨拋到水底； 從所述首個錨的拋錨位置開始沿順時針或逆時針方向，依次對所述至少三個錨中未拋錨的錨進行拋錨，直到所有的錨均拋到水底； 將所述船舶駛至所述定位位置； 其中，所述從所述首個錨的拋錨位置開始沿順時針或逆時針方向，依次對所述至少三個錨中未拋錨的錨進行拋錨，包括: 將所述船舶駛至下一個未拋錨的錨的拋錨位置，并在所述船舶行駛的過程中，保持處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第一預設張力，所述處于放纜狀態(tài)的絞車是根據(jù)所述已拋錨的錨的拋錨位置與所述下一個未拋錨的錨的拋錨位置之間的距離從所述已拋錨的錨所屬的絞車中確定出的； 保持處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第二預設張力，在所述下一個未拋錨的錨的拋錨位置將所述下一個未拋錨的錨拋到水底，所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車是所述已拋錨的錨所屬的絞車。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)設定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的預置船艏方向以及所述至少三個錨需放纜的纜繩長度，確定所述至少三個錨的拋錨位置，包括: 根據(jù)所述船舶在所述定位位置的預置船艏方向和所述至少三個錨分別所屬的絞車在所述船舶上的安裝位置，確定所述至少三個錨的拋錨位置的方向，所述至少三個錨的拋錨位置的方向、與船艏為所述預置船艏方向時所述至少三個錨分別所屬的絞車在所述船舶上的安裝位置的方向相同； 根據(jù)所述至少三個錨需放纜的纜繩長度及所述至少三個錨的拋錨位置的預置水深，確定所述至少三個錨的拋錨位置分別與所述定位位置之間的距離； 根據(jù)所述至少三個錨的拋錨位置的方向、從所述定位位置到所述至少三個錨的拋錨位置的方向分別與所述預置船艏方向之間的預置夾角、以及所述至少三個錨的拋錨位置分別與所述定位位置之間的距離，確定出所述至少三個錨的拋錨位置分別在所述預置船艏方向和所述預置船艏方向的垂直方向的偏移量； 根據(jù)所述定位位置的地理坐標和所述至少三個錨的拋錨位置分別在所述預置船艏方向和所述預置船艏方向的垂直方向的偏移量，確定出所述至少三個錨的拋錨位置的地理坐標。
3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述船舶行駛的過程中，保持處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第一預設張力，包括: 檢測所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力，得到張力信號，并根據(jù)所述張力信號確定所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力； 判斷所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力是否大于所述第一預設張力； 當所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力大于所述第一預設張力時，增大所述處于放纜狀態(tài)的絞車的放纜速度； 當所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力小于所述第一預設張力時，減小所述處于放纜狀態(tài)的絞車的放纜速度； 當所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力等于所述第一預設張力時，保持所述處于放纜狀態(tài)的絞車的放纜速度為、所述船舶的當前行駛速度在所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩延伸方向的分量。
4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述保持處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第二預設張力，包括: 檢測所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力，得到張力信號，并根據(jù)所述張力信號確定所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力； 判斷所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力是否小于所述第二預設張力； 當所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力小于所述第二預設張力時，對所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車進行收纜； 當所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力大于所述第二預設張力時，對所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車進行放纜； 當所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力等于所述第二預設張力時，停止對所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車進行收纜或放纜。
5.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述檢測所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力，包括: 通過銷軸傳感器檢測所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力，所述銷軸傳感器安裝在所述處于放纜狀態(tài)的絞車的垂直導纜器上。
6.根據(jù)權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，在將所述船舶駛至所述定位位置后，所述方法還包括: 停止對所述至少三個錨進行收纜或放纜，保持所述至少三個錨所屬的絞車的纜繩張力分別為所述第二預設張力； 并調整所述船舶的船艏方向，使所述船舶以船艏為所述預置船艏方向定位在所述定位位置。
7.一種船舶的錨泊方法，所述方法適用于船舶錨泊，所述船舶包括第一至第四錨，其特征在于，所述方法包括: 根據(jù)設定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的預置船艏方向以及所述第一至第四錨需放纜的纜繩長度，確定所述第一至第四錨的拋錨位置，所述定位位置位于以所述第一至第四錨的拋錨位置形成的四邊形的中部區(qū)域； 將所述船舶駛向所述第一錨的拋錨位置，并在所述第一錨的拋錨位置將所述第一錨拋到水底； 保持所述第一錨為放纜狀態(tài)且所述第一錨的纜繩張力為第一預設張力，將所述船舶從所述第一錨的拋錨位置駛向所述第二錨的拋錨位置； 保持所述第一錨為停止放纜狀態(tài)且所述第一錨的纜繩張力為第二預設張力，使所述船舶停在所述第二錨的拋錨位置，并在所述第二錨的拋錨位置將所述第二錨拋到水底； 保持所述第一錨和所述第二錨分別為所述放纜狀態(tài)且所述第一錨和所述第二錨的纜繩張力分別為所述第一預設張力，將所述船舶從所述第二錨的拋錨位置駛向所述第三錨的拋錨位置； 保持所述第一錨和所述第二錨分別為所述停止放纜狀態(tài)且所述第一錨和所述第二錨的纜繩張力分別為所述第二預設張力，使所述船舶停在所述第三錨的拋錨位置，并在所述第三錨的拋錨位置將所述第三錨拋到水底； 保持所述第一錨為收纜狀態(tài)、并保持所述第二錨和所述第三錨分別為所述放纜狀態(tài)且第二錨和第三錨的纜繩張力分別為所述第一預設張力，將所述船舶從所述第三錨的拋錨位置駛向所述第四錨的拋錨位置； 保持所述第一錨、所述第二錨和所述第三錨分別為所述停止放纜狀態(tài)且所述第一錨、所述第二錨和所述第三錨的纜繩張力分別為所述第二預設張力，使所述船舶停在所述第四錨的拋錨位置，并在所述第四錨的拋錨位置將所述第四錨拋到水底； 保持所述第一錨、所述第二錨和所述第三錨分別為所述收纜狀態(tài)、并保持所述第四錨為所述放纜狀態(tài)且所述第四錨的纜繩張力為所述第一預設張力，將所述船舶從所述第四錨的拋錨位置駛向所述定位位置。
8.一種船舶的錨泊裝置，所述裝置適用于權I所述的方法，所述船舶包括至少三個錨和絞車，所述錨的數(shù)量與所述絞車的數(shù)量相同且一個所述錨對應一臺所述絞車，其特征在于，所述裝置包括: 第一傳感器，用于檢測所述絞車的纜繩張力； 輸入設備，用于輸入設定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的預置船艏方法以及所述至少三個錨各自的需放纜的纜繩長度，并輸入拋錨指令； 控制設備，用于根據(jù)輸入設備輸入的設定的定位位置、所述船舶在所述定位位置的預置船艏方向以及所述至少三個錨各自的需放纜的纜繩長度，分別確定所述至少三個錨的拋錨位置，所述定位位置位于以所述至少三個錨的拋錨位置形成的多邊形的中部區(qū)域； 根據(jù)輸入設備輸入的拋錨指令，將所述船舶駛至首個錨的拋錨位置，所述首個錨為所述至少三個錨中的任一個，并在所述首個錨的拋錨位置將所述首個錨拋到水底； 從所述首個錨的拋錨位置開始沿順時針或逆時針方向，依次對所述至少三個錨中未拋錨的錨進行拋錨，直到所有的錨均拋到水底； 將所述船舶駛至所述定位位置； 其中，所述從所述首個錨的拋錨位置開始沿順時針或逆時針方向，依次對所述至少三個錨中未拋錨的錨進行拋錨，包括: 將所述船舶駛至下一個未拋錨的錨的拋錨位置，并在所述船舶行駛的過程中，根據(jù)第一傳感器檢測的處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力，保持處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第一預設張力，所述處于放纜狀態(tài)的絞車是根據(jù)所述已拋錨的錨的拋錨位置與所述下一個未拋錨的錨的拋錨位置之間的距離從所述已拋錨的錨所屬的絞車中確定出的； 根據(jù)第一傳感器檢測的處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力，保持處于停止放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力為第二預設張力，在所述下一個未拋錨的錨的拋錨位置將所述下一個未拋錨的錨拋到水底，所述處于停止放纜狀態(tài)的絞車是所述已拋錨的錨所屬的絞車。
9.根據(jù)權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括第二傳感器， 所述第二傳感器用于，檢測所述船舶的行駛速度； 所述控制設備用于，當所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩張力等于所述第一預設張力時，保持所述處于放纜狀態(tài)的絞車的放纜速度為、所述第二傳感器檢測的所述船舶的當前行駛速度在所述處于放纜狀態(tài)的絞車的纜繩延伸方向的分量。
10.根據(jù)權利要求8或9所述的裝置，其特征在于，所述第一傳感器為銷軸傳感器，所述銷軸傳感器安裝在所述處于放纜狀態(tài)的絞車的垂直導纜器上。
【文檔編號】B63B21/22GK104129476SQ201410307508
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2014年6月30日 優(yōu)先權日:2014年6月30日
【發(fā)明者】汪康平, 高卓, 李博煒, 張文亮, 張軍福 申請人:武漢船用機械有限責任公司