一種用于水域信息采集的水域偵察機器人及其控制方法
【專利摘要】一種用于水域信息采集的水域偵察機器人及其控制方法。水域偵察機器人包括船體和安裝在船體上的驅(qū)動單元、主控單元、水域信息采集單元、能量供應(yīng)單元以及無線通信單元；所述船體采用圓柱形船體結(jié)構(gòu)；所述驅(qū)動單元為貫穿船體的兩個導(dǎo)管螺旋槳，兩個導(dǎo)管螺旋槳對稱安裝在船體兩側(cè)；導(dǎo)管螺旋槳為內(nèi)設(shè)螺旋槳的導(dǎo)管且導(dǎo)管由輕質(zhì)堅固材料制成，每個導(dǎo)管的端口安裝過濾防護網(wǎng)，螺旋槳位于導(dǎo)管內(nèi)部的中間位置；一種用于水域信息采集的水域偵察機器人的控制方法，所述水域偵察機器人依靠水流推動前進，當(dāng)進入死水區(qū)時，啟動導(dǎo)管螺旋槳的驅(qū)動電機，在電子羅盤模塊和流域信息的指導(dǎo)下對船體進行控制，實現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整并脫離死水區(qū)。
【專利說明】一種用于水域信息采集的水域偵察機器人及其控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于水域信息采集的水域偵察機器人及其控制方法，特別是涉及一種采用圓柱形船體結(jié)構(gòu)和導(dǎo)管螺旋槳并主要依靠水流推動前進的水上機器人及其控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]洪災(zāi)和水質(zhì)污染是最為嚴(yán)重的流域安全問題，與百姓的生活息息相關(guān)。洪災(zāi)是由于江、河、湖、庫水位猛漲，堤壩漫溢或潰決，使洪水入境而造成的災(zāi)害，具有頻發(fā)性、普遍性、破壞性、區(qū)域性等特點。我國水網(wǎng)密布，而且每年春季和夏季洪水時有泛濫，除沙漠、極端干旱區(qū)和高寒區(qū)外，我國其余大約2/3的國土面積都存在不同程度和不同類型的洪水災(zāi)害，除了對農(nóng)業(yè)造成重大災(zāi)害外，還會造成工業(yè)甚至生命財產(chǎn)的巨大損失，是威脅人類生存的十大自然災(zāi)害之一。除此之外，我國的水資源存在的一個嚴(yán)重問題是水污染。隨著工業(yè)進程的推進，水質(zhì)污染和富營養(yǎng)化成為近年來常見的流域問題，直接關(guān)系到人們的飲水安全。
[0003]通過洪災(zāi)和水域污染的主要特征可以看出其巨大的危害性，所以洪災(zāi)和水域污染時期的水域偵察和流域災(zāi)情評估工作就顯得尤為重要。目前，傳統(tǒng)的水域偵察方式主要歸結(jié)為兩類:一類是飛機低空航拍，另一類是水上機器人偵察。
[0004]直升飛機或小型飛機低空航拍方法可以快速整體地對水域的情況作初步了解，為洪災(zāi)等突發(fā)事件的救援工作提供直觀的圖像信息。但是飛機航拍水域偵察方法受天氣條件的影響較大，而且高山峽谷等地形復(fù)雜地區(qū)氣候變化突然，如遇強烈氣流或風(fēng)雨和大霧等能見度較差天氣，極易造成事故給工作人員帶來危險。如果需要對水域的水位和岸堤破壞等具體情況進行全面詳盡地偵察分析，飛機航拍偵察方法的人力物力成本較高，而且操作難度較大，所以本發(fā)明采用水上機器人技術(shù)進行水域信息采集。
[0005]水上機器人采用依靠水流推動前進的運動方式并配合太陽能電池板供能可以解決功耗問題，但洪災(zāi)時期流域情況復(fù)雜，水流湍急，現(xiàn)有的機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計的難以保證足夠的水流推動力、穩(wěn)定性和堅固性。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為了彌補現(xiàn)有水域偵察方式存在的成本和功耗較高、操作難度大等方面的問題，以及普通船體穩(wěn)定性和堅固性的不足，本發(fā)明提供一種用于水域信息采集的水域偵察機器人及其控制方法，且該水域偵察機器人主要依靠水流推動前進。
[0007]本發(fā)明采用下述技術(shù)方案:一種用于水域信息采集的水域偵察機器人，包括船體和安裝在船體上的驅(qū)動單元、主控單元、水域信息采集單元、能量供應(yīng)單元以及無線通信單元，主控單元分別連接水域信息采集單元、無線通信單元和能量供應(yīng)單元；其特征在于:所述船體采用圓柱形船體結(jié)構(gòu)，船體直徑為30(T500mm，圓柱形船體厚度為20(T250mm，吃水深度15(T200mm，船體底層由硬質(zhì)材料制成；船體外側(cè)為橡膠等彈性材料，船體內(nèi)部由輕質(zhì)致密泡沫填充；所述驅(qū)動單元為貫穿船體的兩個導(dǎo)管螺旋槳，兩個導(dǎo)管螺旋槳對稱安裝在船體兩側(cè)，導(dǎo)管螺旋槳的中心至船體下底面的距離為5(T60mm ;導(dǎo)管螺旋槳為內(nèi)設(shè)螺旋槳的導(dǎo)管且導(dǎo)管由輕質(zhì)堅固材料制成，外徑為8(Tl00mm，每個導(dǎo)管的端口安裝過濾防護網(wǎng)，螺旋槳位于導(dǎo)管內(nèi)部的中間位置；通過兩側(cè)驅(qū)動電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的配合可以實現(xiàn)船體的三種控制模式:船體兩側(cè)驅(qū)動電機推動力和噴水方向相同時，向后噴水實現(xiàn)船體直線前進，向前噴水實現(xiàn)船體直線后退；兩側(cè)驅(qū)動電機推動力相同而噴水方向相異時，左側(cè)導(dǎo)管螺旋槳向前噴水而右側(cè)導(dǎo)管螺旋槳向后噴水實現(xiàn)船體水平方向逆時針零半徑旋轉(zhuǎn)；左側(cè)導(dǎo)管螺旋槳向后噴水而右側(cè)導(dǎo)管螺旋槳向前噴水實現(xiàn)船體水平方向順時針零半徑旋轉(zhuǎn)；前進或后退和水平方向零半徑旋轉(zhuǎn)這兩種運動模式的配合使用可以實現(xiàn)船體的曲線運動。
[0008]一種用于水域信息采集的水域偵察機器人的控制方法，其特征在于:所述水域偵察機器人依靠水流推動前進，當(dāng)水域偵察機器人進入死水區(qū)時，啟動導(dǎo)管螺旋槳的驅(qū)動電機，在電子羅盤模塊和流域信息的指導(dǎo)下對船體進行控制，實現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整并脫離死水區(qū)；當(dāng)需要在指定水域持續(xù)信息采集時，啟動驅(qū)動電機逆水流方向推動機器人，從而使機器人速度減緩以增加在指定水域的信息采集時間；當(dāng)需要前往指定水域采集信息時，啟動驅(qū)動電機順?biāo)鞣较蛲苿訖C器人，從而使機器人加速抵達目標(biāo)水域。
[0009]本設(shè)計提供一種能夠偵察洪災(zāi)或污染水域情況的水域偵察機器人，通過將水位和水域畫面信息與位置信息融合后利用GPRS進行數(shù)據(jù)回傳，可以全流域偵察洪災(zāi)情況并根據(jù)數(shù)據(jù)分析判斷偵察水域的受災(zāi)情況。
[0010]本發(fā)明有以下優(yōu)點和有益效果:
(I)該水域偵察機器人可以對流經(jīng)水域的水位和畫面信息進行全流域偵察，與現(xiàn)有的飛機航拍偵察手段相比，投入人力物力成本較少，受天氣狀況的影響較??；而且機器人設(shè)備成本低、結(jié)構(gòu)簡單且易實現(xiàn)，降低了使用門檻；設(shè)備的投放和回收便捷，可以快速應(yīng)用到洪災(zāi)偵察或全流域的環(huán)境檢測中。
[0011](2)與現(xiàn)有水上機器人的豆莢形單體船和雙體船結(jié)構(gòu)相比，該機器人采用的圓柱形船體結(jié)構(gòu)設(shè)計，使船體在水中獲得的推動力更大，橡膠等材質(zhì)的使用使得船體整體防撞性能較強，適合依靠水流推動前進的動力特點，也可以應(yīng)對洪災(zāi)等水域惡劣的工作環(huán)境；蓄電池和電路板安裝位置較低，降低船體重心，導(dǎo)管螺旋槳提供的推動力方向與船體重心在同一水平面，可以減輕螺旋槳啟動時船體的搖晃，從而提高了船體重心穩(wěn)定性。
[0012]該機器人圓柱形船體兩側(cè)對稱位置安裝貫穿船體的導(dǎo)管螺旋槳，提高推進效率的同時也能夠保護設(shè)在導(dǎo)管內(nèi)部的螺旋槳；導(dǎo)管螺旋槳豎直方向貼近圓柱形船體的下底面，與水面保持合適的距離可以防止水面漂浮雜物堵塞導(dǎo)管，可以適應(yīng)復(fù)雜的水域環(huán)境。
[0013](3)水域偵察機器人主要依靠水流推動前進，在進入死水區(qū)或者需要前往指定水域持續(xù)信息采集時才啟動電機，使機器人按指定方式運動，而且相對常見的水上測量裝置而言，機器人船身尺寸較小，功耗較低；供能單元利用太陽能板將太陽能轉(zhuǎn)換為電能存儲在蓄電池中，為各模塊的工作供電，可以實現(xiàn)較長時期和大范圍的流域信息偵察工作。
[0014]船體兩側(cè)驅(qū)動電機推動力和推動方向相同時可以沿導(dǎo)管方向直線前進或后退，兩側(cè)驅(qū)動電機的推動力相同而推動方向相異時可以對船體快速進行零半徑旋轉(zhuǎn)；兩側(cè)驅(qū)動電機推動力相異而推動方向相同時，實現(xiàn)船體行進間的運動方向修正，因此可以通過對兩側(cè)驅(qū)動電機的控制靈活地實現(xiàn)機器人航線的修正或擺脫死水區(qū)域。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是水域偵察機器人船體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是水域偵察機器人船體結(jié)構(gòu)剖面圖。
[0017]圖3是水域偵察機器人船體結(jié)構(gòu)主視圖。
[0018]圖4是水域偵察機器人船體結(jié)構(gòu)俯視圖。
[0019]圖5是水域偵察機器人的系統(tǒng)模塊圖。
[0020]圖6是機器人的信息邏輯結(jié)構(gòu)圖。
[0021]圖7是水域偵察機器人的工作流程圖。

【具體實施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖和具體實施例，進一步闡明本發(fā)明，應(yīng)理解這些實施例僅用于說明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍，在閱讀了本發(fā)明之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對本發(fā)明的各種等價形式的修改均落于本申請所附權(quán)利要求所限定的范圍。
[0023]實施例1
一種用于水域信息采集的水域偵察機器人，包括船體和安裝在船體上的驅(qū)動單元、主控單元、水域信息采集單元、能量供應(yīng)單元以及無線通信單元，主控單元分別連接水域信息采集單元、無線通信單元和能量供應(yīng)單元；所述船體采用圓柱形船體結(jié)構(gòu)，船體直徑為30(T500mm，圓柱形船體厚度為20(T250mm，吃水深度15(T200mm，船體底層由硬質(zhì)材料制成；船體外側(cè)為橡膠等彈性材料，船體內(nèi)部由輕質(zhì)致密泡沫填充；所述驅(qū)動單元為貫穿船體的兩個導(dǎo)管螺旋槳，兩個導(dǎo)管螺旋槳對稱安裝在船體兩側(cè)，導(dǎo)管螺旋槳的中心至船體下底面的距離為5(T60mm;導(dǎo)管螺旋槳為內(nèi)設(shè)螺旋槳的導(dǎo)管且導(dǎo)管由輕質(zhì)堅固材料制成，夕卜徑為8(Tl00mm，每個導(dǎo)管的端口安裝過濾防護網(wǎng)，螺旋槳位于導(dǎo)管內(nèi)部的中間位置；通過兩側(cè)驅(qū)動電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的配合可以實現(xiàn)船體的三種控制模式:船體兩側(cè)驅(qū)動電機推動力和噴水方向相同時，向后噴水實現(xiàn)船體直線前進，向前噴水實現(xiàn)船體直線后退；兩側(cè)驅(qū)動電機推動力相同而噴水方向相異時，左側(cè)導(dǎo)管螺旋槳向前噴水而右側(cè)導(dǎo)管螺旋槳向后噴水實現(xiàn)船體水平方向逆時針零半徑旋轉(zhuǎn)；左側(cè)導(dǎo)管螺旋槳向后噴水而右側(cè)導(dǎo)管螺旋槳向前噴水實現(xiàn)船體水平方向順時針零半徑旋轉(zhuǎn)；前進或后退和水平方向零半徑旋轉(zhuǎn)這兩種運動模式的配合使用可以實現(xiàn)船體的曲線運動。
[0024]在船體上方安裝長方體的電路外殼，電路外殼下半部分內(nèi)嵌于船體，電路外殼的頂部安裝太陽能板，所述能量供應(yīng)單元由蓄電池和為蓄電池充電的太陽能板構(gòu)成，且蓄電池安裝在電路外殼下方的船體內(nèi)；所述水域信息采集單元包括廣角攝像頭和水聲換能器，所述廣角攝像頭設(shè)在電路外殼側(cè)面，所述水聲換能器設(shè)在船體底部中心并用于檢測洪水深度，在電路外殼內(nèi)密封有多層電路板。
[0025]實施例2
一種用于水域信息采集的水域偵察機器人的控制方法，所述水域偵察機器人依靠水流推動前進，當(dāng)水域偵察機器人進入死水區(qū)時，啟動導(dǎo)管螺旋槳的驅(qū)動電機，在電子羅盤模塊和流域信息的指導(dǎo)下對船體進行控制，實現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整并脫離死水區(qū)；當(dāng)需要在指定水域持續(xù)信息采集時，啟動驅(qū)動電機逆水流方向推動機器人，從而使機器人速度減緩以增加在指定水域的信息采集時間；當(dāng)需要前往指定水域采集信息時，啟動驅(qū)動電機順?biāo)鞣较蛲苿訖C器人，從而使機器人加速抵達目標(biāo)水域。
[0026]所述的水域偵察機器人根據(jù)由電子羅盤模塊和流域信息獲得的船體運動方向和采集目標(biāo)方向之間的夾角，通過控制船體兩側(cè)電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向?qū)Υw水平方向進行適時調(diào)整，從而使目標(biāo)方向與運動方向基本吻合。
[0027]圖1所示為水域偵察機器人船體結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是水域偵察機器人船體結(jié)構(gòu)剖面圖，圖3是水域偵察機器人船體結(jié)構(gòu)主視圖，圖4是水域偵察機器人船體結(jié)構(gòu)俯視圖。水域偵察機器人包括船體和安裝在船體上的驅(qū)動單元、主控單元、水域信息采集單元、能量供應(yīng)單元以及無線通信單元，主控單元分別連接水域信息采集單元、無線通信單元和能量供應(yīng)單元。該機器人采用圓柱形船體結(jié)構(gòu)，該機器人采用圓柱形船體結(jié)構(gòu)，船體I直徑為500mm,圓柱形船體厚度為200mm,吃水深度160mm,船體I底層由硬質(zhì)材料制成；船體I外側(cè)為橡膠等彈性材料，船體I內(nèi)部由致密泡沫填充；所述驅(qū)動單元為貫穿船體I的導(dǎo)管螺旋槳2，兩個導(dǎo)管螺旋槳2對稱安裝在船體兩側(cè)，導(dǎo)管螺旋槳的中心至船體下底面的距離為50mm;導(dǎo)管螺旋槳2的導(dǎo)管由輕質(zhì)堅固材料制成，外徑為80mm，每個導(dǎo)管的端口安裝過濾防護網(wǎng)3，螺旋槳位于導(dǎo)管內(nèi)部的中間位置，導(dǎo)管螺旋槳2驅(qū)動電機的旋轉(zhuǎn)可以為機器人的運動提供動力；通過兩側(cè)驅(qū)動電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的配合可以實現(xiàn)船體I的三種控制模式:船體I兩側(cè)驅(qū)動電機推動力和推動方向相同時，實現(xiàn)船體I沿導(dǎo)管方向直線前進或后退；兩側(cè)驅(qū)動電機推動力相同而推動方向相異時，實現(xiàn)船體I水平方向順時針或逆時針的零半徑旋轉(zhuǎn)；前進或后退和水平方向零半徑旋轉(zhuǎn)這兩種運動模式的配合可以實現(xiàn)船體I的曲線運動。
[0028]該機器人圓柱形船體I上方安裝長方體的電路外殼4，電路外殼4下半部分內(nèi)嵌于船體1，電路外殼4下方的船體內(nèi)安裝蓄電池5，外殼4接口部分均有密封槽，內(nèi)部密封有多層電路板6 ;電路外殼4的側(cè)面安裝有廣角攝像頭7，可以進行水域畫面的拍攝；電路外殼4的頂部安裝太陽能板9，圓柱形船體I底部中心安裝水聲換能器8用于檢測洪水深度，太陽能板9安裝在電路外殼4上表面。
[0029]如圖5所示為水域偵察機器人的系統(tǒng)模塊圖，由圖可知水域偵察機器人設(shè)有控制處理器以及受控于控制處理器的水位信息采集模塊、圖像采集模塊、GPS導(dǎo)航模塊、羅盤定位模塊、電源管理模塊、用于數(shù)據(jù)回傳的無線通信模塊和用于機器人在死水區(qū)前進的推進電機模塊。其中控制處理器為帶有A/D采集功能的低功耗處理器；水位信息采集模塊設(shè)有水位傳感器，可以獲取水域深度數(shù)據(jù)；圖像采集模塊利用廣角攝像模塊對水域的實際情況進行拍攝獲取畫面信息；GPS模塊和羅盤定位模塊為水位和畫面信息提供位置信息，使得所獲信息具有實際參考價值；電源管理模塊設(shè)有太陽能板和蓄電池，蓄電池采用鎳氫充電電池，在充電管理芯片CN3772的控制下將太陽能轉(zhuǎn)化為電能存儲于蓄電池為系統(tǒng)供電；無線通信模塊主要用于機器人采集的水域數(shù)據(jù)的回傳和機器人擺脫死水區(qū)的遠程控制；導(dǎo)管螺旋槳的推進電機在機器人進入死水區(qū)或偏離航線時啟用，使機器人擺脫死水區(qū)進入正常行進路線。
[0030]如圖6所示為水域偵察機器人的信息邏輯結(jié)構(gòu)圖，機器人偵察的水域水位和畫面信息與GPS模塊提供的位置信息融合和回傳到總控基站，如果通信信號無法進行正常數(shù)據(jù)傳送，則暫時存儲在SD存儲卡中并擇機回傳；根據(jù)位置信息的變化情況和畫面信息可以判斷機器人是否正常行進，如果進入死水區(qū)域，在電子羅盤模塊的信息指導(dǎo)下可以對機器人進行遠程控制，啟動導(dǎo)管螺旋槳的推進電機使機器人擺脫死水區(qū)域。
[0031]如圖7所示為水域偵察機器人的工作流程圖，機器人在水流的推動下前進，間隔固定時間將進行一次偵察，獲得該時刻所在水域的水位和畫面信息，并與機器人的位置信息融合和通過GPRS回傳到基站，用于水域情況的分析。
[0032]實際操作過程中機器人的具體工作步驟如下:
(1)開始，初始化MCU，太陽能供電系統(tǒng)啟動；
(2)水域偵察機器人通過傳感器完成對水位收集、受災(zāi)圖片的采集；通過衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GPS)來實現(xiàn)軌跡監(jiān)控；并通過GPRS系統(tǒng)來實現(xiàn)對經(jīng)過融合的水位探測信息及采集圖片的數(shù)據(jù)進行傳送；
(3)根據(jù)位置信息判斷機器人行進狀態(tài)，如果進入死水區(qū)，水域偵察機器人的電機啟動，利用船載太陽能電源為船體姿態(tài)調(diào)整、脫離死水區(qū)供電。
【權(quán)利要求】
1.一種用于水域信息采集的水域偵察機器人，包括船體(I)和安裝在船體上的驅(qū)動單元、主控單元、水域信息采集單元、能量供應(yīng)單元以及無線通信單元，主控單元分別連接水域信息采集單元、無線通信單元和能量供應(yīng)單元；其特征在于:所述船體(I)采用圓柱形船體結(jié)構(gòu)，船體(I)直徑為30(T500mm，圓柱形船體厚度為200?250臟，吃水深度150?200臟，船體(I)底層由硬質(zhì)材料制成；船體(I)外側(cè)為橡膠等彈性材料，船體(I)內(nèi)部由輕質(zhì)致密泡沫填充；所述驅(qū)動單元為貫穿船體(I)的兩個導(dǎo)管螺旋槳(2)，兩個導(dǎo)管螺旋槳(2)對稱安裝在船體兩側(cè)，導(dǎo)管螺旋槳(2)的中心至船體下底面的距離為5(T60mm;導(dǎo)管螺旋槳(2)為內(nèi)設(shè)螺旋槳的導(dǎo)管且導(dǎo)管由輕質(zhì)堅固材料制成，外徑為8(Tl00mm，每個導(dǎo)管的端口安裝過濾防護網(wǎng)(3)，螺旋槳位于導(dǎo)管內(nèi)部的中間位置；通過兩側(cè)驅(qū)動電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的配合可以實現(xiàn)船體(I)的三種控制模式:船體(I)兩側(cè)驅(qū)動電機推動力和噴水方向相同時，向后噴水實現(xiàn)船體(I)直線前進，向前噴水實現(xiàn)船體直線后退；兩側(cè)驅(qū)動電機推動力相同而噴水方向相異時，左側(cè)導(dǎo)管螺旋槳(2)向前噴水而右側(cè)導(dǎo)管螺旋槳(2)向后噴水實現(xiàn)船體(I)水平方向逆時針零半徑旋轉(zhuǎn)；左側(cè)導(dǎo)管螺旋槳(2)向后噴水而右側(cè)導(dǎo)管螺旋槳(2)向前噴水實現(xiàn)船體(I)水平方向順時針零半徑旋轉(zhuǎn)；前進或后退和水平方向零半徑旋轉(zhuǎn)這兩種運動模式的配合使用可以實現(xiàn)船體(I)的曲線運動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于水域信息采集的水域偵察機器人，其特征在于:在船體(I)上方安裝長方體的電路外殼(4)，電路外殼(4)下半部分內(nèi)嵌于船體(I)，電路外殼(4)的頂部安裝太陽能板(9)，所述能量供應(yīng)單元由蓄電池(5)和為蓄電池(5)充電的太陽能板(9)構(gòu)成，且蓄電池(5)安裝在電路外殼(4)下方的船體內(nèi)；所述水域信息采集單元包括廣角攝像頭(7)和水聲換能器(8)，所述廣角攝像頭(7)設(shè)在電路外殼(4)側(cè)面，所述水聲換能器(8)設(shè)在船體(I)底部中心并用于檢測洪水深度，在電路外殼(4)內(nèi)密封有多層電路板(6)。
3.一種用于水域信息采集的水域偵察機器人的控制方法，其特征在于:所述水域偵察機器人依靠水流推動前進，當(dāng)水域偵察機器人進入死水區(qū)時，啟動導(dǎo)管螺旋槳(2)的驅(qū)動電機，在電子羅盤模塊和流域信息的指導(dǎo)下對船體(I)進行控制，實現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整并脫離死水區(qū)；當(dāng)需要在指定水域持續(xù)信息采集時，啟動驅(qū)動電機逆水流方向推動機器人，從而使機器人速度減緩以增加在指定水域的信息采集時間；當(dāng)需要前往指定水域采集信息時，啟動驅(qū)動電機順?biāo)鞣较蛲苿訖C器人，從而使機器人加速抵達目標(biāo)水域。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于水域信息采集的水域偵察機器人的控制方法，其特征在于:所述的水域偵察機器人根據(jù)由電子羅盤模塊和流域信息獲得的船體(I)運動方向和采集目標(biāo)方向之間的夾角，通過控制船體兩側(cè)電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向?qū)Υw(I)水平方向進行適時調(diào)整，從而使目標(biāo)方向與運動方向基本吻合。
【文檔編號】B63B35/00GK104260836SQ201410536374
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年10月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月11日
【發(fā)明者】吳劍鋒, 李建清, 張瑞, 顧樂, 王曉彬, 呂正, 劉保帥, 方維維, 齊濟 申請人:東南大學(xué)