一種新型低阻力水下滑翔器的制造方法
【專利摘要】本實用新型屬于海洋環(huán)境監(jiān)測和海底資源勘探領(lǐng)域，具體涉及一種新型低阻力水下滑翔器。主要包括流線型的外殼體和裝置在殼體內(nèi)的姿態(tài)調(diào)整模塊、浮力驅(qū)動模塊、尾舵模塊及控制通訊模塊。整個滑翔器的外形設(shè)計充分考慮水動力的影響，主耐壓艙體大致為梭形，水平機(jī)翼和垂直尾翼為流線型。工作時通過浮力驅(qū)動模塊改變浮力大??；通過姿態(tài)調(diào)整模塊中的俯仰機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)機(jī)身的俯仰姿態(tài)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)橫傾姿態(tài)；通過尾舵模塊改變在水平面的轉(zhuǎn)向；協(xié)調(diào)這三個模塊的時序，可使滑翔器在垂直面內(nèi)形成鋸齒形的運(yùn)動軌跡或者空間范圍的螺旋回轉(zhuǎn)運(yùn)動，同時可攜帶傳感器進(jìn)行海底數(shù)據(jù)采集，并通過通訊設(shè)備實時傳回數(shù)據(jù)。本實用新型體積靈巧，結(jié)構(gòu)緊湊，而且具有航速高，續(xù)航時間長，方向可控性好的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】—種新型低阻力水下滑翔器

【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本實用新型屬于海洋環(huán)境監(jiān)測和海底資源勘探領(lǐng)域，具體涉及一種新型低阻力水下滑翔器。
[0002]【背景技術(shù)】:
[0003]水下滑翔器主要用于對海洋環(huán)境的大尺度、長時間、大范圍的實時監(jiān)測，因此優(yōu)良的水動力性能是對水下滑翔器的必然要求。目前國內(nèi)水下滑翔器的研究才剛剛起步，現(xiàn)有的水下滑翔器大多仿照經(jīng)典的Slocum機(jī)型，驅(qū)動能源有依靠電能、溫差能和太陽能，基本上可實現(xiàn)上浮下潛和大范圍的滑翔運(yùn)動，但仍存在的不足之處是:
[0004]1.續(xù)航力有限，航速較低，水下滑翔器的水動力性能差；
[0005]2.方向調(diào)節(jié)能力差，航跡定位困難，而且自主性差，工作時難以克服較大洋流的影響。
[0006]隨著水下滑翔器在軍事和民用領(lǐng)域各種復(fù)雜場合的廣泛應(yīng)用，加之海洋環(huán)境的復(fù)雜多變，高航速和長續(xù)航時間這兩個性能指標(biāo)將是研發(fā)人員最關(guān)注的問題。形體阻力是影響滑翔器性能的重要參數(shù)之一，減小阻力可增大航程，提高航速，增加負(fù)載能力，大大提高滑翔器的經(jīng)濟(jì)性。


【發(fā)明內(nèi)容】

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[0007]本實用新型的目的是:針對現(xiàn)有的水下滑翔器設(shè)計中的不足，提出一種新型低阻的水下滑翔器，它體積小巧，滿足高速、長續(xù)航時間的要求，且具有良好的方向調(diào)節(jié)能力，該滑翔器能大致按照既定航跡完成滑翔。
[0008]為了實現(xiàn)本實用新型之目的，擬采用以下技術(shù)方案:
[0009]本實用新型的低阻水下滑翔器包括流線型的外殼體和裝置在殼體內(nèi)的姿態(tài)調(diào)整模塊、浮力驅(qū)動模塊、尾舵模塊及控制通訊模塊:
[0010]流線型外殼體:包括主耐壓艙體、水平機(jī)翼和垂直尾翼，主耐壓艙體大致呈梭形，包括頭部艙、電池艙、主體艙、氣囊艙和尾艙，艙體端蓋與殼體間由雙0型圈和防水墊圈進(jìn)行密封，艙體間通過卡扣式的機(jī)械裝置完成連接，水平機(jī)翼對稱固定安裝在主耐壓艙體兩偵牝垂直尾翼分上下舵片安裝在尾艙上；
[0011]姿態(tài)調(diào)整模塊:包括俯仰機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和導(dǎo)軌，俯仰機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)前后安裝在導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌兩端通過螺釘與兩個支撐圓盤相連，支撐圓盤通過螺母固定在艙體間的連接絲桿上，所述俯仰機(jī)構(gòu)，包括前端蓋、后端蓋、傳動機(jī)構(gòu)、電機(jī)、絲桿和電池組，電池組固定在前后端蓋之間，通過絲桿與螺母拉緊前后端蓋，電機(jī)鑲嵌在前端蓋的電池槽內(nèi)，通過螺釘與前端蓋固定，電機(jī)輸出運(yùn)動，通過傳動機(jī)構(gòu)，使整個俯仰機(jī)構(gòu)沿著導(dǎo)軌軸線方向前后移動，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，包括呈半圓形的前端蓋、后端蓋，以及傳動機(jī)構(gòu)、電機(jī)、絲桿和電池組，電池組通過拉桿和螺母固定在兩端蓋之間，電機(jī)鑲嵌在前端蓋的電機(jī)槽內(nèi)，通過螺釘與前端蓋相連，電機(jī)輸出運(yùn)動后，通過傳動機(jī)構(gòu)，使旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)繞著導(dǎo)軌旋轉(zhuǎn)；
[0012]浮力驅(qū)動模塊:包括與外界水域相通的外皮囊、單沖程柱塞泵、滾珠絲杠、步進(jìn)電機(jī)和電機(jī)架，步進(jìn)電機(jī)固定在電機(jī)架上，電機(jī)架通過螺母與艙體間的連接絲桿相連接，電機(jī)輸出軸通過聯(lián)軸器與滾珠絲杠相連，滾珠絲杠與單沖程柱塞泵的活塞桿相連，泵的出口處與外皮囊相連；
[0013]尾舵模塊:包括與上下舵片相連的上下舵軸、聯(lián)軸器、主動錐齒輪、從動錐齒輪和舵機(jī)，舵機(jī)通過螺釘固定在耐壓尾艙的艙體后壁上，舵機(jī)輸出軸與主動錐齒輪相連，主動錐齒輪與從動錐齒輪嚙合，從動錐齒輪通過鍵與舵軸相連，上下舵軸通過聯(lián)軸器相連；
[0014]控制通訊模塊:包括聲吶、TCM高度計、CTD傳感器、控制系統(tǒng)電路板、備用電池包、無線通訊模塊及內(nèi)置于固定機(jī)翼中的天線，聲吶和TCM高度計安裝在頭部艙，CTD傳感器安裝在水下滑翔器的艙體外殼上與海水接觸，備用電池包位于電池艙，無線通訊模塊以及控制系統(tǒng)電路板位于主體艙；
[0015]其中，所述流線型的外殼體，其主耐壓艙體為依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)橢圓線性方程設(shè)計的頭尾對稱的雙參數(shù)橢圓回轉(zhuǎn)體外形，其長短軸分別為2.0m和0.24m，水平機(jī)翼和垂直尾翼均選用NACA翼型；在所述姿態(tài)調(diào)整模塊中，所述俯仰機(jī)構(gòu)的傳動機(jī)構(gòu)，包括主動錐齒輪、從動錐齒輪軸、齒輪架、中直齒輪和齒條，主動錐齒輪與電機(jī)輸出軸相連，從動錐齒輪軸的齒輪端與主動錐齒輪嚙合，軸段通過軸承安裝在齒輪架上，齒輪架通過螺釘固定在俯仰機(jī)構(gòu)的前端蓋外側(cè)，中直齒輪通過定位螺釘與從動錐齒輪軸的中段相連，并與齒條相嚙合，齒條通過定位螺釘固定在導(dǎo)軌上；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的傳動機(jī)構(gòu)，包括小齒輪和大齒輪，小齒輪與電機(jī)輸出軸相連，并與安裝在方形導(dǎo)軌上的大齒輪嚙合，形成行星齒輪結(jié)構(gòu)。
[0016]本實用新型的低阻水下滑翔器各個艙體連成一體，彼此之間密封且獨(dú)立，各模塊之間信號傳輸通過中間開有圓孔的水密連接器來完成。通過發(fā)送控制信號給指定的模塊實現(xiàn)載體運(yùn)動。通過控制浮力驅(qū)動模塊，改變外皮囊的排水體積來調(diào)節(jié)滑翔器的凈浮力大小，使滑翔器產(chǎn)生上浮下潛的動力；通過控制姿態(tài)調(diào)整模塊，調(diào)節(jié)俯仰機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，改變重心的位置來靈活調(diào)整滑翔器俯仰和橫傾的姿態(tài)；通過控制尾舵的偏轉(zhuǎn)，實現(xiàn)滑翔器的轉(zhuǎn)彎。以上調(diào)節(jié)結(jié)合便可實現(xiàn)滑翔器在水中上浮下潛，定?；枰约办`活轉(zhuǎn)向運(yùn)動。
[0017]本實用新型的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為:
[0018]1.本實用新型的水下滑翔器，主體采用低阻力的梭形流線型外形，相較其他水下機(jī)器人，具有體積靈巧，能耗低的優(yōu)點(diǎn)。良好的水動力外形提高了升阻比，減小阻力可增大航程，提高航速，增加負(fù)載能力，大大提高了水下滑翔器的經(jīng)濟(jì)性。
[0019]2.本實用新型的尾舵仿魚尾設(shè)計，上下雙舵通過舵機(jī)經(jīng)錐齒輪驅(qū)動同步旋轉(zhuǎn)，操作簡便，可通過控制信號快速調(diào)節(jié)舵的轉(zhuǎn)動角度，使運(yùn)動方向的調(diào)節(jié)可控性增強(qiáng)。
[0020]3.本實用新型的水下滑翔器由多個獨(dú)立的密封艙密封連接而成，各個艙體的獨(dú)立性較好。結(jié)構(gòu)緊湊，拆裝方便，磨損零件易于更換。

【專利附圖】

【附圖說明】
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[0021]圖1為本實用新型的整體內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2為本實用新型的整體外觀結(jié)構(gòu)圖；
[0023]圖3為姿態(tài)調(diào)節(jié)模塊的傳動結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖4為尾舵模塊的傳動結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]其中:I為頭部艙，2為電池艙，3為主體艙，4為水平機(jī)翼，5為氣囊艙，6為尾艙，7為垂直尾翼，8為旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)前端蓋，9為旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)電機(jī)，10為旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)絲桿，11為旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)電池組，12為旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)后端蓋,13為俯仰機(jī)構(gòu)前端蓋,14為俯仰機(jī)構(gòu)電機(jī),15為俯仰機(jī)構(gòu)絲桿，16為俯仰機(jī)構(gòu)電池組,17為俯仰機(jī)構(gòu)后端蓋,18為步進(jìn)電機(jī),19為電機(jī)架,20為滾珠絲杠，21為單沖程柱塞泵，22為外皮囊，23為CTD傳感器，24為控制系統(tǒng)電路板，25為后支撐盤，26為艙體連接絲桿，27為導(dǎo)軌，28為前支撐盤，29為備用電池組，30為TCM高度計，31為聲吶，32為俯仰機(jī)構(gòu)主動錐齒輪，33為俯仰機(jī)構(gòu)從動錐齒輪軸，34為齒輪架，35為中直齒輪，36為齒條，37為小齒輪，38為大齒輪，39為舵軸，40為聯(lián)軸器，41尾舵主動錐齒輪，42為尾舵從動錐齒輪，43為舵機(jī)。

【具體實施方式】
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[0026]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步詳述。
[0027]如圖1?4所示，本實用新型的低阻水下滑翔器包括流線型的外殼體和裝置在殼體內(nèi)的姿態(tài)調(diào)整模塊、浮力驅(qū)動模塊、尾舵模塊及控制通訊模塊。
[0028]流線型外殼體:包括主耐壓艙體、水平機(jī)翼4和垂直尾翼7，主耐壓艙體大致呈梭形，包括頭部艙1、電池艙2、主體艙3、氣囊艙5和尾艙6，艙體端蓋與殼體間由雙O型圈和防水墊圈進(jìn)行密封，艙體間通過卡扣式的機(jī)械裝置完成連接，水平機(jī)翼4對稱固定安裝在主耐壓艙體兩側(cè)，垂直尾翼7分上下舵片安裝在尾艙6上；主耐壓艙體外形依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)的橢圓線性方程設(shè)計為頭尾對稱的雙參數(shù)橢圓回轉(zhuǎn)體外形，其長短軸分別為2.0m和0.24m，水平機(jī)翼和垂直尾翼均選用NACA翼型，良好的水動力外形大大減小了滑翔器的阻力，從而獲得較高的經(jīng)濟(jì)性；
[0029]姿態(tài)調(diào)整模塊:包括前支撐盤28、后支撐盤25、導(dǎo)軌27、俯仰機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，支撐盤通過螺母固定在艙體間的連接絲桿26上，導(dǎo)軌27兩端通過定位螺釘與兩個支撐盤25和28相連，俯仰機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)前后安裝在導(dǎo)軌27上；其中，俯仰機(jī)構(gòu)包括前端蓋13、后端蓋17、傳動機(jī)構(gòu)、電機(jī)14、絲桿15和電池組16，電池組16和電機(jī)14包覆在前后端蓋13和17之間，電機(jī)14固定在前端蓋13的電池槽內(nèi)，通過絲桿15拉緊兩端蓋，電機(jī)14輸出軸與傳動機(jī)構(gòu)相連，此處傳動機(jī)構(gòu)，包括主動錐齒輪32、從動錐齒輪軸33、齒輪架34、中直齒輪35和齒條36，主動錐齒輪32與安裝在齒輪架上的從動錐齒輪軸33嚙合，中直齒輪35固定在從動錐齒輪軸33的中段，并與固定在導(dǎo)軌27上的齒條36嚙合，工作時電機(jī)輸出軸旋轉(zhuǎn)，通過傳動機(jī)構(gòu)，帶動整個俯仰機(jī)構(gòu)沿著導(dǎo)軌的軸線方向前后移動，使重心偏移浮心產(chǎn)生一個俯仰力矩，該力矩改變滑翔器俯仰的姿態(tài)；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括前端蓋8、后端蓋12、傳動機(jī)構(gòu)、電機(jī)9、絲桿10和電池組11，電池組11和電機(jī)9固定在兩端蓋之間，由于前后端蓋為半圓形，因而組成的電池包具有偏心質(zhì)量，此處的傳動機(jī)構(gòu)為一對嚙合的行星齒輪，大齒輪38與導(dǎo)軌27固定，小齒輪37與電機(jī)輸出軸相連，工作時電機(jī)轉(zhuǎn)動，小齒輪帶動整個偏心電池包繞著導(dǎo)軌的軸線旋轉(zhuǎn)，使重心偏離對稱軸線，產(chǎn)生一個橫傾力矩，從而改變滑翔器橫傾的姿態(tài)；
[0030]浮力驅(qū)動模塊:包括與外界水域相通的外皮囊22、單沖程柱塞泵21、滾珠絲杠20、步進(jìn)電機(jī)18和電機(jī)架19，步進(jìn)電機(jī)18固定在電機(jī)架19上，電機(jī)架與艙體間的連接絲桿26相連接，電機(jī)輸出軸通過聯(lián)軸器與滾珠絲杠20相連，滾珠絲杠20與單沖程柱塞泵21的活塞桿相連，泵的出口處與外皮囊22相連，工作時，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，將柱塞泵中的液壓油在油缸和外皮囊之間轉(zhuǎn)移，引起外皮囊的體積變化，從而改變滑翔器的凈浮力大小；
[0031]尾舵模塊:包括與上下舵片相連的上下舵軸39、聯(lián)軸器40、主動錐齒輪41、從動錐齒輪42和舵機(jī)43，舵機(jī)43固定在耐壓尾艙6的艙體后壁上，舵機(jī)輸出軸與主動錐齒輪41相連，主動錐齒輪41與從動錐齒輪42嚙合，從動錐齒輪通過鍵與舵軸39相連，上下舵軸39通過聯(lián)軸器40相連，尾舵模塊工作時，舵機(jī)43旋轉(zhuǎn)，帶動主動錐齒輪41旋轉(zhuǎn)，由于主從錐齒輪嚙合帶動從動錐齒輪42的轉(zhuǎn)動，從動錐齒輪42帶動舵軸39共同旋轉(zhuǎn)，從而帶動上下舵片7在水平面內(nèi)偏轉(zhuǎn)一定角度，使水流作用在兩個舵片上的力左右不平衡，產(chǎn)生一對大小相同的偏轉(zhuǎn)力矩，該力矩驅(qū)使水下滑翔器轉(zhuǎn)向的動作；
[0032]控制通訊模塊:包括聲吶31、TCM高度計30、CTD傳感器23、控制系統(tǒng)電路板24、備用電池包29、無線通訊模塊及內(nèi)置于固定機(jī)翼中的天線，聲吶31和TCM高度計30安裝在頭部艙，CTD傳感器23安裝在艙體外殼上與海水接觸，備用電池包29位于電池艙2，無線通訊模塊以及控制系統(tǒng)電路板24安裝在主體艙3中。
[0033]新型低阻水下滑翔器的工作過程為:
[0034]浮力驅(qū)動模塊收到控制信號，外皮囊體積減小，水下滑翔器凈浮力為負(fù)，滑翔器開始下潛；姿態(tài)調(diào)整模塊驅(qū)動俯仰機(jī)構(gòu)向艏部移動，滑翔器實現(xiàn)艏朝下艉朝上的姿態(tài)，俯仰力矩逐漸與粘滯力矩平衡，水下滑翔器以一定攻角向下滑翔；達(dá)到預(yù)定深度時，浮力驅(qū)動模塊再次接收信號，外皮囊體積變大，水下滑翔器呈中性狀態(tài)，減速下潛至停止，此時為最大工作深度；俯仰機(jī)構(gòu)向艉部移動，滑翔器實現(xiàn)艏朝上艉朝下的姿態(tài)；浮力驅(qū)動模塊接收信號，繼續(xù)使外皮囊體積變大，水下滑翔器凈浮力為正，滑翔器開始上浮，且以一定攻角向上滑翔直至到達(dá)水面。重復(fù)以上過程，水下滑翔器就實現(xiàn)了連續(xù)的上浮下潛運(yùn)動。與此同時，通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)調(diào)整滑翔器的橫傾姿態(tài)，滑翔器受到一定向心力，實現(xiàn)水平面的轉(zhuǎn)向，但轉(zhuǎn)向效果受洋流運(yùn)動影響較明顯，當(dāng)尾舵模塊同時作用時可較精確控制轉(zhuǎn)向。理論上當(dāng)設(shè)定好姿態(tài)調(diào)整模塊、浮力驅(qū)動模塊和尾舵模塊這三大模塊的運(yùn)動時序與時長后，水下滑翔器可在空間范圍按照既定的軌跡運(yùn)動。
[0035]滑翔器在上浮下潛的過程中，攜帶的傳感器等測量模塊采集水下的信息并儲存，到達(dá)水面時，姿態(tài)調(diào)整模塊作用使水下滑翔器繞機(jī)身軸線旋轉(zhuǎn)一個角度，內(nèi)置天線的水平機(jī)翼露出水面，與位于岸上的基站進(jìn)行通訊，發(fā)射儲存的信息。通訊完畢，水下滑翔器進(jìn)入下一個工作循環(huán)。
【權(quán)利要求】
1.一種新型低阻力水下滑翔器，用于搭載傳感器或探測儀器進(jìn)行海底勘測，其特征是包括流線型的外殼體和裝置在殼體內(nèi)的姿態(tài)調(diào)整模塊、浮力驅(qū)動模塊、尾舵模塊及控制通訊模塊: 流線型外殼體:包括主耐壓艙體，水平機(jī)翼(4)和垂直尾翼(7)，主耐壓艙體大致呈梭形，包括頭部艙(I)、電池艙(2)、主體艙(3)、氣囊艙(5)和尾艙(6)，艙體端蓋與殼體間由雙O型圈和防水墊圈進(jìn)行密封，艙體間通過卡扣式的機(jī)械裝置完成連接，水平機(jī)翼(4)對稱固定安裝在主耐壓艙體兩側(cè)，垂直尾翼(7)分上下舵片安裝在尾艙(6)上； 姿態(tài)調(diào)整模塊:包括前支撐盤(28)、后支撐盤(25)、導(dǎo)軌(27)、俯仰機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，支撐盤通過螺母固定在艙體間的連接絲桿(26)上，導(dǎo)軌(27)兩端通過定位螺釘與兩個支撐盤(25)和(28)相連，俯仰機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)前后安裝在導(dǎo)軌(27)上，所述俯仰機(jī)構(gòu)，包括前端蓋(13)、后端蓋(17)、傳動機(jī)構(gòu)、電機(jī)(14)、絲桿(15)和電池組(16),電池組(16)固定在前端蓋(13)和后端蓋(17)之間，通過絲桿(15)與螺母拉緊前后端蓋，電機(jī)(14)鑲嵌在前端蓋(13)的電池槽內(nèi)，通過螺釘與前端蓋(13)固定，電機(jī)(14)輸出運(yùn)動，通過傳動機(jī)構(gòu)，使整個俯仰機(jī)構(gòu)沿著導(dǎo)軌(27)的軸線方向前后移動，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，包括呈半圓形的前端蓋⑶、后端蓋(12)，以及傳動機(jī)構(gòu)、電機(jī)(9)、絲桿(10)和電池組(11)，電池組(11)通過絲桿(10)和螺母固定在兩端蓋之間，電機(jī)(9)鑲嵌在前端蓋(8)的電機(jī)槽內(nèi)，通過螺釘與前端蓋(8)相連，電機(jī)(9)輸出運(yùn)動后，通過傳動機(jī)構(gòu)，使旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)繞著導(dǎo)軌(27)旋轉(zhuǎn)；浮力驅(qū)動模塊:包括與外界水域相通的外皮囊(22)、單沖程柱塞泵(21)、滾珠絲杠(20)、步進(jìn)電機(jī)(18)和電機(jī)架(19)，步進(jìn)電機(jī)(18)固定在電機(jī)架(19)上，電機(jī)架(19)通過螺母與艙體間的連接絲桿(26)相連接，電機(jī)輸出軸通過聯(lián)軸器與滾珠絲杠(20)相連，滾珠絲杠(20)與單沖程柱塞泵(21)的活塞桿相連，泵的出口處與外皮囊(22)相連； 尾舵模塊:包括與上下舵片相連的上下舵軸(39)、聯(lián)軸器(40)、主動錐齒輪(41)、從動錐齒輪(42)和舵機(jī)(43)，舵機(jī)(43)通過螺釘固定在耐壓尾艙(6)的艙體后壁上，舵機(jī)(43)輸出軸與主動錐齒輪(41)相連，主動錐齒輪(41)與從動錐齒輪(42)嚙合，從動錐齒輪通過鍵與舵軸(39)相連，上下舵軸(39)通過聯(lián)軸器(40)相連； 控制通訊模塊:包括聲吶(31)、TCM高度計(30)、CTD傳感器(23)、控制系統(tǒng)電路板(24)、備用電池包(29)、無線通訊模塊及內(nèi)置于固定機(jī)翼中的天線，聲吶(31)和TCM高度計(30)安裝在頭部艙，CTD傳感器(23)安裝在艙體外殼上與海水接觸，備用電池包(29)位于電池艙(2)，無線通訊模塊以及控制系統(tǒng)電路板(24)位于主體艙(3)。
2.按權(quán)利要求1所述的新型低阻力水下滑翔器，其特征在于:所述流線型外殼體，其主耐壓艙體為依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)橢圓線性方程設(shè)計的頭尾對稱的雙參數(shù)橢圓回轉(zhuǎn)體外形，其長短軸分別為2.0m和0.24m，水平機(jī)翼和垂直尾翼均選用NACA翼型。
3.按權(quán)利要求1或2所述的新型低阻力水下滑翔器，其特征在于:在所述姿態(tài)調(diào)整模塊中，所述俯仰機(jī)構(gòu)的傳動機(jī)構(gòu)，包括主動錐齒輪(32)、從動錐齒輪軸(33)、齒輪架(34)、中直齒輪(35)和齒條(36)，主動錐齒輪(32)與電機(jī)輸出軸相連，從動錐齒輪軸(33)的齒輪端與主動錐齒輪(32)嚙合，軸段通過軸承安裝在齒輪架(34)上，齒輪架(34)通過螺釘固定在俯仰機(jī)構(gòu)的前端蓋(13)外側(cè)，中直齒輪(35)通過緊定螺釘與從動錐齒輪軸(33)的中段相連，并與齒條(36)相嚙合，齒條通過螺釘固定在導(dǎo)軌(27)上。
4.按權(quán)利要求1或2所述的新型低阻力水下滑翔器，其特征在于:在所述姿態(tài)調(diào)整模塊中，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的傳動機(jī)構(gòu)，包括小齒輪(37)和大齒輪(38)，小齒輪(37)與電機(jī)輸出軸相連，并與固定在導(dǎo)軌上的大齒輪(38)嚙合，形成行星齒輪結(jié)構(gòu)。
【文檔編號】B63G8/20GK204037873SQ201420122457
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年3月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月14日
【發(fā)明者】趙倩, 嚴(yán)天宏, 孟凡豪, 劉仲武, 牛彥杰, 郭亦捷 申請人:中國計量學(xué)院