一種登船橋及其行走控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及登船設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種登船橋，另本發(fā)明還涉及一種登船橋的行走控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]登船橋是接駁輪船或飛機、供旅客上下游輪或飛機的設(shè)備。為方便旅客上下飛機或輪船，一些登船橋通過旋轉(zhuǎn)平臺和候機樓連接，通過行走系統(tǒng)支撐可伸縮廊道移動、并由行走系統(tǒng)移動而改變接機口和旋轉(zhuǎn)平臺的相對位置或角度。
[0003]現(xiàn)有的登船橋行走系統(tǒng)至少具有兩對支撐輪對，以和旋轉(zhuǎn)平臺配合實現(xiàn)可靠支撐，各個支撐輪對總是保持與可伸縮廊道相同夾角的同步運動。正是由于各個支撐輪對與可伸縮廊道具有相同夾角移動，現(xiàn)有登船橋不能直接從當前位置移動到目標位置(會出現(xiàn)行走系統(tǒng)中行走架受力、變形等問題)，必須先后完成沿廊道方向和垂直于廊道方向運動。這樣的結(jié)構(gòu)使得登船橋的移動操作比較繁瑣，降低了使用效率。
[0004]因此，如何提供一種新的登船橋及其行走控制方法、實現(xiàn)登船橋的指向式運動，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為解決現(xiàn)有登船橋不能實現(xiàn)指向式運動的問題，本發(fā)明提供一種新的登船橋及其行走控制方法。
[0006]本發(fā)明提供一種登船橋，包括行走系統(tǒng)、可伸縮廊道和與候船樓連接的旋轉(zhuǎn)平臺；所述行走系統(tǒng)包括行走架、安裝在所述行走架上的支撐輪對和驅(qū)動所述支撐輪對移動的第一動力部件;所述可伸縮廊道的固定側(cè)與所述旋轉(zhuǎn)平臺連接、登船口側(cè)與所述行走架固定連接;所述行走系統(tǒng)包括至少兩個支撐輪對;所述支撐輪對通過對應(yīng)的豎直軸與所述行走架連接;另所述行走系統(tǒng)還包括驅(qū)動各個所述支撐輪對繞對應(yīng)所述豎直軸獨立轉(zhuǎn)動的第二動力部件。
[0007]可選的，所述行走系統(tǒng)還包括檢測各個所述支撐輪對繞對應(yīng)所述豎直軸轉(zhuǎn)動角度的角度傳感器。
[0008]可選的，所述第一動力部件和所述第二動力部件均為液壓馬達。
[0009]可選的，還包括兩端分別與所述行走架和所述可伸縮廊道連接、用于改變所述可伸縮廊道高度的升降裝置。
[0010]本發(fā)明還提供一種登船橋的行走控制方法，包括以下步驟:
[0011]獲取各個支撐輪對的當前位置和目標位置；
[0012]根據(jù)各個所述支撐輪對的當前位置和目標位置確定各個支撐輪對的預設(shè)指向角度；
[0013]調(diào)整各所述支撐輪對至對應(yīng)的所述預設(shè)指向角度后，驅(qū)動各個所述支撐輪對從所述當前位置移動至所述目標位置。
[0014]可選的，獲取登船口的當前坐標和目標坐標，根據(jù)所述登船口的當前坐標計算各個所述支撐輪對的當前位置、根據(jù)所述登船口的目標坐標計算各個所述支撐輪對的目標位置。
[0015]可選的，所述登船口的目標坐標由操作手柄的指向和預設(shè)距離確定。
[0016]可選的，調(diào)整各所述支撐輪對至對應(yīng)的所述預設(shè)指向角度前比較各個所述預設(shè)指向角度與設(shè)定值的大??；
[0017]若所述預設(shè)指向角度小于或等于所述設(shè)定值，調(diào)整各所述支撐輪對至所述預設(shè)指向角度；
[0018]若任一所述預設(shè)指向角度大于所述設(shè)定值，判定所述支撐輪對無法轉(zhuǎn)動至所述預設(shè)指向角度、輸出調(diào)整錯誤信息并停止調(diào)整。
[0019]可選的，檢測移動中的各所述支撐輪對的實際指向角度，判斷所述實際指向角度與對應(yīng)所述預設(shè)指向角度的差值是否小于設(shè)定閾值；
[0020]若所述實際指向角度和所述預設(shè)指向角度的夾角小于或等于所述設(shè)定閾值，驅(qū)動所述支撐輪沿所述實際指向角度移動；
[0021]若所述實際指向角度和所述預設(shè)指向角度的夾角大于所述設(shè)定閾值，調(diào)整所述實際指向角度至與所述預設(shè)指向角度的差值小于或等于所述設(shè)定閾值。
[0022]本發(fā)明提供的登船橋，各個支撐輪對通過對應(yīng)的豎直軸與行走架連接，并可在對應(yīng)第二驅(qū)動部件驅(qū)動下改變相對于行走架的角度，進而分別實現(xiàn)各個支撐輪對的角度調(diào)整?；谶@一登船橋，獲取各個支撐輪對的當前位置和目標位置，根據(jù)當前位置和目標位置確定各個支撐輪對的設(shè)定指向角度，就可沿著設(shè)定指向角度實現(xiàn)各個支撐輪對的單獨運動，實現(xiàn)登船橋的指向式運動。
【附圖說明】
[0023]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0024]圖1為本發(fā)明【具體實施方式】中登船橋俯視圖；
[0025]圖2為本發(fā)明的登船橋行走控制方法示意圖；
[0026]圖3是本發(fā)明具體實施中移動登船橋移動示意圖。
【具體實施方式】
[0027]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0028]如圖1，圖1為本發(fā)明【具體實施方式】中登船橋俯視圖?？煽闯?，本發(fā)明中的登船橋包括旋轉(zhuǎn)平臺1、可伸縮廊道2和行走系統(tǒng)3;旋轉(zhuǎn)平臺I與侯船樓等建筑連接并可相對轉(zhuǎn)動;可伸縮廊道2的固定端與旋轉(zhuǎn)平臺I固定連接、登船口側(cè)與行走系統(tǒng)3固定連接，在行走系統(tǒng)3帶動下可繞旋轉(zhuǎn)平臺I的旋轉(zhuǎn)軸心轉(zhuǎn)動、并通過內(nèi)部伸縮改變登船口與旋轉(zhuǎn)平臺I的距離。行走系統(tǒng)I包括行走架32、安裝在行走架32的支撐輪對31和驅(qū)動支撐輪對31移動的第一動力部件;各個支撐輪對31通過對應(yīng)的豎直軸與行走架32連接，此外行走系統(tǒng)3還包括驅(qū)動各個支撐輪對31繞對應(yīng)的豎直軸獨立轉(zhuǎn)動的第二動力部件。
[0029]由于各個支撐輪對31可相對獨立運動，因此采用相應(yīng)的控制方法分別控制各個支撐輪對31按照設(shè)定方向移動，就可實現(xiàn)登船橋的指向式運動。
[0030]如附圖1，本發(fā)明具體實施中具有兩個支撐輪對31，當然在其他【具體實施方式】中也可設(shè)置更多的支撐輪對31。
[0031]另外，為較為精確實現(xiàn)登船橋的指向式運動，本發(fā)明具體實施中還可設(shè)置檢測各個支撐輪對31繞對應(yīng)豎直軸轉(zhuǎn)動角度的角度傳感器，利用角度傳感器實現(xiàn)各個支撐輪對轉(zhuǎn)動角度的閉環(huán)控制。
[0032]實際使用中，第一動力部件和第二動力部件均可為液壓馬達，利用液壓馬達驅(qū)動實現(xiàn)輪對，利用液壓馬達體較小、重量輕的優(yōu)點簡化行走系統(tǒng)3的體積，而將相應(yīng)液壓栗部件設(shè)置在侯船樓內(nèi)，提高整個行走系統(tǒng)3的易用性。當然，第一動力部件、第二動力部件也可采用電機，但考慮電機轉(zhuǎn)速較高，還需要為其配備相應(yīng)的減速機構(gòu)，使得行走系統(tǒng)3的體積較大，因此并不建議采用。
[0033]本發(fā)明具體實施中，只設(shè)置了一個第一動力部件，也就是只將其一個支撐輪對31作為主動輪對，而將其他支撐輪對31作為從動輪對，相對設(shè)置多個第一動力部件的方式可防止各支撐輪對31在行走過程中發(fā)生干涉。
[0034]因接駁船型的不同，登船橋的登船口高度應(yīng)當可變。為此，本發(fā)明還可在行走架32和可伸縮廊道2間安裝升降裝置，利用升降裝置改變登船口的豎直高度。升降裝置可為液壓缸，也可為螺桿機構(gòu)。
[0035]前面已經(jīng)提及，需要結(jié)合相應(yīng)的控制方法才能實現(xiàn)登船橋的指向式移動，下面就行走控制方法做具體分析。根據(jù)實際結(jié)構(gòu)，登船橋的運動由支撐輪對31帶動實現(xiàn)，因此分別控制各個支撐輪對31的移動方向和移動距離就可實現(xiàn)登船橋的指向式移動，控制方法控制的核心也就是各個支撐輪對31的指向。如圖2，行走控制方法的具體步驟為:
[0036]SlOl:獲取各個支撐輪對的當前位置和目標位置；
[0037]S102:根據(jù)各個支撐輪對的當前位置和目標位置，確定個支撐輪對的預設(shè)指向角度；
[0038]S103:調(diào)整各支撐輪對至對應(yīng)的預設(shè)指向角度后，驅(qū)動各個支撐輪對從當前位置移動至目標位置。
[0039]具體操作中，由于移動登船橋的目的是使登船口對準船體的艙口、完成登船口和艙口的對接，控制過程中多直接控制登船口移動；而登船口和各個支撐輪對31的相對位置是確定的，因此可通過登船口的當前坐標和目標坐標獲取各個支撐輪對31的當前位置和目標位置，具體為:通過可伸縮廊道2的伸長長度和相對于旋轉(zhuǎn)平臺I的轉(zhuǎn)動角度確定登船口的當前坐標和目標坐標，再結(jié)合行走架32與可伸縮廊道2的相對位置關(guān)系確定各個支撐輪對31的當前位置、目標位置。
[0040]隨后分別連接各個支撐輪對31的當前位置和目標位置就確定了各個支撐輪對31的預設(shè)指向角度，也就是確定了支撐輪對31的理想行走路徑，從原理上分析、按照理想行走路徑移動各個支撐輪對31就可將登船口移動至目標坐標。在此應(yīng)當解釋，本實施方式中預設(shè)指向角度是指各個支撐輪對31指向方向和可伸縮廊道2延伸方向之間的夾角；當然，預設(shè)指向角度也可為是支撐輪對31指向方向與其他可確定參考角度之間的夾角。
[0041]如圖3，圖3是本發(fā)明具體實施中移動登船橋移動示意圖。其中:兩個點劃線分別代表了可伸縮廊道2的延伸方向，A點代表登船口的當前坐標、A7點代表登船口的目標坐標，B點代表左側(cè)支撐輪對31的當前位置、C點代表右側(cè)支撐輪對31的當前位置，在登船口由A移動至#后，左側(cè)支撐輪對31和右側(cè)支撐輪對31將分別移動至V和C點，可看出在B點確定的預設(shè)指向角度為23°、而在C點確定的預設(shè)指向角度為25°，兩個角度并不相同。從圖中看出，如C點按照23°移動則會移動至C〃點，則會使行走架32發(fā)生變形。
[0042]在本發(fā)明具體實施中，操作人員通過目視觀察、控制操作手柄調(diào)整登船口的移動，因此實際控制需要設(shè)定登船口的隨動目標坐標，以便能夠得到各個支撐輪對31的目標位置。在本發(fā)明具體實施中，目標坐標的位置由操作手柄的指向和預設(shè)距離確定，具體的:如操作手柄動作，可根據(jù)操作手柄的指向確定出登船口的移動方向，隨后在移動方向確定直線上從當前坐標移動設(shè)定距離，確定的坐標點即為目標坐標。本發(fā)明具體實施中，預設(shè)距離為lm，也就是登船口的目標坐標與當前坐標的距離為lm、二者之間在以旋轉(zhuǎn)平臺I為原點的坐標系中的絕對位置隨著操作手柄的角度調(diào)整而變化。
[0043]實際應(yīng)用中，由于供油管路、電路設(shè)置限制(防止供油管路、電路因外力作用而破壞)，支撐輪對31的轉(zhuǎn)動角度并不是隨意的，還應(yīng)當在行走系統(tǒng)3工作能力確定的設(shè)定值范圍內(nèi)。為此，在確定各個支撐輪對31的預設(shè)指向角度后，還需要判斷這一預設(shè)指向角度與設(shè)定值的比較大小:如各個預設(shè)指向角度小于或等于設(shè)定值，則判斷各個支撐輪對31均能轉(zhuǎn)動至對應(yīng)的預設(shè)指向角度，可調(diào)整各個支撐輪對31至預設(shè)指向角度并移動登船橋;若其中一個預設(shè)指向角度大于設(shè)定值，則判斷不能按照預設(shè)指向角度移動對應(yīng)的支撐輪對31、也無法進行后續(xù)登船橋移動，需輸出調(diào)整錯誤信息提示操作人員，以便操作人員重新調(diào)整操作手柄。
[0044]因設(shè)備控制精度限制，實際應(yīng)用中各個第二動力部件并不能精確調(diào)整支撐輪對31至預設(shè)指向角度，也就是支撐輪對31的實際指向角度與預設(shè)指向角度總是有一定的差值。為防止行走過程中支撐輪對31出現(xiàn)較大位置偏差，應(yīng)當將預設(shè)指向角度和實際指向角度的差值設(shè)定的一定的范圍內(nèi)。為此，在支撐輪對31移動過程中角度傳感器測量各個支撐輪對31的實際指向角度、并判斷實際指向角度與對應(yīng)的預設(shè)指向角度的差值是否小于設(shè)定閾值:若實際指向角度和預設(shè)指向角度的夾角小于或等于設(shè)定閾值，則判定支撐輪仍可按照實際指向角度移動;若實際指向角度和預設(shè)指向角度的夾角大于設(shè)定閾值，則調(diào)整支撐輪對31，使其實際指向角度和預設(shè)指向角度的差值小于或等于設(shè)定巡。
[0045]以上對本發(fā)明具體實施例的登船橋及其行走控制方法做說明，可使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說，對這些實施例的多種修改將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種登船橋，包括行走系統(tǒng)、可伸縮廊道和與候船樓連接的旋轉(zhuǎn)平臺；所述行走系統(tǒng)包括行走架、安裝在所述行走架上的支撐輪對和驅(qū)動所述支撐輪對移動的第一動力部件；所述可伸縮廊道的固定側(cè)與所述旋轉(zhuǎn)平臺連接，所述可伸縮廊道的登船口側(cè)與所述行走架固定連接;其特征在于:所述行走系統(tǒng)包括至少兩個支撐輪對;各個所述支撐輪對通過對應(yīng)的豎直軸與所述行走架連接;另所述行走系統(tǒng)還包括驅(qū)動各個所述支撐輪對繞對應(yīng)所述豎直軸獨立轉(zhuǎn)動的第二動力部件。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的登船橋，其特征在于:所述行走系統(tǒng)還包括檢測各個所述支撐輪對繞對應(yīng)所述豎直軸轉(zhuǎn)動角度的角度傳感器。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的登船橋，其特征在于:所述第一動力部件和所述第二動力部件均為液壓馬達。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的登船橋，其特征在于:還包括兩端分別與所述行走架和所述可伸縮廊道連接、用于改變所述可伸縮廊道的登船口側(cè)高度的升降裝置。5.一種登船橋行走控制方法，其特征在于，包括以下步驟: 獲取各個支撐輪對的當前位置和目標位置； 根據(jù)各個所述支撐輪對的當前位置和目標位置確定各個所述支撐輪對的預設(shè)指向角度； 調(diào)整各個所述支撐輪對至對應(yīng)的所述預設(shè)指向角度后，驅(qū)動各個所述支撐輪對從所述當前位置移動至所述目標位置。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的登船橋行走控制方法，其特征在于:獲取登船口的當前坐標和目標坐標，根據(jù)所述登船口的當前坐標計算各個所述支撐輪對的當前位置、根據(jù)所述登船口的目標坐標計算各個所述支撐輪對的目標位置。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的登船橋行走控制方法，其特征在于:所述登船口的目標坐標由操作手柄的指向和預設(shè)距離確定。8.根據(jù)權(quán)利要求5-7任一項所述的登船橋行走控制方法，其特征在于:調(diào)整各個所述支撐輪對至對應(yīng)的所述預設(shè)指向角度前比較各個所述預設(shè)指向角度與設(shè)定值的大??； 若所述預設(shè)指向角度小于或等于所述設(shè)定值，調(diào)整各所述支撐輪對至所述預設(shè)指向角度； 若任一所述預設(shè)指向角度大于所述設(shè)定值，判定所述支撐輪對無法轉(zhuǎn)動至所述預設(shè)指向角度、輸出調(diào)整錯誤信息并停止調(diào)整。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的登船橋行走控制方法，其特征在于:檢測移動中的各所述支撐輪對的實際指向角度，判斷所述實際指向角度與對應(yīng)所述預設(shè)指向角度的差值是否小于設(shè)定閾值； 若所述實際指向角度和所述預設(shè)指向角度的夾角小于或等于所述設(shè)定閾值，驅(qū)動所述支撐輪對沿所述實際指向角度移動； 若所述實際指向角度和所述預設(shè)指向角度的夾角大于所述設(shè)定閾值，調(diào)整所述實際指向角度至與所述預設(shè)指向角度的差值小于或等于所述設(shè)定閾值。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種登船橋及其行走控制方法，其中登船橋包括行走系統(tǒng)、可伸縮廊道和與候船樓連接的旋轉(zhuǎn)平臺；行走系統(tǒng)包括行走架、安裝在行走架上的支撐輪對和驅(qū)動支撐輪對移動的第一動力部件；可伸縮廊道的固定側(cè)與所述旋轉(zhuǎn)平臺連接、登船口側(cè)與行走架固定連接；其中行走系統(tǒng)包括至少兩個支撐輪對；支撐輪對通過對應(yīng)的豎直軸與所述行走架連接；另行走系統(tǒng)還包括驅(qū)動各個支撐輪對繞對應(yīng)豎直軸獨立轉(zhuǎn)動的第二動力部件?；谶@一登船橋，獲取各個支撐輪對的當前位置和目標位置，根據(jù)當前位置和目標位置確定各個支撐輪對的設(shè)定指向角度，就可沿著設(shè)定指向角度實現(xiàn)各個支撐輪對的單獨運動，進而實現(xiàn)登船橋的指向式運動。
【IPC分類】B64F1/305, G05D3/12, B63B27/14
【公開號】CN105711758
【申請?zhí)枴緾N201610052541
【發(fā)明人】陶佳, 張棟, 張文超, 鳳翔, 韓冰, 何戰(zhàn)利, 張顯
【申請人】華德寶機械（昆山）有限公司