一種無人水面航行器布放回收方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種航行器布放回收方法，尤其涉及一種無人水面航行器布放回收方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)階段無人水面航行器雖然能自主返回母船，但回收程序十分復(fù)雜。傳統(tǒng)的回收方式有兩種:籠式回收和導(dǎo)軌式回收。籠式回收是根據(jù)需要回收的無人水面航行器的尺寸做一個(gè)特定的吊籠，回收時(shí)，下放吊籠至水面，無人水面航行器開至吊籠內(nèi)，液壓絞車將吊籠吊起;導(dǎo)軌式回收部是利用無人船上自帶的掛鉤裝置，操作人員下到無人船上進(jìn)行掛鉤操作?；\式回收缺點(diǎn):需要針對特定的無人船做特定的吊籠，成本高，無人船進(jìn)吊籠時(shí)，操船難度高，容易損壞船底部的水聲設(shè)備和各種傳感器設(shè)備。導(dǎo)軌式回收缺點(diǎn):安裝導(dǎo)軌需要對母船進(jìn)行較大的改造，增加難度，收船時(shí)需人員到無人船上進(jìn)行掛鉤，難度大，海上作業(yè)危險(xiǎn)性大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是如何克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種無人水面航行器布放回收方法。
[0004]本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種無人水面航行器布放回收方法，所述無人水面航行器上安裝有拋繩裝置和吊機(jī)系統(tǒng)，其特征在于:包括母船及安裝在母船邊緣上的吊裝模塊對無人水面航行器進(jìn)行布放回收的方法，步驟如下:
[0006](I)將母船調(diào)整方向后停航進(jìn)入布放回收準(zhǔn)備狀態(tài)，并進(jìn)行拋錨定位；
[0007](2)遙控?zé)o人水面航行器，使其頭部朝向與母船船首朝向一致，并將無人水面航行器行駛至母船左舷5米處；
[0008](3)通過無人水面航行器上設(shè)置的拋繩裝置向母船拋射牽引繩；
[0009](4)母船上的吊裝模塊獲取步驟(3)中拋射的牽引繩后，拉動(dòng)牽引繩，帶動(dòng)無人水面航行器上牽引繩通過機(jī)械或門連接的導(dǎo)繩，將導(dǎo)繩穿過母船上的用于吊裝無人水面航行器的錐形吊錘和設(shè)置在吊裝模塊端部的定滑輪；
[0010](5)收緊導(dǎo)繩，使吊裝模塊端部的定滑輪與無人水面航行器盡量在一條豎直線上，或者略有角度；
[0011](6)通過調(diào)節(jié)吊裝模塊，下放錐形吊錘，直至與無人水面航行器連接；
[0012](7)操作吊裝模塊，收緊錐形吊錘，將無人水面航行器吊離水面，使其高于母船的船邊緣；
[0013](8)旋轉(zhuǎn)吊裝模塊，使無人水面航行器移動(dòng)至母船甲板上方，通過下放錐形吊錘，將無人水面航行器下放至母船甲板上。
[0014](9)無人水面航行器的布放與回收操作步驟相反。
[0015]進(jìn)一步，所述吊裝模塊采用懸臂吊。
[0016]進(jìn)一步，所述吊裝模塊還設(shè)有繩纜手輪，步驟(4)中獲得的導(dǎo)繩纏繞至所述繩纜手輪上，導(dǎo)繩的收緊與放松，均通過繩纜手輪進(jìn)行操作，所述錐形吊錘通過設(shè)置在吊裝模塊中的液壓驅(qū)動(dòng)的絞車進(jìn)行收放。
[0017]進(jìn)一步，所述無人水面航行器的拋繩裝置上還設(shè)有繩纜鎖緊裝置，用于無人水面航行器航行時(shí)防止導(dǎo)繩滑落。
[0018]進(jìn)一步，無人水面航行器通過無線遙控裝置進(jìn)行操控，所述無線遙控裝置上設(shè)有綠色指示燈和黃色指示燈，在所述拋繩裝置拋出牽引繩，導(dǎo)繩被連接到母船上，將錐形吊錘下放至錐形吊桶內(nèi)，并進(jìn)行鎖緊之后，綠色指示燈會(huì)持續(xù)閃爍，表示此時(shí)可以收緊錐形吊錘，進(jìn)行起吊作業(yè);無人水面航行器吊裝至母船甲板上后，通過無線遙控裝置進(jìn)行操控，此時(shí)，若黃色指示燈持續(xù)閃爍，則表示錐形吊錘可以脫離無人水面航行器，導(dǎo)繩和牽引繩可以恢復(fù)原狀。
[0019]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于改變了傳統(tǒng)的無人水面航行器在收放時(shí)需要人工到無人水面航行器上進(jìn)行操作的方式，同時(shí)避免了采用籠式回收對無人水面航行器帶來的損害，本發(fā)明采用的布放回收方法操作簡單、布放回收用時(shí)短、成功率高。
【附圖說明】
[0020]圖1本發(fā)明回收過程示意圖。
[0021]圖2本發(fā)明涉及的無人水面航行器拋繩裝置和吊機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]實(shí)施例1
[0023]—種無人水面航行器布放回收方法，所述無人水面航行器I上安裝有拋繩裝置11和吊機(jī)系統(tǒng)12，拋繩裝置11設(shè)置有發(fā)射炮筒111，并采用壓縮空氣進(jìn)行發(fā)射繩纜，需要說明的是，這種布放回收方法包括母船2及安裝在母船2邊緣上的吊裝模塊21對無人水面航行器I進(jìn)行布放回收的方法，步驟如下:
[0024](I)將母船2調(diào)整方向后停航進(jìn)入布放回收準(zhǔn)備狀態(tài)，并進(jìn)行拋錨定位；
[0025](2)遙控?zé)o人水面航行器I，使其頭部朝向與母船2船首朝向一致，并將無人水面航行器I行駛至母船2左舷5米處，這樣的距離在拋射裝置11的射程范圍內(nèi)，并且拋射成功率較尚;
[0026](3)通過無人水面航行器I上設(shè)置的拋繩裝置11中的發(fā)射炮筒向母船2拋射牽引繩；
[0027](4)母船2上的吊裝模塊21獲取步驟(3)中拋射的牽引繩后，拉動(dòng)牽引繩，帶動(dòng)無人水面航行器I上牽引繩通過機(jī)械或門連接的并固定在吊機(jī)系統(tǒng)上的導(dǎo)繩，將導(dǎo)繩穿過母船2上的用于吊裝無人水面航行器I的錐形吊錘212和設(shè)置在吊裝模塊21端部的定滑輪211，機(jī)械或門的原理是采用兩片連接卡片，將導(dǎo)繩和牽引繩組合連接在一個(gè)殼體內(nèi)，吊機(jī)系統(tǒng)12上固連的導(dǎo)繩的一端連接到兩片連接卡片上，并且發(fā)射炮筒111內(nèi)的兩個(gè)牽引繩也分別與兩片連接卡片連接，這樣在發(fā)射炮筒111單獨(dú)拋射任何一股牽引繩時(shí)都能帶動(dòng)連接到導(dǎo)繩；
[0028](5)收緊導(dǎo)繩，使吊裝模塊21端部的定滑輪211與無人水面航行器I盡量在一條豎直線上，或略有傾斜角度；
[0029](6)通過調(diào)節(jié)吊裝模塊21，下放錐形吊錘212，直至與無人水面航行器I上的吊機(jī)系統(tǒng)12連接，吊機(jī)系統(tǒng)12設(shè)有與錐形吊錘212相匹配，并能夠鎖緊錐形吊錘212的錐形吊桶121。
[0030](7)操作吊裝模塊21，收緊錐形吊錘212，將無人水面航行器I吊離水面，使其高于母船2的船邊緣；
[0031](8)旋轉(zhuǎn)吊裝模塊21，使無人水面航行器I移動(dòng)至母船2的甲板上方，通過下放錐形吊錘212，將無人水面航行器I下方至母船2的甲板上。
[0032](9)無人水面航行器I的布放與回收操作步驟相反。
[0033]作為優(yōu)選，所述吊裝模塊21采用懸臂吊，更加經(jīng)濟(jì)可靠。
[0034]所述吊裝模塊21還設(shè)有繩纜手輪213，將步驟(4)中的導(dǎo)繩纏繞至所述繩纜手輪213上，導(dǎo)繩的收緊與放松，均通過繩纜手輪213進(jìn)行操作，所述錐形吊錘212通過設(shè)置在吊裝模塊21中的液壓驅(qū)動(dòng)的絞車進(jìn)行收放。
[0035]所述無人水面航行器I的拋繩裝置11上還設(shè)有繩纜鎖緊裝置，用于無人水面航行器I航行時(shí)防止導(dǎo)繩滑落。
[0036]無人水面航行器I通過無線遙控裝置進(jìn)行操控，所述無線遙控裝置上設(shè)有綠色指示燈和黃色指示燈，在所述拋繩裝置拋出牽引繩，導(dǎo)繩被連接到母船2上，將錐形吊錘212下放至錐形吊桶121內(nèi)，并進(jìn)行鎖緊之后，綠色指示燈會(huì)持續(xù)閃爍，表示此時(shí)可以收緊錐形吊錘212，進(jìn)行起吊作業(yè);無人水面航行器I吊裝至母船2的甲板上后，通過無線遙控裝置進(jìn)行操控，此時(shí)，若黃色指示燈持續(xù)閃爍，則表示錐形吊錘212可以脫離無人水面航行器I，導(dǎo)繩和牽引繩可以恢復(fù)原狀。
[0037]實(shí)施例2
[0038]拋繩裝置11也可采用效率更高的電磁彈射或采用更加經(jīng)濟(jì)的彈簧彈繩的方式來發(fā)射牽引繩，采用吊鉤替代錐形吊錘212，其余同實(shí)施例1。
[0039]上述實(shí)施例只是為了說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的是在于讓本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡是根據(jù)本
【發(fā)明內(nèi)容】
的實(shí)質(zhì)所作出的等效的變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無人水面航行器布放回收方法，所述無人水面航行器上安裝有拋繩裝置和吊機(jī)系統(tǒng)，其特征在于:包括母船及安裝在母船邊緣上的吊裝模塊對無人水面航行器進(jìn)行布放回收的方法，步驟如下: (1)將母船調(diào)整方向后停航進(jìn)入布放回收準(zhǔn)備狀態(tài)，并進(jìn)行拋錨定位； (2)遙控?zé)o人水面航行器，使其頭部朝向與母船船首朝向一致，并將無人水面航行器行駛至母船左舷5米處； (3)通過無人水面航行器上設(shè)置的拋繩裝置向母船拋射牽引繩； (4)母船上的吊裝模塊獲取步驟(3)中拋射的牽引繩后，拉動(dòng)牽引繩，帶動(dòng)無人水面航行器上牽引繩通過機(jī)械或門連接的導(dǎo)繩，將導(dǎo)繩穿過母船上的用于吊裝無人水面航行器的錐形吊錘和設(shè)置在吊裝模塊端部的定滑輪； (5)收緊導(dǎo)繩，使吊裝模塊端部的定滑輪與無人水面航行器盡量在一條豎直線上，或者略有角度； (6)通過調(diào)節(jié)吊裝模塊，下放錐形吊錘，直至與無人水面航行器連接； (7)操作吊裝模塊，收緊錐形吊錘，將無人水面航行器吊離水面，使其高于母船的船邊緣； (8)旋轉(zhuǎn)吊裝模塊，使無人水面航行器移動(dòng)至母船甲板上方，通過下放錐形吊錘，將無人水面航行器下放至母船甲板上。 (9)無人水面航行器的布放與回收操作步驟相反。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人水面航行器布放回收方法，其特征在于:所述吊裝模塊采用懸臂吊。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人水面航行器布放回收方法，其特征在于:所述吊裝模塊還設(shè)有繩纜手輪，步驟(4)中獲得的導(dǎo)繩纏繞至所述繩纜手輪上，導(dǎo)繩的收緊與放松，均通過繩纜手輪進(jìn)行操作，所述錐形吊錘通過設(shè)置在吊裝模塊中的液壓驅(qū)動(dòng)的絞車進(jìn)行收放。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人水面航行器布放回收方法，其特征在于:所述無人水面航行器的拋繩裝置上還設(shè)有繩纜鎖緊裝置，用于無人水面航行器航行時(shí)防止導(dǎo)繩滑落。5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種無人水面航行器布放回收方法，其特征在于:無人水面航行器通過無線遙控裝置進(jìn)行操控，所述無線遙控裝置上設(shè)有綠色指示燈和黃色指示燈，在所述拋繩裝置拋出牽引繩，導(dǎo)繩被連接到母船上，將錐形吊錘下放至錐形吊桶內(nèi)，并進(jìn)行鎖緊之后，綠色指示燈會(huì)持續(xù)閃爍，表示此時(shí)可以收緊錐形吊錘，進(jìn)行起吊作業(yè);無人水面航行器吊裝至母船甲板上后，通過無線遙控裝置進(jìn)行操控，此時(shí)，若黃色指示燈持續(xù)閃爍，則表示錐形吊錘可以脫離無人水面航行器，導(dǎo)繩、牽引繩可以恢復(fù)原狀。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種航行器布放回收方法，尤其涉及一種無人水面航行器布放回收方法。本發(fā)明改變了傳統(tǒng)的無人水面航行器在收放時(shí)需要人工到無人水面航行器上進(jìn)行操作的方式，同時(shí)避免了采用籠式回收對無人水面航行器帶來的損害，本發(fā)明采用的布放回收方法操作簡單、布放回收用時(shí)短、成功率高。
【IPC分類】B63B23/00
【公開號(hào)】CN105711749
【申請?zhí)枴緾N201610076526
【發(fā)明人】牛阿麗
【申請人】青島遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)器人自動(dòng)化有限公司