本發(fā)明涉及一種海洋剖面監(jiān)測滑纜水下機器人，屬于海洋內波探測技術領域。

背景技術：
內波的海上現(xiàn)場觀測在海洋科學研究、軍事海洋學研究和海洋工程建設等領域具有重要科學意義和工程應用價值。內波一般處于海洋次中尺度，理解該尺度海洋過程的關鍵需求是同步觀測垂直和水平空間的水體參數(shù)。為了避免檢測時內波水平結構的混疊，剖面斜率必須大于0.2（Ullman，2003），這需要一種新型測量平臺，在滑升斜率和水平分辨率上超越傳統(tǒng)的拖體、錨系潛標、剖面浮標以及拖曳式CTD（溫鹽深傳感器）。水下滑翔機雖然可長期、大角度剖面運動，但有限的速度，不適合類似內波觀測處于小時/天級別時間尺度的海洋調查，無纜的設計也蘊藏了安全性的風險。

技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術問題是克服現(xiàn)有技術的缺陷，提供一種海洋剖面監(jiān)測滑纜水下機器人，能夠套在導向纜上以上下滑動方式實現(xiàn)水平/垂直剖面運動，填補了深海潛水器譜系中空間運動方式的一個空白。同時，該滑纜水下機器人可解決目前海洋內波監(jiān)測手段缺少中小尺度水平空間結構分辨率以及現(xiàn)場快速部署、動態(tài)跟蹤能力的瓶頸，為海洋剖面調查其提供新的技術手段與研究方法。為了實現(xiàn)上述目標，本發(fā)明采用如下的技術方案：一種海洋剖面監(jiān)測滑纜水下機器人，其特征在于：包括水面支持系統(tǒng)、導向纜和水下機器人，所述導向纜的一端系在水面支持系統(tǒng)上，所述水下機器人連接導向纜的另一端；所述水下機器人包括機器人主體、水平舵和尾鰭及導向纜連接裝置，所述水平舵設置于機器人主體的左右兩側，所述尾鰭設置于機器人主體的后端，所述導向纜連接裝置設置于機器人主體的前端。進一步地，所述水面支持系統(tǒng)為水面無人船、波浪滑翔機、浮標或錨系潛標中的任意一種。進一步地，所述導向纜連接裝置包括連接環(huán)和多組并聯(lián)減震單元，連接環(huán)設置于多組并聯(lián)減震單元的前蓋處，多組并聯(lián)減震單元固定于機器人主體的前端的凹槽內。再進一步地，所述連接環(huán)上設置有鎖扣。進一步地，所述水面支持系統(tǒng)與水下機器人采用無線水聲通訊的數(shù)據(jù)傳輸。進一步地，所述水下機器人外殼材料為聚乙烯，所述水下機器人的內部設置有環(huán)形框架，所述環(huán)形框架的中橫剖面線型尺寸與水下機器人外殼線型尺寸相匹配，所述環(huán)形框架材料為不銹鋼，所述環(huán)形框架上下對稱設置有與水下機器人外殼線型持尺寸相匹配的不銹鋼肋骨支架，所述水下機器人的內部還設置有耐壓電子艙、浮力材料、海洋測量儀器和驅動舵機，所述耐壓電子艙設置于環(huán)形框架的下部，所述浮力材料設置于環(huán)形框架的上部，所述海洋測量儀器設置于環(huán)形框架的后部，所述驅動舵機設置于環(huán)形框架的中部。再進一步地，所述耐壓電子艙垂直安裝，所述耐壓電子艙包括鋰電池組、檢測電路、控制板路和驅動模塊，耐壓電子艙的內部從下到上依次設置有鋰電池組、檢測電路、控制板路和驅動模塊。進一步地，所述水下機器人的頂部和底部各安裝一臺多普勒流速剖面儀，所述多普勒流速剖面儀的安裝底座與所述環(huán)形框架連接。再進一步地，所述多普勒流速剖面儀的安裝底座與所述環(huán)形框架通過法蘭盤固定連接。本發(fā)明所達到的有益效果：（1）本發(fā)明的一種海洋剖面監(jiān)測滑纜水下機器人，在母船拖曳下，依靠水平舵升力實現(xiàn)剖面滑翔，也可依靠無動力浮力調節(jié)升沉運動，單臺穩(wěn)定在水層任意位置，或多臺分層聯(lián)合作業(yè)，母船快速部署，節(jié)省甲板收放纜操作，具有比拖體更優(yōu)的剖面滑升性能，比無纜潛水器更高的安全性。（2）可廣泛應用于海洋剖面調查作業(yè)，既可通過母船拖曳快速部署到關心海域進行多點分層快速調查，也可固定在某一水層位置進行長期連續(xù)的海洋數(shù)據(jù)收集，測量內容包括海洋各水層的溫度、鹽度、海流及其它環(huán)境參量。（3）可獲得長期的海洋環(huán)境時間-空間數(shù)據(jù)序列，為科研工作者提供連續(xù)的高分辨率水平/垂向剖面數(shù)據(jù)，對于分析該布放區(qū)域的海洋環(huán)境狀況尤其是內波特征的現(xiàn)場信息提取提供了極大的便利。附圖說明圖1是本發(fā)明中水下機器人的立體圖；圖2是本發(fā)明中水下機器人的三維裝配圖；圖3是本發(fā)明中水下機器人的導向纜連接裝置零件分解圖；圖4是本發(fā)明中的系統(tǒng)在導向纜上分層作業(yè)的示意圖。圖中附圖標記的含義：1、水下機器人，2、導向纜，3、水面支持系統(tǒng)，11、機器人主體，12、水平舵，13、尾鰭，14、導向纜連接裝置，141、連接環(huán)，142、彈簧...