本技術(shù)涉及水下機(jī)器人，具體為一種可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、水下機(jī)器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業(yè)機(jī)器人，當(dāng)水下機(jī)器人在運(yùn)行的過程中運(yùn)動(dòng)安穩(wěn)性是保證水下機(jī)器人安全可靠作業(yè)的關(guān)鍵，為此提出一種可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)行。

2、現(xiàn)有的可參考公告號(hào)為：cn218022129u的中國實(shí)用新型專利，其公開了一種水下機(jī)器人穩(wěn)定裝置，該種水下機(jī)器人穩(wěn)定裝置的設(shè)置，包括前套環(huán)和后套環(huán)，所述前套環(huán)和后套環(huán)頂部的兩側(cè)分別連接有一根膠棒，所述前套環(huán)底端的兩側(cè)分別設(shè)置有一個(gè)前噴口，所述后套環(huán)底端的兩側(cè)分別設(shè)置有一個(gè)后噴口，所述前套環(huán)頂端的設(shè)置有第一聚水倉和第一泵機(jī)，裝置采用外掛的方式，套裝在水下機(jī)器人的外部，不會(huì)影響到機(jī)器人本身的行進(jìn)，同時(shí)采用硅膠的套環(huán)，可裝配在不同類型的機(jī)器人上，便于使用，另外由于采用外掛的方式，可根據(jù)實(shí)際情況選擇使用，在面對(duì)河流交匯或河道較為險(xiǎn)峻，導(dǎo)致水底暗流較多的環(huán)境時(shí)選擇使用，而水流平穩(wěn)，或靜水內(nèi)時(shí)，則可選擇不外掛使用，降低對(duì)機(jī)器人本身的影響。

3、在現(xiàn)有的可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人使用的過程中，由于水下機(jī)器人在運(yùn)行的過程中會(huì)因?yàn)闄C(jī)器的重量和浮力大小等原因，會(huì)導(dǎo)致水下機(jī)器人在水域中發(fā)生側(cè)翻的情況，使機(jī)器探索失敗，有待改進(jìn)，因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員提供了一種可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有的可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)行和防止側(cè)翻的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

3、一種可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人，包括機(jī)器裝置，所述機(jī)器裝置的上方安裝有設(shè)備懸停掛置機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器裝置的后方連接有設(shè)備載重平衡機(jī)構(gòu)，所述設(shè)備懸停掛置機(jī)構(gòu)包括：安裝于所述機(jī)器裝置上方的鉤置箱，所述鉤置箱的內(nèi)部安裝有用于設(shè)備收縮的下拉器，且所述下拉器的上方連接有鉤繩，并且所述鉤繩的上方連接有圓環(huán)，所述圓環(huán)的上方設(shè)置有用于和物體固定連接的鉤錐器；

4、所述設(shè)備載重平衡機(jī)構(gòu)包括：連接于所述機(jī)器裝置后方的浮力瓶，所述機(jī)器裝置的內(nèi)部安裝有用于設(shè)備進(jìn)出水量控制的驅(qū)動(dòng)棒，且所述驅(qū)動(dòng)棒的兩側(cè)設(shè)置有孔塞環(huán)，并且所述機(jī)器裝置的下方前側(cè)安裝有用于減少載重的出水瓶。

5、優(yōu)選的，所述機(jī)器裝置包括：

6、照明燈，所述照明燈設(shè)置于所述機(jī)器裝置的上方兩側(cè)，且所述浮力瓶的前方安裝有活動(dòng)翼；

7、停器板，所述停器板設(shè)置于所述機(jī)器裝置的下方兩側(cè)；所述照明燈為所述機(jī)器裝置提供光線。

8、優(yōu)選的，所述停器板包括：

9、轉(zhuǎn)動(dòng)帶，所述轉(zhuǎn)動(dòng)帶設(shè)置于所述停器板的外部，且所述停器板的中間連接有驅(qū)動(dòng)器；

10、綁帶，所述綁帶連接于所述驅(qū)動(dòng)器的上方兩側(cè)；所述驅(qū)動(dòng)器可以使所述轉(zhuǎn)動(dòng)帶進(jìn)行移動(dòng)。

11、優(yōu)選的，所述機(jī)器裝置的后方貫穿安裝有圓孔，且所述驅(qū)動(dòng)棒的外部設(shè)置有載重筒，并且所述孔塞環(huán)的側(cè)邊安裝有移動(dòng)器，所述載重筒的前方和所述出水瓶之間連接有連接管，且所述載重筒通過所述浮力瓶和所述圓孔可將外部的水引進(jìn)，所述孔塞環(huán)的大小和所述圓孔的大小一致；所述載重筒的設(shè)置可以為所述機(jī)器裝置內(nèi)部增加載重量。

12、優(yōu)選的，所述鉤錐器的下方設(shè)置有發(fā)力器，且所述發(fā)力器的下方連接有連接柱，并且連所述接柱和所述圓環(huán)之間設(shè)置有鉤柱，所述鉤錐器通過所述發(fā)力器、所述連接柱、所述鉤柱、所述圓環(huán)和所述鉤繩之間構(gòu)成連接關(guān)系，且所述鉤錐器通過所述發(fā)力器可進(jìn)行上升，并且所述鉤繩的底部一端連接于所述下拉器的上方；所述鉤繩可以使所述機(jī)器裝置固定在物體的下方。

13、優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)帶和所述驅(qū)動(dòng)器的設(shè)置可以使所述機(jī)器裝置進(jìn)行左右平移，且所述機(jī)器裝置通過所述綁帶和所述驅(qū)動(dòng)器之間連接；所述轉(zhuǎn)動(dòng)帶便于所述機(jī)器裝置進(jìn)行左右移動(dòng)。

14、優(yōu)選的，述照明燈和所述浮力瓶均通過所述機(jī)器裝置的中點(diǎn)呈左右對(duì)稱關(guān)系，且所述活動(dòng)翼設(shè)置于所述機(jī)器裝置的左右兩側(cè)；所述活動(dòng)翼的設(shè)置便于所述機(jī)器裝置在水下運(yùn)行調(diào)整。

15、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

16、1、該種可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人，通過在機(jī)器裝置的后方設(shè)置有浮力瓶，且浮力瓶通過圓孔可以將外部的水引進(jìn)至載重筒的內(nèi)部，增加機(jī)器裝置內(nèi)部的重量，同時(shí)根據(jù)移動(dòng)器將孔塞環(huán)進(jìn)行堵住或者打開的設(shè)置，便于根據(jù)機(jī)器裝置的情況控制浮力瓶水量進(jìn)出的多少，再根據(jù)出水瓶的設(shè)置將機(jī)器裝置內(nèi)部的水進(jìn)行排出，使機(jī)器裝置可以保持平衡，同時(shí)根據(jù)機(jī)器裝置本身的重量和水的浮力對(duì)載重情況進(jìn)行調(diào)整，使機(jī)器裝置可以平穩(wěn)運(yùn)行；

17、2、該種可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人，通過在機(jī)器裝置的上方設(shè)置有鉤置箱，鉤置箱的內(nèi)部設(shè)置有下拉器，且下拉器的上方連接有鉤繩，以及鉤繩的上方分別連接有圓環(huán)、鉤柱、連接柱、鉤錐器以及發(fā)力器，并且鉤錐器位于鉤置箱的上方，當(dāng)機(jī)器裝置在水下停穩(wěn)后，可以利用發(fā)力器將鉤錐器進(jìn)行向上發(fā)力，使其固定在上方的固定物體上，同時(shí)增加機(jī)器裝置的外部穩(wěn)定性，再根據(jù)下拉器的設(shè)置，可以將鉤繩以及鉤繩上方的設(shè)備進(jìn)行下拉，使鉤錐器安裝在鉤置箱的上方，此設(shè)計(jì)可以使機(jī)器裝置長(zhǎng)時(shí)間地在一個(gè)地點(diǎn)時(shí)利用外界設(shè)備進(jìn)行固定，同時(shí)也可以避免水流控制等意外引起設(shè)備的側(cè)翻情況出現(xiàn)，使機(jī)器裝置可以平穩(wěn)懸停。

技術(shù)特征：

1.一種可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人，包括機(jī)器裝置(1)，所述機(jī)器裝置(1)的上方安裝有設(shè)備懸停掛置機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器裝置(1)的后方連接有設(shè)備載重平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述設(shè)備懸停掛置機(jī)構(gòu)包括：安裝于所述機(jī)器裝置(1)上方的鉤置箱(2)，所述鉤置箱(2)的內(nèi)部安裝有下拉器(21)，且所述下拉器(21)的上方連接有鉤繩(22)，并且所述鉤繩(22)的上方連接有圓環(huán)(23)，所述圓環(huán)(23)的上方設(shè)置有鉤錐器(26)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人，其特征在于：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人，其特征在于：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人，其特征在于：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人，其特征在于：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人，其特征在于：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人，其特征在于：

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人，涉及水下機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括機(jī)器裝置，所述機(jī)器裝置的上方安裝有設(shè)備懸停掛置機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器裝置的后方連接有設(shè)備載重平衡機(jī)構(gòu)。該種可平穩(wěn)懸停的水下機(jī)器人，通過在機(jī)器裝置的后方設(shè)置有浮力瓶，且浮力瓶通過圓孔可以將外部的水引進(jìn)至載重筒的內(nèi)部，增加機(jī)器裝置內(nèi)部的重量，同時(shí)根據(jù)移動(dòng)器將孔塞環(huán)進(jìn)行堵住或者打開的設(shè)置，便于根據(jù)機(jī)器裝置的情況控制浮力瓶水量進(jìn)出的多少，再根據(jù)出水瓶的設(shè)置將機(jī)器裝置內(nèi)部的水進(jìn)行排出，使機(jī)器裝置可以保持平衡，同時(shí)根據(jù)機(jī)器裝置本身的重量和水的浮力對(duì)載重情況進(jìn)行調(diào)整，使機(jī)器裝置可以平穩(wěn)運(yùn)行。

技術(shù)研發(fā)人員：王希卓,李浩浩,曹金輝,張煥榮,馬浩原
受保護(hù)的技術(shù)使用者：鄭州大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20231019
技術(shù)公布日：2024/9/19