一種六推進(jìn)器水下機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及水下探測(cè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種六推進(jìn)器水下機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的水下機(jī)器人推機(jī)器布局方式一般有四種:1.兩個(gè)水平推進(jìn)器、一個(gè)側(cè)向推進(jìn)器和一個(gè)垂向推進(jìn)器；2.兩個(gè)水平布置的推進(jìn)器、兩個(gè)斜垂向布置的推進(jìn)器；3.四個(gè)水平推進(jìn)器、一個(gè)垂向推進(jìn)器；4.四個(gè)水平推進(jìn)器、四個(gè)斜垂向推進(jìn)器。
[0003]第一種布局的水下機(jī)器人兼顧了水平運(yùn)動(dòng)、側(cè)移、垂向運(yùn)動(dòng)的功能，但是負(fù)載能力較?。坏诙N布局的水下機(jī)器人在側(cè)向移動(dòng)式機(jī)器人容易上下移動(dòng)，運(yùn)動(dòng)軌跡不準(zhǔn)確；第三種水平方向移動(dòng)靈活，但是負(fù)載能力低，適合觀察級(jí)水下機(jī)器人，不適合用在輕量作業(yè)級(jí)；第四種的優(yōu)點(diǎn)是負(fù)載能力大，運(yùn)動(dòng)靈活，但是運(yùn)動(dòng)控制較為復(fù)雜，成本高，對(duì)電源的功率要求較大。
[0004]以上四種水下機(jī)器人在前端進(jìn)行掛載設(shè)備時(shí)，在水下運(yùn)動(dòng)容易出現(xiàn)失衡現(xiàn)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是如何克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種六推進(jìn)器水下機(jī)器人。
[0006]本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的采用的技術(shù)方案是:一種六推進(jìn)器水下機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、水平運(yùn)動(dòng)單元、垂直運(yùn)動(dòng)單元、云臺(tái)固定單元和設(shè)備搭載單元，所述水平運(yùn)動(dòng)單元包括水平推進(jìn)器和側(cè)向推進(jìn)器，所述垂直運(yùn)動(dòng)單元包括垂向推進(jìn)器，所述水平推進(jìn)器位于所述機(jī)器人本體的后側(cè)面，所述側(cè)向推進(jìn)器位于所述機(jī)器人本體的左側(cè)面，所述垂向推進(jìn)器分布于所述機(jī)器人本體上頂面的后端、左前端和右前端，所述機(jī)器人本體內(nèi)部設(shè)有相互獨(dú)立的控制倉(cāng)、電源倉(cāng)和設(shè)備倉(cāng)，前側(cè)設(shè)有水下兩軸云臺(tái)和水下攝像機(jī)，上端設(shè)有長(zhǎng)方體型的浮力體。
[0007]進(jìn)一步地:所述機(jī)器人本體前端還設(shè)有照明燈。
[0008]進(jìn)一步地:所述水平推進(jìn)器有兩臺(tái)、側(cè)向推進(jìn)器有一臺(tái)。
[0009]進(jìn)一步地:所述垂向推進(jìn)器有三臺(tái)。
[0010]進(jìn)一步地:所述機(jī)器人本體上頂面還設(shè)有起吊鉤、超短基線定位系統(tǒng)和電纜入口。
[0011]進(jìn)一步地:所述電源倉(cāng)內(nèi)充有散熱油。
[0012]進(jìn)一步地:機(jī)器人本體內(nèi)部還設(shè)有支撐桿和高度計(jì)。
[0013]本發(fā)明采用三個(gè)垂向推進(jìn)器、兩個(gè)水平推進(jìn)器和一個(gè)側(cè)向推進(jìn)器解決了原有的水下機(jī)器人負(fù)載小、易失衡的缺點(diǎn)，本發(fā)明能夠進(jìn)行大負(fù)載水下平穩(wěn)運(yùn)行，采用電源倉(cāng)、控制倉(cāng)分開(kāi)設(shè)置的設(shè)計(jì)方案，避免了本發(fā)明在運(yùn)行過(guò)程中因電磁輻射而影響控制信號(hào)和數(shù)據(jù)采集的精度，并且電源倉(cāng)內(nèi)充有散熱油，極大的提高了散熱效率，延長(zhǎng)了設(shè)備的使用壽命。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]一種六推進(jìn)器水下機(jī)器人，包括機(jī)器人本體1、水平運(yùn)動(dòng)單元2、垂直運(yùn)動(dòng)單元3、云臺(tái)固定單元4和設(shè)備搭載單元，所述水平運(yùn)動(dòng)單元2包括水平推進(jìn)器21和側(cè)向推進(jìn)器22，所述垂直運(yùn)動(dòng)單元3包括垂向推進(jìn)器31，所述水平推進(jìn)器21位于所述機(jī)器人本體I的后側(cè)面，所述側(cè)向推進(jìn)器22位于所述機(jī)器人本體I的左側(cè)面，所述垂向推進(jìn)器31有三臺(tái)，位于所述機(jī)器人本體I上頂面的后端、左前端和右前端，為了避免傳統(tǒng)的水下機(jī)器人將控制設(shè)備、電源、耐壓倉(cāng)等混在一起動(dòng)力電磁輻射嚴(yán)重，整機(jī)散熱差的缺點(diǎn)，所述機(jī)器人本體I內(nèi)部設(shè)有相互獨(dú)立的控制倉(cāng)11、電源倉(cāng)12和設(shè)備倉(cāng)13，前側(cè)設(shè)有水下兩軸云臺(tái)14和水下攝像機(jī)15，上端設(shè)有長(zhǎng)方體型的浮力體16。
[0016]所述機(jī)器人本體I前端還設(shè)有照明燈17，所述水平推進(jìn)器21有兩臺(tái)、側(cè)向推進(jìn)器22有一臺(tái)，為了方便本發(fā)明吊裝、定位和通信通電，所述浮力體16上頂面還設(shè)有起吊鉤161、超短基線定位系統(tǒng)162和電纜入口 163，所述電源倉(cāng)12內(nèi)充有散熱油，機(jī)器人本體I內(nèi)部還設(shè)有起到支撐作用的支撐桿18和計(jì)算高度的高度計(jì)19。
[0017]上述實(shí)施例只是為了說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的是在于讓本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡是根據(jù)本
【發(fā)明內(nèi)容】
的實(shí)質(zhì)所作出的等效的變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種六推進(jìn)器水下機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、水平運(yùn)動(dòng)單元、垂直運(yùn)動(dòng)單元、云臺(tái)固定單元和設(shè)備搭載單元，其特征在于:所述水平運(yùn)動(dòng)單元包括水平推進(jìn)器和側(cè)向推進(jìn)器，所述垂直運(yùn)動(dòng)單元包括垂向推進(jìn)器，所述水平推進(jìn)器位于所述機(jī)器人本體的后側(cè)面，所述側(cè)向推進(jìn)器位于所述機(jī)器人本體的左側(cè)面，所述垂向推進(jìn)器分布于所述機(jī)器人本體上頂面的后端、左前端和右前端，所述機(jī)器人本體內(nèi)部設(shè)有相互獨(dú)立的控制倉(cāng)、電源倉(cāng)和設(shè)備倉(cāng)，前側(cè)設(shè)有水下兩軸云臺(tái)和水下攝像機(jī)，上端設(shè)有長(zhǎng)方體型的浮力體。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六推進(jìn)器水下機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)器人本體前端還設(shè)有兩排耐壓照明燈。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六推進(jìn)器水下機(jī)器人，其特征在于:所述水平推進(jìn)器有兩臺(tái)、側(cè)向推進(jìn)器有一臺(tái)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六推進(jìn)器水下機(jī)器人，其特征在于:所述垂向推進(jìn)器有三臺(tái)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六推進(jìn)器水下機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)器人本體上頂面還設(shè)有起吊鉤、超短基線定位系統(tǒng)和電纜入口。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六推進(jìn)器水下機(jī)器人，其特征在于:所述電源倉(cāng)內(nèi)充有散熱油。
【專利摘要】本發(fā)明涉及水下探測(cè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種六推進(jìn)器水下機(jī)器人。其包括機(jī)器人本體、水平運(yùn)動(dòng)單元、垂直運(yùn)動(dòng)單元、云臺(tái)固定單元和設(shè)備搭載單元，其特征在于：所述水平運(yùn)動(dòng)單元包括水平推進(jìn)器和側(cè)向推進(jìn)器，所述垂直運(yùn)動(dòng)單元包括垂向推進(jìn)器，所述水平推進(jìn)器位于所述機(jī)器人本體的后側(cè)面，所述側(cè)向推進(jìn)器位于所述機(jī)器人本體的左側(cè)面，所述垂向推進(jìn)器有三個(gè)，分別位于所述機(jī)器人本體上頂面的后端、左前端和右前端。本發(fā)明采用三個(gè)垂向推進(jìn)器、兩個(gè)水平推進(jìn)器和一個(gè)側(cè)向推進(jìn)器解決了原有的水下機(jī)器人負(fù)載小、易失衡的缺點(diǎn)，本發(fā)明能夠進(jìn)行大負(fù)載水下平穩(wěn)運(yùn)行。
【IPC分類】B63B69/00, B63H5/00
【公開(kāi)號(hào)】CN104890844
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510376873
【發(fā)明人】牛阿麗
【申請(qǐng)人】青島遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
【公開(kāi)日】2015年9月9日
【申請(qǐng)日】2015年7月1日