一種用于水下機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)及水下機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】用于水下機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)及水下機(jī)器人，該動(dòng)力系統(tǒng)包括：豎直懸掛推進(jìn)器組，包括左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組和右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組，左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組和右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組以水下機(jī)器人的中軸線對(duì)稱設(shè)置于水下機(jī)器人的機(jī)身的兩側(cè)，左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組和右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組各包括至少一個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器，且所包括的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量相等；水平懸掛推進(jìn)器組，包括左側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組和右側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組，左側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組和右側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組以水下機(jī)器人的中軸線對(duì)稱設(shè)置于水下機(jī)器人的尾部的兩側(cè)，左側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組和右側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組各包括至少一個(gè)水平懸掛推進(jìn)器，且所包括的水平懸掛推進(jìn)器的數(shù)量相等。
【專利說明】
一種用于水下機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)及水下機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及海洋工程技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于水下機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)及水下機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]水下機(jī)器人在水下的運(yùn)動(dòng)是通過搭載的推進(jìn)器輸出推力來實(shí)現(xiàn)的，根據(jù)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作的復(fù)雜程度，水下機(jī)器人會(huì)搭載數(shù)量不同的推進(jìn)器。水下機(jī)器人的推進(jìn)器布置一般為水平或者豎直布置，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左移、右移、轉(zhuǎn)彎功能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，提供了一種用于水下機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)，包括:
[0004]豎直懸掛推進(jìn)器組，包括左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組和右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組，其中，左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組和右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組以水下機(jī)器人的中軸線對(duì)稱設(shè)置于水下機(jī)器人的機(jī)身的兩側(cè)，左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組和右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組各包括至少一個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器，且所包括的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量相等；
[0005]水平懸掛推進(jìn)器組，包括左側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組和右側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組，其中，左側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組和右側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組以水下機(jī)器人的中軸線對(duì)稱設(shè)置于水下機(jī)器人的尾部的兩側(cè)，左側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組和右側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組各包括至少一個(gè)水平懸掛推進(jìn)器，且所包括的水平懸掛推進(jìn)器的數(shù)量相等。
[0006]可選地，豎直懸掛推進(jìn)器組和水平懸掛推進(jìn)器組的幾何平面與水下機(jī)器人的機(jī)身的幾何平面基本重合。
[0007]可選地，左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量為2η時(shí)，所包括的豎直懸掛推進(jìn)器以水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面對(duì)稱設(shè)置;右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量為2η時(shí)，所包括的豎直懸掛推進(jìn)器以水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面對(duì)稱設(shè)置;左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量為2η+1時(shí)，所包括的豎直懸掛推進(jìn)器中的順序排列的第n+1個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器設(shè)置于水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面上，其余的豎直懸掛推進(jìn)器以水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面對(duì)稱設(shè)置;右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量為2n+l時(shí)，所包括的豎直懸掛推進(jìn)器中的順序排列的第n+1個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器設(shè)置于水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面上，其余的豎直懸掛推進(jìn)器以水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面對(duì)稱設(shè)置;其中，η為自然數(shù)。
[0008]可選地，左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組包括兩個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器；右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組包括兩個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器。
[0009]可選地，左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組包括的兩個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器和右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組包括的兩個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器分別位于以水下機(jī)器人的重心為中心的正方形的四個(gè)頂點(diǎn)上。
[0010]可選地，左側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組包括一個(gè)水平懸掛推進(jìn)器；右側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組包括一個(gè)水平懸掛推進(jìn)器。
[0011]可選地，水平懸掛推進(jìn)器組包括的水平懸掛推進(jìn)器的功率大于豎直懸掛推進(jìn)器組包括的豎直懸掛推進(jìn)器的功率。
[0012]可選地，所有水平懸掛推進(jìn)器的功率相等，所有豎直懸掛推進(jìn)器的功率相等。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，提供了一種水下機(jī)器人，包括上述的動(dòng)力系統(tǒng)。
[0014]上述實(shí)施方式的用于水下機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)通過在水下機(jī)器人的機(jī)身兩側(cè)設(shè)置豎直懸掛推進(jìn)器組，并且在機(jī)身的尾部設(shè)置水平懸掛推進(jìn)器組，從而實(shí)現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整、前進(jìn)、后退、左右移、轉(zhuǎn)彎、橫滾及俯仰的運(yùn)動(dòng)功能。
【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0016]圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的一種用于水下機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]為使本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案以及優(yōu)點(diǎn)表達(dá)的更清楚，下面通過附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
[0018]圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的一種用于水下機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)。如圖1所示，一種用于水下機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)，包括豎直懸掛推進(jìn)器組10和水平懸掛推進(jìn)器組20。
[0019]豎直懸掛推進(jìn)器組10包括左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組11和右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組12。左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組11和右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組12以水下機(jī)器人的中軸線對(duì)稱設(shè)置于水下機(jī)器人的機(jī)身的兩側(cè)。左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組11和右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組12各包括至少一個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器，且所包括的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量相等。
[0020]水平懸掛推進(jìn)器組20包括左側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組21和右側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組22。左側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組21和右側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組22以水下機(jī)器人的中軸線對(duì)稱設(shè)置于水下機(jī)器人的尾部的兩側(cè)。左側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組21和右側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組22各包括至少一個(gè)水平懸掛推進(jìn)器，且所包括的水平懸掛推進(jìn)器的數(shù)量相等。
[0021]通過上述實(shí)施方式的用于水下機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)，在水下機(jī)器人的機(jī)身兩側(cè)設(shè)置豎直懸掛推進(jìn)器組，并且在機(jī)身的尾部設(shè)置水平懸掛推進(jìn)器組，從而實(shí)現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整、前進(jìn)、后退、左右移、轉(zhuǎn)彎、橫滾及俯仰的運(yùn)動(dòng)功能。
[0022]作為一種選擇，所有水平懸掛推進(jìn)器的功率相等，所有豎直懸掛推進(jìn)器的功率相等。例如，圖1中左一豎直懸掛推進(jìn)器111、左二豎直懸掛推進(jìn)器112、右一豎直懸掛推進(jìn)器121和右二豎直懸掛推進(jìn)器122的功率相等；左一水平懸掛推進(jìn)器211和右一水平懸掛推進(jìn)器221的功率相等。
[0023]作為一種選擇，水平懸掛推進(jìn)器的功率大于豎直懸掛推進(jìn)器的功率。例如，圖1中左一水平懸掛推進(jìn)器211和右一水平懸掛推進(jìn)器221其中任意一個(gè)的功率大于左一豎直懸掛推進(jìn)器111、左二豎直懸掛推進(jìn)器112、右一豎直懸掛推進(jìn)器121和右二豎直懸掛推進(jìn)器122其中任意一個(gè)的功率。
[0024]通過上述實(shí)施方式的的用于水下機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)，優(yōu)化了水下機(jī)器人的動(dòng)力輸出，在實(shí)現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整、前進(jìn)、后退、左移、右移、橫滾和俯仰的運(yùn)動(dòng)基礎(chǔ)上，充分發(fā)揮了推進(jìn)器動(dòng)力輸出對(duì)運(yùn)動(dòng)的效能。
[0025]作為一種選擇，豎直懸掛推進(jìn)器組10和水平懸掛推進(jìn)器組20的幾何平面與水下機(jī)器人的機(jī)身的幾何平面基本重合。例如，豎直懸掛推進(jìn)器組10和水平懸掛推進(jìn)器組20設(shè)置于水下機(jī)器人的機(jī)身的幾何平面上。
[0026]作為一種選擇，左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組11的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量為2η時(shí)，所包括的豎直懸掛推進(jìn)器以水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面對(duì)稱設(shè)置，其中，η為自然數(shù)。例如，左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組11的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量可以為2、4、6或8等偶數(shù)。
[0027]作為一種選擇，左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組11包括兩個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器。當(dāng)η= I，左側(cè)設(shè)置2η個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器(S卩2個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器)時(shí)，左一豎直懸掛推進(jìn)器111和左二豎直懸掛推進(jìn)器112以水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面對(duì)稱設(shè)置。右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組12的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量為2η時(shí)，所包括的豎直懸掛推進(jìn)器以水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面對(duì)稱設(shè)置，其中，η為自然數(shù)。例如，右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組12的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量可以為2、4、6或8等偶數(shù)。
[0028]作為一種選擇，右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組12包括兩個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器。當(dāng)η= I，右側(cè)設(shè)置2個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器時(shí)，右一豎直懸掛推進(jìn)器121和右二豎直懸掛推進(jìn)器122以水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面對(duì)稱設(shè)置。
[0029]左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組11的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量為2η+1時(shí)，所包括的豎直懸掛推進(jìn)器中的順序排列的第n+1個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器設(shè)置于水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面上，其余的豎直懸掛推進(jìn)器以水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面對(duì)稱設(shè)置，其中，η為自然數(shù)。例如，左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組11的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量可以為3、5、7或9等奇數(shù)。
[0030]例如，當(dāng)η = 1，左側(cè)設(shè)置有2η+1個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器(S卩3個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器)時(shí)，順序排列3個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器，該3個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器分別為第一豎直懸掛推進(jìn)器、第二豎直懸掛推進(jìn)器和第三豎直懸掛推進(jìn)器。第n+1個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器(即第二豎直懸掛推進(jìn)器)設(shè)置于水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面上，第一豎直懸掛推進(jìn)器和第三豎直懸掛推進(jìn)器以水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面對(duì)稱設(shè)置。
[0031]右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量為2n+l時(shí)，所包括的豎直懸掛推進(jìn)器中的順序排列的第n+1個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器設(shè)置于水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面上，其余的豎直懸掛推進(jìn)器以水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面對(duì)稱設(shè)置，其中，η為自然數(shù)。例如，右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組12的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量可以為3、5、7或9等奇數(shù)。
[0032]例如，當(dāng)η = 1，右側(cè)設(shè)置2η+1個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器(S卩3個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器)時(shí)，順序排列3個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器，該3個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器分別為第一豎直懸掛推進(jìn)器、第二豎直懸掛推進(jìn)器和第三豎直懸掛推進(jìn)器。第n+1個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器(即第二豎直懸掛推進(jìn)器)設(shè)置于水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面上，第一豎直懸掛推進(jìn)器和第三豎直懸掛推進(jìn)器以水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面對(duì)稱設(shè)置。
[0033]作為一種選擇，左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組11包括的兩個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器和右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組12包括的兩個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器分別位于以水下機(jī)器人的重心為中心的正方形的四個(gè)頂點(diǎn)上。
[0034]作為一種選擇，左側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組21包括一個(gè)水平懸掛推進(jìn)器;右側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組22包括一個(gè)水平懸掛推進(jìn)器。例如，左側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組21包括一個(gè)左一水平懸掛推進(jìn)器211。右側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組21包括一個(gè)右一水平懸掛推進(jìn)器221。
[0035]作為一種選擇，水平懸掛推進(jìn)器組20包括的水平懸掛推進(jìn)器的功率大于豎直懸掛推進(jìn)器組10包括的豎直懸掛推進(jìn)器。
[0036]例如，當(dāng)左一豎直懸掛推進(jìn)器111、左二豎直懸掛推進(jìn)器112、右一豎直懸掛推進(jìn)器121和右二豎直懸掛推進(jìn)器122開啟，且左一水平懸掛推進(jìn)器211和右一水平懸掛推進(jìn)器221關(guān)閉時(shí)，水下機(jī)器人垂直向上或垂直向下運(yùn)動(dòng)。
[0037]例如，當(dāng)左一豎直懸掛推進(jìn)器111、左二豎直懸掛推進(jìn)器112、右一豎直懸掛推進(jìn)器121和右二豎直懸掛推進(jìn)器122關(guān)閉，且左一水平懸掛推進(jìn)器211和右一水平懸掛推進(jìn)器221開啟時(shí)，水下機(jī)器人水平向前或水平向后運(yùn)動(dòng)。
[0038]例如，當(dāng)左一豎直懸掛推進(jìn)器111和左二豎直懸掛推進(jìn)器112向下排水，且右一豎直懸掛推進(jìn)器121和右二豎直懸掛推進(jìn)器122向上排水，且左一水平懸掛推進(jìn)器211和右一水平懸掛推進(jìn)器221關(guān)閉時(shí)，水下機(jī)器人向順時(shí)針橫滾。
[0039]例如，當(dāng)左一豎直懸掛推進(jìn)器111和左二豎直懸掛推進(jìn)器11向上排水，且右一豎直懸掛推進(jìn)器121、右二豎直懸掛推進(jìn)器122向下排水，且左一水平懸掛推進(jìn)器211和右一水平懸掛推進(jìn)器221關(guān)閉時(shí)，水下機(jī)器人向逆時(shí)針橫滾。
[0040]例如，當(dāng)左一豎直懸掛推進(jìn)器111和右一豎直懸掛推進(jìn)器121向上排水，且左二豎直懸掛推進(jìn)器112和右二豎直懸掛推進(jìn)器122向下排水，且左一水平懸掛推進(jìn)器211和右一水平懸掛推進(jìn)器221關(guān)閉時(shí)，水下機(jī)器人的機(jī)身呈現(xiàn)俯視狀態(tài)。
[0041]例如，當(dāng)左一豎直懸掛推進(jìn)器111和右一豎直懸掛推進(jìn)器121向上排水，且左二豎直懸掛推進(jìn)器112和右二豎直懸掛推進(jìn)器122向下排水，且左一水平懸掛推進(jìn)器211和右一水平懸掛推進(jìn)器221開啟時(shí)，水下機(jī)器人向斜下方快速運(yùn)動(dòng)。
[0042]例如，當(dāng)左一豎直懸掛推進(jìn)器111和右一豎直懸掛推進(jìn)器121向下排水，且左二豎直懸掛推進(jìn)器112和右二豎直懸掛推進(jìn)器122向上排水，且左一水平懸掛推進(jìn)器211和右一水平懸掛推進(jìn)器221關(guān)閉時(shí)，水下機(jī)器人的機(jī)身呈現(xiàn)仰視狀態(tài)。
[0043]例如，當(dāng)左一豎直懸掛推進(jìn)器111和右一豎直懸掛推進(jìn)器121向上排水，且左二豎直懸掛推進(jìn)器112和右二豎直懸掛推進(jìn)器122向下排水，且左一水平懸掛推進(jìn)器211和右一水平懸掛推進(jìn)器221開啟時(shí)，水下機(jī)器人向斜上方快速運(yùn)動(dòng)。
[0044]例如，當(dāng)左一豎直懸掛推進(jìn)器111、左二豎直懸掛推進(jìn)器112、右一豎直懸掛推進(jìn)器121、右二豎直懸掛推進(jìn)器122關(guān)閉，且左一水平懸掛推進(jìn)器211向前排水、右一水平懸掛推進(jìn)器221向后排水時(shí)，水下機(jī)器人原地左轉(zhuǎn)彎。
[0045]例如，當(dāng)左一豎直懸掛推進(jìn)器111和左二豎直懸掛推進(jìn)器112向上排水，且右一豎直懸掛推進(jìn)器121和右二豎直懸掛推進(jìn)器122向下排水，且左一水平懸掛推進(jìn)器211和右一水平懸掛推進(jìn)器221向后排水時(shí)，水下機(jī)器人呈運(yùn)動(dòng)姿態(tài)左轉(zhuǎn)彎。
[0046]例如，當(dāng)左一豎直懸掛推進(jìn)器111、左二豎直懸掛推進(jìn)器112、右一豎直懸掛推進(jìn)器121、右二豎直懸掛推進(jìn)器122關(guān)閉，且左一水平懸掛推進(jìn)器211向后排水、右一水平懸掛推進(jìn)器221向前排水時(shí)，水下機(jī)器人原地右轉(zhuǎn)彎。
[0047]例如，當(dāng)左一豎直懸掛推進(jìn)器111和左二豎直懸掛推進(jìn)器112向下排水，且右一豎直懸掛推進(jìn)器121和右二豎直懸掛推進(jìn)器122向上排水，且左一水平懸掛推進(jìn)器211和右一水平懸掛推進(jìn)器221向后排水時(shí)，水下機(jī)器人呈運(yùn)動(dòng)姿態(tài)右轉(zhuǎn)彎。
[0048]根據(jù)上述實(shí)施方式的用于水下機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)通過在水下機(jī)器人的機(jī)身兩側(cè)設(shè)置豎直懸掛推進(jìn)器組，并且在機(jī)身的尾部設(shè)置水平懸掛推進(jìn)器組，從而實(shí)現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整、前進(jìn)、后退、左右移、轉(zhuǎn)彎、橫滾及俯仰的運(yùn)動(dòng)功能。
[0049]本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例還提供了一種水下機(jī)器人，該水下機(jī)器人設(shè)置有以上描述的動(dòng)力系統(tǒng)。
[0050]以上所述的【具體實(shí)施方式】，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于水下機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)，包括: 豎直懸掛推進(jìn)器組，包括左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組和右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組，其中，所述左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組和所述右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組以所述水下機(jī)器人的中軸線對(duì)稱設(shè)置于所述水下機(jī)器人的機(jī)身的兩側(cè)，所述左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組和所述右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組各包括至少一個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器，且所包括的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量相等； 水平懸掛推進(jìn)器組，包括左側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組和右側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組，其中，所述左側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組和所述右側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組以所述水下機(jī)器人的中軸線對(duì)稱設(shè)置于所述水下機(jī)器人的尾部的兩側(cè)，所述左側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組和所述右側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組各包括至少一個(gè)水平懸掛推進(jìn)器，且所包括的水平懸掛推進(jìn)器的數(shù)量相等。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)力系統(tǒng)，其中，所述豎直懸掛推進(jìn)器組和所述水平懸掛推進(jìn)器組的幾何平面與所述水下機(jī)器人的機(jī)身的幾何平面基本重合。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的動(dòng)力系統(tǒng)，其中，所述左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量為2n時(shí)，所包括的豎直懸掛推進(jìn)器以所述水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面對(duì)稱設(shè)置； 所述右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量為2n時(shí)，所包括的豎直懸掛推進(jìn)器以所述水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面對(duì)稱設(shè)置； 所述左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量為2n+l時(shí)，所包括的豎直懸掛推進(jìn)器中的順序排列的第n+1個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器設(shè)置于所述水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面上，其余的豎直懸掛推進(jìn)器以所述水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面對(duì)稱設(shè)置； 所述右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組的豎直懸掛推進(jìn)器的數(shù)量為2n+l時(shí)，所包括的豎直懸掛推進(jìn)器中的順序排列的第n+1個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器設(shè)置于所述水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面上，其余的豎直懸掛推進(jìn)器以所述水下機(jī)器人的浮心所處的縱截面對(duì)稱設(shè)置； 其中，η為自然數(shù)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的動(dòng)力系統(tǒng)，其中，所述左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組包括兩個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器;所述右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組包括兩個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的動(dòng)力系統(tǒng)，其中，所述左側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組包括的兩個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器和所述右側(cè)豎直懸掛推進(jìn)器組包括的兩個(gè)豎直懸掛推進(jìn)器分別位于以所述水下機(jī)器人的重心為中心的正方形的四個(gè)頂點(diǎn)上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的動(dòng)力系統(tǒng)，其中，所述左側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組包括一個(gè)水平懸掛推進(jìn)器;所述右側(cè)水平懸掛推進(jìn)器組包括一個(gè)水平懸掛推進(jìn)器。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)力系統(tǒng)，其中，水平懸掛推進(jìn)器組包括的水平懸掛推進(jìn)器的功率大于所述豎直懸掛推進(jìn)器組包括的豎直懸掛推進(jìn)器的功率。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)力系統(tǒng)，其中，所有水平懸掛推進(jìn)器的功率相等，所有豎直懸掛推進(jìn)器的功率相等。9.一種水下機(jī)器人，包括:如權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述的動(dòng)力系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】B63G8/08GK105836080SQ201610165024
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年3月22日
【發(fā)明人】魏建倉, 杜歡興, 喬建磊, 王書軍
【申請(qǐng)人】天津深之藍(lán)海洋設(shè)備科技有限公司