一種模塊化水下遙控機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種模塊化水下遙控機器人，包括主框架及安裝在主框架上的主水密艙、測高聲納、水平推進器、垂直推進器、水聲定位應答器、浮力材料、光纖與電子羅盤組合傳感器組合陀螺、深度計、前視圖像聲納和水下攝像機，以及副框架及安裝在副框架上的多波束前視聲納。本實用新型是一臺功能最全、技術指標先進的多模塊水下探測機器人，具有更好的可靠性；具有可重組的框架結構，針對不同探測需求，采用不同探測儀器模塊。既可探測在海底表面物體，又可探測掩埋在海底下面的物體。
【專利說明】
一種模塊化水下遙控機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種水下機器人，具體涉及一種模塊化水下遙控機器人。
【背景技術】
[0002]水下機器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業(yè)機器人。
[0003]水下環(huán)境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發(fā)海洋的重要工具。
[0004]水下機器人上一般配備聲吶系統(tǒng)、攝像機、照明燈和機械臂等裝置，能提供實時視頻、聲吶圖像，機械臂能抓起重物，水下機器人在石油開發(fā)、海事執(zhí)法取證、科學研究和軍事等領域得到廣泛應用。
[0005]但是現有技術中的水下機器人的缺點在于，結構過于復雜，配置不夠先進，不具有可重組性和可擴充性，生產、安裝成本過高。
【實用新型內容】
[0006]本實用新型的目的是針對現有技術中的不足，提供一種結構簡單、配置先進的模塊化水下遙控機器人。
[0007]為實現上述目的，本實用新型公開了如下技術方案:
[0008]—種模塊化水下遙控機器人，包括
[0009]主框架及安裝在主框架上的主水密艙、測高聲納、水平推進器、垂直推進器、水聲定位應答器、浮力材料、光纖與電子羅盤組合傳感器組合陀螺、深度計、前視圖像聲納和水下攝像機以及
[0010]副框架及安裝在副框架上的多波束前視聲納；
[0011]所述副框架安裝在主框架下部;所述主水密艙內包括電源、信息處理與通信以及推進驅動設備;所述水平推進器和垂直推進器通過電纜與主水密艙相連，以獲取所需電源功率和控制信號;所述測高聲納、水聲定位應答器、光纖與電子羅盤組合傳感器組合陀螺、深度計、前視圖像聲納、水下攝像機和多波束前視聲納通過網口或串口連接主水密艙的信息處理與通信系統(tǒng)。
[0012]進一步的，所述多波束前視聲納的型號為R2Sonic2024o
[0013]進一步的，所述水下攝像機為可旋轉360°的水下攝像機。
[0014]進一步的，所述水下攝像機上設有LED燈。
[0015]進一步的，所述浮力材料安裝在主框架上部，并在垂直推進器處、水聲定位應答器處以及光纖與電子羅盤組合傳感器處預留有開孔。
[0016]進一步的，所述主水密艙通過螺栓安裝在主框架內的下部的筋板上。
[0017]進一步的，所述水平推進器通過鉸鏈安裝在主框架立柱上并連接推進驅動設備；垂直推進器固定裝在主框架上并連接控制裝置。
[0018]進一步的，所述水聲定位應答器安裝在主框架上部并穿過浮力材料預留的開孔。
[0019]進一步的，所述主框架和副框架材質為聚丙烯材料。
[0020]本實用新型公開的一種模塊化水下遙控機器人，有益效果在于:是一臺功能最全、技術指標先進的多模塊水下探測機器人，具有更好的可靠性;具有可重組的框架結構，針對不同探測需求，采用不同探測儀器模塊。既可探測在海底表面物體，又可探測掩埋在海底下面的物體。
【附圖說明】
[0021]圖1是本實用新型的右視圖，
[0022]圖2是本實用新型的前視圖，
[0023]圖3是本實用新型的俯視圖，
[0024]附圖標記說明:
[0025]1、浮力材料2、主框架3、主水密艙4、水平推進器
[0026]5、水下攝像機6、前視圖像聲納7、副框架
[0027]8、水聲定位應答器9、深度計
[0028]10、測高聲納11、多波束前視聲納
[0029 ] 12、垂直推進器13、光纖與電子羅盤組合傳感器組合陀螺
【具體實施方式】
[0030]下面結合實施例并參照附圖對本實用新型作進一步描述。
[0031]請參見圖1。本實用新型公開的一種模塊化水下遙控機器人，包括:
[0032]主框架2及安裝在主框架2上的主水密艙3、測高聲納10、水平推進器4、垂直推進器12、水聲定位應答器8、浮力材料1、光纖與電子羅盤組合傳感器組合陀螺13、深度計9、前視圖像聲納6和可旋轉360°的水下攝像機5以及
[0033]副框架7及安裝在副框架7上的多波束前視聲納11;
[0034]所述副框架7安裝在主框架2下部;所述主水密艙3內包括電源、信息處理與通信以及推進驅動設備;所述水平推進器4和垂直推進器12通過電纜與主水密艙3相連，以獲取所需電源功率和控制信號；電源系統(tǒng)根據各儀器設備的電源等級與功率需求，通過水密連接器對各儀器設備供電；所述測高聲納10、水聲定位應答器8、光纖與電子羅盤組合傳感器組合陀螺13、深度計9、前視圖像聲納6、水下攝像機5和多波束前視聲11納通過網口或串口連接主水密艙3的信息處理與通信系統(tǒng)。由主水密艙3進行匯集、處理后由臍帶纜上傳信息或接收下達的參數整定控制指令和運動命令。
[0035]本實施例中，所述多波束前視聲納11的型號為R2 Sonic2024o
[0036]本實施例中，所述水下攝像機5為可旋轉360°的水下攝像機。
[0037]本實施例中，所述水下攝像機5上設有LED燈。
[0038]本實施例中，所述浮力材料I安裝在主框架2上部，并在垂直推進器處、水聲定位應答器8處以及光纖與電子羅盤組合傳感器組合陀螺11處預留有開孔。
[0039]本實施例中，所述主水密艙3通過螺栓安裝在主框架2內的下部的筋板上。
[0040]本實施例中，所述水平推進器4通過鉸鏈安裝在主框架立柱上并連接推進驅動設備;垂直推進器12固定裝在主框架2上并連接控制裝置。
[0041]本實施例中，所述水聲定位應答器8安裝在主框架2上部并穿過浮力材料I預留的開孔。
[0042]本實施例中，所述主框架2和副框架7材質為聚丙烯材料。
[0043]本實用新型是一臺功能最全、技術指標先進的多模塊水下探測機器人，具有更好的可靠性;具有可重組的框架結構，針對不同探測需求，采用不同探測儀器模塊。既可探測在海底表面物體，又可探測掩埋在海底下面的物體。
[0044]以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，而非對其限制;應當指出，盡管參照上述各實施例對本實用新型進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，其依然可以對上述各實施例所記載的技術方案進行修改，或對其中部分或者全部技術特征進行等同替換;而這些修改和替換，并不使相應的技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術方案的范圍。
【主權項】
1.一種模塊化水下遙控機器人，其特征在于，包括 主框架及安裝在主框架上的主水密艙、測高聲納、水平推進器、垂直推進器、水聲定位應答器、浮力材料、光纖與電子羅盤組合傳感器組合陀螺、深度計、前視圖像聲納和水下攝像機以及 副框架及安裝在副框架上的多波束前視聲納； 所述副框架安裝在主框架下部;所述主水密艙內包括電源、信息處理與通信以及推進驅動設備;所述水平推進器和垂直推進器通過電纜與主水密艙相連，以獲取所需電源功率和控制信號;所述測高聲納、水聲定位應答器、光纖與電子羅盤組合傳感器組合陀螺、深度計、前視圖像聲納、水下攝像機和多波束前視聲納通過網口或串口連接主水密艙的信息處理與通信系統(tǒng)。2.根據權利要求1所述的一種模塊化水下遙控機器人，其特征在于，所述多波束前視聲納的型號為R2 Sonic2024o3.根據權利要求1所述的一種模塊化水下遙控機器人，其特征在于，所述水下攝像機為可旋轉360°的水下攝像機。4.根據權利要求3所述的一種模塊化水下遙控機器人，其特征在于，所述水下攝像機上設有LED燈。5.根據權利要求1所述的一種模塊化水下遙控機器人，其特征在于，所述浮力材料安裝在主框架上部，并在垂直推進器處、水聲定位應答器處以及光纖與電子羅盤組合傳感器處預留有開孔。6.根據權利要求1所述的一種模塊化水下遙控機器人，其特征在于，所述主水密艙通過螺栓安裝在主框架內的下部的筋板上。7.根據權利要求1所述的一種模塊化水下遙控機器人，其特征在于，所述水平推進器通過鉸鏈安裝在主框架立柱上并連接推進驅動設備;垂直推進器固定裝在主框架上并連接控制裝置。8.根據權利要求1所述的一種模塊化水下遙控機器人，其特征在于，所述水聲定位應答器安裝在主框架上部并穿過浮力材料預留的開孔。9.根據權利要求1所述的一種模塊化水下遙控機器人，其特征在于，所述主框架和副框架材質為聚丙烯材料。
【文檔編號】B63C11/48GK205418033SQ201620205950
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年3月17日
【發(fā)明人】桑恩方, 孫掖君
【申請人】天津超智海洋科技有限公司