專(zhuān)利名稱(chēng):一種多旋翼飛行器的制造方法
【專(zhuān)利摘要】一種多旋翼飛行器，包括機(jī)身，該多旋翼飛行器包括有至少一個(gè)輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括安裝于機(jī)身周向上的兩對(duì)安裝桿、與兩對(duì)安裝桿一一對(duì)應(yīng)的兩對(duì)電機(jī)和與兩對(duì)安裝桿一一對(duì)應(yīng)的兩對(duì)旋翼，每對(duì)安裝桿均位于同一直線(xiàn)上，所述兩對(duì)安裝桿所在的兩條直線(xiàn)成夾角，電機(jī)安裝于安裝桿的自由端，旋翼通過(guò)轉(zhuǎn)軸與電機(jī)傳動(dòng)連接。本實(shí)用新型包括有輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的旋翼的轉(zhuǎn)軸與機(jī)身的法線(xiàn)形成角度，使旋翼對(duì)飛行器產(chǎn)生一個(gè)可作為該飛行器轉(zhuǎn)向時(shí)的牽引力，因此該飛行器在需要轉(zhuǎn)向時(shí)，輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的旋翼產(chǎn)生的反扭矩和牽引力可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)該飛行器轉(zhuǎn)向，增大了多旋翼飛行器順時(shí)針轉(zhuǎn)向時(shí)的加速度，故能較快實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向反應(yīng)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種多旋翼飛行器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種多旋翼飛行器。

【背景技術(shù)】
[0002]多旋翼飛行器包括機(jī)身、多根安裝桿、多個(gè)電機(jī)和多個(gè)旋翼，多根安裝桿安裝于機(jī)身的周向上，每個(gè)電機(jī)安裝于每根安裝桿的自由端，每個(gè)旋翼通過(guò)轉(zhuǎn)軸與每個(gè)電機(jī)傳動(dòng)連接。
[0003]現(xiàn)有的多旋翼飛行器在轉(zhuǎn)向時(shí)，是利用旋翼的反扭矩來(lái)控制的，由于旋翼在旋轉(zhuǎn)時(shí)對(duì)轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生了反扭矩，通常情況下，旋翼有偶數(shù)對(duì)，一半對(duì)數(shù)的旋翼產(chǎn)生的反扭矩可使多旋翼飛行器往順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，另一半對(duì)數(shù)的旋翼產(chǎn)生的反扭矩可使多旋翼飛行器往逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。需要控制飛行器順時(shí)針轉(zhuǎn)向時(shí)，通過(guò)控制該一半對(duì)數(shù)的旋翼轉(zhuǎn)速增加，使其反扭矩的大小增加，另一半對(duì)數(shù)對(duì)數(shù)的旋翼的轉(zhuǎn)速減小，使其反扭矩的大小減小，從而實(shí)現(xiàn)飛行器轉(zhuǎn)向的目的。
[0004]由于電機(jī)的速度變化需要一定的時(shí)間差，旋翼由于速度變化提供的反扭矩也存在一定的時(shí)間差，因此，現(xiàn)有的多旋翼飛行器存在操控遲鈍的現(xiàn)象，不能及時(shí)準(zhǔn)確地定向。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的旨在于提供一種可減少轉(zhuǎn)向時(shí)的操控遲鈍現(xiàn)象且可以較為及時(shí)準(zhǔn)確地定向的多旋翼飛行器。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0007]一種多旋翼飛行器，包括機(jī)身，該多旋翼飛行器包括有至少一個(gè)輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括安裝于機(jī)身周向上的兩對(duì)安裝桿、與兩對(duì)安裝桿一一對(duì)應(yīng)的兩對(duì)電機(jī)和與兩對(duì)安裝桿一一對(duì)應(yīng)的兩對(duì)旋翼，每對(duì)安裝桿均位于同一直線(xiàn)上，所述兩對(duì)安裝桿所在的兩條直線(xiàn)成夾角，電機(jī)安裝于安裝桿的自由端，旋翼通過(guò)轉(zhuǎn)軸與電機(jī)傳動(dòng)連接；輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的每個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)軸均與機(jī)身的法線(xiàn)形成一個(gè)大小相等的角度，安裝于同一直線(xiàn)上的一對(duì)旋翼的轉(zhuǎn)軸上端分別往該直線(xiàn)的相對(duì)兩側(cè)偏斜；該輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的任意一個(gè)轉(zhuǎn)軸與相鄰一個(gè)轉(zhuǎn)軸之間的距離從下到上逐漸增加，所述任意一個(gè)轉(zhuǎn)軸與相鄰另一個(gè)轉(zhuǎn)軸之間的距離從下到上逐漸減??；從機(jī)身法線(xiàn)水平向外看，上端往右偏斜的轉(zhuǎn)軸連接有逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的旋翼，上端往左偏斜的轉(zhuǎn)軸連接有順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的旋翼。
[0008]機(jī)身上設(shè)有多個(gè)連接件，每根安裝桿分別安裝于每個(gè)連接件上。
[0009]每根安裝桿上均設(shè)有卡槽，每個(gè)連接件上均設(shè)有凸起，卡槽卡接于凸起上將安裝桿與連接件定位。
[0010]每根安裝桿的一端均卡設(shè)有安裝螺母，每個(gè)連接件的外側(cè)均設(shè)有外螺紋，安裝螺母安裝于外螺紋上將安裝桿與連接件固定。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果在于:
[0012]相比于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型包括有輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的旋翼的轉(zhuǎn)軸與機(jī)身的法線(xiàn)形成角度，使旋翼對(duì)飛行器產(chǎn)生一個(gè)可作為該飛行器轉(zhuǎn)向時(shí)的牽引力，因此該飛行器在需要轉(zhuǎn)向時(shí)，輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的旋翼產(chǎn)生的反扭矩和牽引力可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)該飛行器轉(zhuǎn)向，增大了多旋翼飛行器順時(shí)針轉(zhuǎn)向時(shí)的加速度，故能較快實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向反應(yīng)。

【附圖說(shuō)明】

[0013]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為圖1的簡(jiǎn)要示意圖；
[0015]圖3為圖1的安裝桿和連接件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖4為圖3中安裝桿和安裝螺母的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]其中:10、機(jī)身；11、機(jī)身的法線(xiàn)；110、機(jī)身法線(xiàn)的投影；12、連接件；20、輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；21、安裝桿；211、卡槽；212、安裝螺母；22、電機(jī)；23、旋翼；24、轉(zhuǎn)軸；A、旋翼的旋轉(zhuǎn)方向；B、旋翼的反扭矩方向。

【具體實(shí)施方式】
[0018]下面，結(jié)合附圖以及【具體實(shí)施方式】，對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述:
[0019]如圖1所示，本實(shí)用新型的多旋翼飛行器包括機(jī)身10和至少一個(gè)輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)20，輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)20包括安裝于機(jī)身10周向上的兩對(duì)安裝桿21、與兩對(duì)安裝桿21 —一對(duì)應(yīng)的兩對(duì)電機(jī)22和與兩對(duì)安裝桿21——對(duì)應(yīng)的兩對(duì)旋翼23，每對(duì)安裝桿21均位于同一直線(xiàn)上，兩對(duì)安裝桿21所在的兩條直線(xiàn)成夾角，電機(jī)22安裝于安裝桿21的自由端，旋翼23通過(guò)轉(zhuǎn)軸24與電機(jī)22傳動(dòng)連接；輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)20的每個(gè)旋翼23的轉(zhuǎn)軸24均與機(jī)身10的法線(xiàn)11形成一個(gè)大小相等的角度α，安裝于同一直線(xiàn)上的一對(duì)旋翼23的轉(zhuǎn)軸24上端分別往該直線(xiàn)的相對(duì)兩側(cè)偏斜；該輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的任意一個(gè)轉(zhuǎn)軸24與相鄰一個(gè)轉(zhuǎn)軸24之間的距離從下到上逐漸增加，該任意一個(gè)轉(zhuǎn)軸24與相鄰另一個(gè)轉(zhuǎn)軸24之間的距離從下到上逐漸減??；從機(jī)身10的法線(xiàn)11水平向外看，上端往右偏斜的轉(zhuǎn)軸24連接有逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的旋翼23，上端往左偏斜的轉(zhuǎn)軸24連接有順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的旋翼23。
[0020]由于轉(zhuǎn)軸24與機(jī)身10的法線(xiàn)11形成角度α，因此，旋翼23對(duì)機(jī)身10的拉力F也與法線(xiàn)11形成角度α，拉力F分解Fl和F2兩個(gè)力，F(xiàn)l平行于機(jī)身10的法線(xiàn)11，可驅(qū)動(dòng)該飛行器向上升起，F(xiàn)2沿機(jī)身10周向的切向方向，可作為該飛行器轉(zhuǎn)向時(shí)的牽引力。安裝于一直線(xiàn)上的一對(duì)旋翼23所產(chǎn)生的反扭矩以及該對(duì)旋翼23產(chǎn)生的牽引力F2均可驅(qū)動(dòng)該飛行器往同一時(shí)針的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0021]當(dāng)多旋翼飛行器需要不需要轉(zhuǎn)向時(shí)，輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)20中的所有旋翼23轉(zhuǎn)速相同，兩對(duì)旋翼23產(chǎn)生的反扭矩以及牽引力F2相互抵消。
[0022]這樣，當(dāng)多旋翼飛行器需要轉(zhuǎn)向時(shí)，增加輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)20中安裝于一直線(xiàn)上的一對(duì)旋翼23的轉(zhuǎn)速，從而使該對(duì)旋翼23所產(chǎn)生的反扭矩和牽引力F2增大，從而驅(qū)動(dòng)該飛行器往同一時(shí)針的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0023]由于本實(shí)用新型包括有輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)20，輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)20中的旋翼23的轉(zhuǎn)軸24與機(jī)身10的法線(xiàn)11形成角度α，使旋翼23對(duì)飛行器產(chǎn)生一個(gè)可作為該飛行器轉(zhuǎn)向時(shí)的牽引力，因此該飛行器在需要轉(zhuǎn)向時(shí)，輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)20中的旋翼23產(chǎn)生的反扭矩和牽引力可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)該飛行器轉(zhuǎn)向，增大了多旋翼飛行器順時(shí)針轉(zhuǎn)向時(shí)的加速度，故能較快實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向反應(yīng)。
[0024]本實(shí)施例中，該多旋翼飛行器包括一個(gè)輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)20，形成四旋翼飛行器，作為另一種實(shí)施方式，輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)20也可以是多個(gè)，多個(gè)輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)20的安裝桿21沿著機(jī)身10的周向上交錯(cuò)分布，比如設(shè)置兩個(gè)輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)20，形成八旋翼飛行器。作為其他的實(shí)施方式，該飛行器還可以在機(jī)身10的周向上設(shè)置有其他的安裝桿、以及與安裝桿一一對(duì)應(yīng)的電機(jī)和與安裝桿一一對(duì)應(yīng)的旋翼，只要保證所有的旋翼在轉(zhuǎn)速相同時(shí)產(chǎn)生的反扭矩可以相互抵消即可，輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)20以外的旋翼23與常規(guī)的飛行器的旋翼結(jié)構(gòu)一致，即旋翼23的轉(zhuǎn)軸24與機(jī)身10的法線(xiàn)11平行，比如可以在一個(gè)輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)20的基礎(chǔ)上設(shè)置兩個(gè)安裝桿、兩個(gè)電機(jī)和兩個(gè)旋翼，使該飛行器形成六旋翼飛行器。
[0025]優(yōu)選地，在增加輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)20中安裝于一直線(xiàn)上的一對(duì)旋翼23的轉(zhuǎn)速時(shí)，還可以減低安裝于另一直線(xiàn)上的一對(duì)旋翼23的轉(zhuǎn)速，使該飛行器可以更快地轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0026]進(jìn)一步地，機(jī)身10上設(shè)有多個(gè)連接件12，每根安裝桿21安裝于每個(gè)連接件12上。
[0027]進(jìn)一步地，每根安裝桿21上設(shè)有卡槽211，每個(gè)連接件12上設(shè)有凸起，卡槽211卡接于凸起上將安裝桿21與連接件12定位。
[0028]進(jìn)一步地，每根安裝桿21的一端卡設(shè)有安裝螺母212，每個(gè)連接件12的外側(cè)設(shè)有外螺紋，安裝螺母212安裝于外螺紋上將安裝桿21與連接件12固定。
[0029]對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種多旋翼飛行器，包括機(jī)身，其特征在于，該多旋翼飛行器包括有至少一個(gè)輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括安裝于機(jī)身周向上的兩對(duì)安裝桿、與兩對(duì)安裝桿一一對(duì)應(yīng)的兩對(duì)電機(jī)和與兩對(duì)安裝桿一一對(duì)應(yīng)的兩對(duì)旋翼，每對(duì)安裝桿均位于同一直線(xiàn)上，所述兩對(duì)安裝桿所在的兩條直線(xiàn)成夾角，電機(jī)安裝于安裝桿的自由端，旋翼通過(guò)轉(zhuǎn)軸與電機(jī)傳動(dòng)連接；輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的每個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)軸均與機(jī)身的法線(xiàn)形成一個(gè)大小相等的角度，安裝于同一直線(xiàn)上的一對(duì)旋翼的轉(zhuǎn)軸上端分別往該直線(xiàn)的相對(duì)兩側(cè)偏斜；該輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的任意一個(gè)轉(zhuǎn)軸與相鄰一個(gè)轉(zhuǎn)軸之間的距離從下到上逐漸增加，所述任意一個(gè)轉(zhuǎn)軸與相鄰另一個(gè)轉(zhuǎn)軸之間的距離從下到上逐漸減小；從機(jī)身法線(xiàn)水平向外看，上端往右偏斜的轉(zhuǎn)軸連接有逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的旋翼，上端往左偏斜的轉(zhuǎn)軸連接有順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的旋翼。2.如權(quán)利要求1所述的多旋翼飛行器，其特征在于，機(jī)身上設(shè)有多個(gè)連接件，每根安裝桿分別安裝于每個(gè)連接件上。3.如權(quán)利要求1所述的多旋翼飛行器，其特征在于，每根安裝桿上均設(shè)有卡槽，每個(gè)連接件上均設(shè)有凸起，卡槽卡接于凸起上將安裝桿與連接件定位。4.如權(quán)利要求1所述的多旋翼飛行器，其特征在于，每根安裝桿的一端均卡設(shè)有安裝螺母，每個(gè)連接件的外側(cè)均設(shè)有外螺紋，安裝螺母安裝于外螺紋上將安裝桿與連接件固定。
【文檔編號(hào)】B64C27-52GK204279941SQ201420741055
【發(fā)明者】彭斌, 肖錠鋒 [申請(qǐng)人]廣州極飛電子科技有限公司