專利名稱：具有可選擇性地伸出和縮回的感測(cè)配件的無人駕駛地面機(jī)器人車輛的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及小型無人駕駛地面機(jī)器人車輛。更具體地，本發(fā)明涉及具 有聯(lián)接到可選擇性地伸出和縮回的配件上的感測(cè)元件的無人駕駛地面機(jī)器 人車輛。
背景技術(shù)：
機(jī)器人學(xué)是活躍的研究領(lǐng)域，已研制出許多不同類型的機(jī)器人車輛用 于各種任務(wù)。例如，無人駕駛的飛行器已非常成功地用于軍事空中偵察。然而，無人駕駛的地面車輛獲得較少成功，這部分地是由于在地面環(huán)境中 運(yùn)動(dòng)顯著地比在空中環(huán)境中運(yùn)動(dòng)困難。例如，與通常具有很少的障礙物和極好的視程的空中環(huán)境相比，地面 環(huán)境通常具有在廣泛的范圍內(nèi)變化的地形和各種障礙物。障礙物會(huì)帶來多 種挑戰(zhàn)它們不僅可能需要爬過、在下面穿過、繞過或移開，而且障礙物 可能擋住障礙物下方、上方、或后方區(qū)域的視程。在地面行進(jìn)可能會(huì)出現(xiàn) 許多需要原路返回的情況，因?yàn)椴煌ǖ穆肪€可能要進(jìn)入后才能辨別出來。而且，危險(xiǎn)可能被隱藏，直到太遲以致不能避免所述危險(xiǎn)。較大的車輛可以提供改善的視程，并解決這些挑戰(zhàn)的一部分。然而， 較大的車輛有許多缺點(diǎn)，如增加功耗，減少了隱蔽性，及較小的通過狹窄 通道和小開口的能力。因此，希望有改進(jìn)的技術(shù)，以應(yīng)對(duì)由障礙物導(dǎo)致的 行進(jìn)和感測(cè)挑戰(zhàn)。無人駕駛地面車輛面臨的另 一個(gè)問題是敵對(duì)環(huán)境帶來的威脅。隱藏于 無人駕駛地面車輛的傳感器系統(tǒng)的視野的任何位置都是敵方的潛在隱藏地 點(diǎn)。將無人駕駛地面車輛操縱到一可以看到之前隱藏的位置的位置卻又會(huì) 將車輛暴露于那個(gè)位置處的潛在威脅下。盡管事先對(duì)一區(qū)域的偵察可以幫助避免這些威脅，但這種信息常常不可用。而且，對(duì)機(jī)器人車輛來說，一 種有價(jià)值的應(yīng)用是在人員進(jìn)入一區(qū)域之前提供這種偵察。因此，對(duì)機(jī)器人 車輛來說，理想情況是自主地獲得完成其使命所需的傳感器信息。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明包括一種無人駕駛地面機(jī)器人車輛，該無人駕駛地面機(jī)器人車 輛有助于克服現(xiàn)有技術(shù)中固有的問題和不足。在一個(gè)實(shí)施例中，無人駕駛 機(jī)器人車輛包括車體，該車體具有聯(lián)接于其上的配件。配件可以選擇性地 從主車體沿向外的方向伸出以及朝主車體沿向內(nèi)的方向縮回。感測(cè)元件可以聯(lián)接到配件上。因此，感測(cè)元件可以檢測(cè)遠(yuǎn)離車架周圍區(qū)域的一位置處 的環(huán)境。


從下文結(jié)合附圖的描述和所附權(quán)利要求中可以更清楚地看到本發(fā)明。 應(yīng)當(dāng)理解，這些附圖僅描述了本發(fā)明的示例性實(shí)施例，它們不應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為 是對(duì)本發(fā)明的范圍的限制。可以容易地認(rèn)識(shí)到，文中一般性地描述以及在 附圖中示出的本發(fā)明的部件可布置成或設(shè)計(jì)成各種不同的構(gòu)造。但是下面將通過附圖更加詳細(xì)和具體地描述和解釋本發(fā)明，其中圖1示出按照本發(fā)明第一示例性實(shí)施例的具有可選擇性地伸出和縮回的感測(cè)配件的無人駕馬史地面車輛的側(cè)碎見圖；圖2示出圖1的無人駕駛地面車輛的側(cè)視圖，其中，感測(cè)配件處于縮 回位置；圖3示出按照本發(fā)明第二示例性實(shí)施例的無人駕駛地面車輛的透視圖；圖4示出按照本發(fā)明第三示例性實(shí)施例的無人駕駛地面車輛的透視圖；以及圖5示出利用按照本發(fā)明示例性實(shí)施例的無人駕駛地面機(jī)器人車輛在 一環(huán)境中進(jìn)行遙測(cè)的方法的流程圖。
具體實(shí)施方式
下文對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述參考了附圖，該附圖形成描 述的一部分，在該附圖中作為示例示出了本發(fā)明可實(shí)施的示例性實(shí)施例。 盡管這些示例性實(shí)施例被充分詳細(xì)地描述以使得本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)嵤?本發(fā)明，但應(yīng)當(dāng)理解可實(shí)現(xiàn)其他實(shí)施例且可在不脫離本發(fā)明的精神和范圍 的情況下對(duì)本發(fā)明作各種改變。因此，下文對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例的更詳細(xì)的 描述并不用于限制所要求的本發(fā)明的范圍，而僅僅為了進(jìn)行舉例說明且不 限制對(duì)本發(fā)明的特點(diǎn)和特征的描述，以提出執(zhí)行本發(fā)明的最佳方式，并足 以使得本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)嵤┍景l(fā)明。從而，本發(fā)明的范圍僅由所附權(quán) 利要求來限定。下文對(duì)本發(fā)明的詳細(xì)描述和示例實(shí)施例可結(jié)合附圖來更好地理解，其 中本發(fā)明的元件和特征由附圖標(biāo)記標(biāo)識(shí)。參見圖1，圖1示出的按照本發(fā)明第一示例性實(shí)施例的無人駕駛地面 車輛的側(cè)視圖。更具體地，圖1將無人駕駛地面車輛10示出為包括車體 12、配件14、和傳感器16。車體可以包括車架18，該車架18具有安裝于 其中的履帶20，以使車輛能在環(huán)境內(nèi)移動(dòng)。履帶的一部分接觸地面，以推 進(jìn)無人駕駛地面車輛。例如，引用在此作為參考的、共同所有并均處于審 理中的、于2006年11月13日提交的標(biāo)題為"Serpentine Robotic Crawler"(蛇形機(jī)器人履帶車)的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)No. 60/858,917以及標(biāo)題為 "Tracked Robotic Crawler Having A Movable Arm"(具有可動(dòng)臂件的機(jī) 器人履帶車)的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)No. 60/858,915描述了車體的各種不同 的實(shí)施例，所述車體可用于本發(fā)明的實(shí)施例。各種其它車體配置也可以使 用，如該領(lǐng)域的技術(shù)人員擁有該公開將會(huì)發(fā)生的。配件14從車體向外伸出，但也可以朝向車體向內(nèi)縮回，如圖2所示。 例如，配件可以縮回到車體中、部分地縮回到車體中、或者沿著車體的側(cè) 部縮回。傳感器可以安裝在配件的遠(yuǎn)端22,并因此能檢測(cè)遠(yuǎn)離車架的周圍 區(qū)域的一位置處的環(huán)境。無人駕駛地面車輛10的一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，傳感器16可提高無人駕駛地面 車輛的檢測(cè)能力，而不需要冒險(xiǎn)安放車體12。例如，配件14可以伸出以 窺視一角落、窺視一陵坡，或者從受保護(hù)的覆蓋區(qū)下方向上窺視，而車體 12仍然被安全地保護(hù)。來自隱藏的敵人的攻擊危險(xiǎn)主要限于傳感器和配 件。即使傳感器和/或配件被攻擊并損壞，無人駕駛地面車輛仍可以繼續(xù)工 作。無人駕駛地面車輛的能力可以通過包括多個(gè)帶對(duì)應(yīng)傳感器的配件而得 到增強(qiáng)。配件14不必限于如圖1所示沿車體12的行進(jìn)路線24朝向前的方向伸 出。圖3示出無人駕駛地面車輛IO，的可供選擇的實(shí)施例，其中配件14，相 對(duì)于車體的行進(jìn)路線24沿橫向26伸出。也可以使用其它變型。例如，豎 直地伸出的配件可以將傳感器安放到車體通?？梢姷交蚩蛇_(dá)到的高度上方 的高度處。配件14的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，可以對(duì)無人駕駛地面車輛10不能到達(dá)的區(qū) 域?qū)嵤└袦y(cè)。例如，配件可以插入對(duì)于無人駕駛地面車輛來說太小以致不 能進(jìn)入的開口或孔中。配件還可以例如通過包括接頭而鉸接，以在定位傳 感器16時(shí)提供更大的柔性。這也允許感測(cè)不在車體12視線內(nèi)的區(qū)域。配件14可以設(shè)計(jì)成自支承式。自支承式配件不需要靠在支承表面上， 并因此例如可以豎直地或水平地伸過一邊緣。然而，自支承式配件在可以 達(dá)到的距離方面是有限的。7或者，配件可以是柔性和非自支承式的。圖4示出無人駕駛機(jī)器人車 輛30,該車輛30具有柔性非自支承式的配件32和傳感器34。例如，配件 可以包括能夠繞在線軸上的光纜。由于通過光纜可傳送高的帶寬，所以傳 感器可以十分高級(jí)，從而提供通信返回車體的大的傳感器數(shù)據(jù)率。通過使 用光纖或小直徑線纜，可以在使用較小線軸的同時(shí)在車體和傳感器之間提 供長(zhǎng)的距離。各種使用和部署柔性配件32的方法都是可行的。例如，柔性配件可以 向下伸入一孔中，從而利用重力幫助將傳感器34和配件拉入孔中。作為另 一個(gè)例子，在一有限的區(qū)域如管道中，配件可以伸出以沿地表面滑動(dòng)。在 這種部署方式中可獲得的延伸距離取決于配件和地表面之間的摩擦量及配 件的軸向剛度。所謂軸向剛度是指沿配件縱向軸線方向施加的力對(duì)配件偏 轉(zhuǎn)的阻力。隨著部署的配件的長(zhǎng)度增加，抵抗配件滑動(dòng)的摩擦增加。對(duì)于 足夠長(zhǎng)的部署長(zhǎng)度，該摩擦將足夠高，以致試圖將配件推出更遠(yuǎn)的距離將 導(dǎo)致配件的皺曲。這種皺曲不一定引起例如對(duì)柔性光纖或類似電纜的損壞， 但會(huì)限制傳感器部署到更遠(yuǎn)的能力。摩擦量將根據(jù)環(huán)境而改變。例如，濕 管道的內(nèi)部可提供較低的摩擦，而瀝青表面可提供較高的摩擦。柔性配件32也可使傳感器34能部署到一不在車體視線范圍內(nèi)的位置。 例如，配件可以沿著有若干彎頭和/或接頭的管道向下蜿蜒前進(jìn)。柔性配件 不僅增加了傳感器進(jìn)入遠(yuǎn)處區(qū)域的能力，而且配件允許無人駕駛地面車輛 在伸出配件的同時(shí)保持在更受保護(hù)的位置。柔性配件和傳感器34與無人駕駛機(jī)器人車輛30，相比可能是比較小 的。這可提供用于獨(dú)立的監(jiān)視，因?yàn)闊o人駕駛機(jī)器人車輛不需要太靠近要 監(jiān)測(cè)的區(qū)域。柔性配件可以緩慢而安靜地伸入到要監(jiān)測(cè)的區(qū)域中。利用配件32的另一種工作方式是在無人駕駛機(jī)器人車輛30移動(dòng)時(shí)在 其后方部署傳感器34。例如，傳感器可以安放在第一位置，然后將無人駕 駛地而車輛移動(dòng)到第二位置，同時(shí)將配件伸出。盡管傳感器示出為并描述成位于配件的遠(yuǎn)端處，但這不是必須的。傳 感器可以放置在車體上，并通過配件與遠(yuǎn)處的環(huán)境通信。例如，對(duì)于化學(xué)傳感器，可以通過吸管或管狀配件采集樣品來提供對(duì)遠(yuǎn)處的環(huán)境的取樣。
傳感器可用來收集供無人駕駛地面車輛行進(jìn)使用的信息。傳感器所收 集的信息可以反饋到無人駕駛地面車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)。無人駕駛地面車輛可 以通過伸出和移動(dòng)配件來探測(cè)沿不同方向遠(yuǎn)離車輛的環(huán)境，以獲得增加的 對(duì)情況的了解?？梢岳盟玫降母郊拥男畔碛?jì)劃更有效和安全的運(yùn)動(dòng)。 導(dǎo)航可以考慮周圍環(huán)境(例如利用從安裝在車體上的傳感器得到的數(shù)據(jù)) 和遠(yuǎn)處的環(huán)境(利用從聯(lián)接到配件上的傳感器得到的數(shù)據(jù))。
例如在偵察或監(jiān)視應(yīng)用中，傳感器數(shù)據(jù)還可以通過無人駕駛地面車輛 與另一個(gè)位置通信。在現(xiàn)有技術(shù)中已知可以應(yīng)用各種不同的方法，包括例 如無線電通信鏈路、自由空間光學(xué)通信鏈路、和超聲音頻通信鏈路。在這 些情況下利用無人駕駛地面車輛可以幫助避免使人員暴露于危險(xiǎn)狀況下。 因此，無人駕駛地面車輛可以送到危險(xiǎn)區(qū)域，以收集化學(xué)、生物和各種其 它的物理測(cè)量結(jié)果，以確定情況。
在本發(fā)明的實(shí)施例中可以使用各種不同類型的傳感器。更具體地，可 用于本發(fā)明的傳感器類型包括攝^^幾、化學(xué)傳感器、生物傳感器、光傳感 器、濕度傳感器、振動(dòng)傳感器、溫度傳感器、電磁傳感器、聲音傳感器、 力傳感器等。盡管大多數(shù)傳感器是收集它們的環(huán)境信息的無源收集器，但 有源傳感器也是已知的，并可以與無人駕駛地面車輛一起使用。有源傳感 器通過主動(dòng)探測(cè)環(huán)境來收集關(guān)于環(huán)境的信息，所述有源傳感器包括例如聲 吶、雷達(dá)、激光雷達(dá)、帶照明的攝^^幾等。更具體地，可能希望包括帶攝 像機(jī)傳感器的光源，以提供照明，攝像機(jī)通過所述照明可以看見。攝像機(jī) 可以在可見區(qū)、紅外區(qū)、紫外區(qū)、或其它電磁波頻語區(qū)工作，或甚至同時(shí)
在幾個(gè)不同的電磁波頻鐠區(qū)工作。其它可以使用的傳感器類型包括i文射性 同位素傳感器(Y射線檢測(cè)器、P射線檢測(cè)器、oc粒子檢測(cè)器)、地震傳
感器、圖像增強(qiáng)器(例如夜視)、熱敏攝^^L、壓力傳感器、磁力計(jì)等。
也可以使用取樣類型傳感器(例如，用于地形、流體、化學(xué)藥品等的取樣)。 多個(gè)傳感器和傳感器類型可以聯(lián)接到配件上。
配件還可以包括操縱裝置，如圖3所示。操縱裝置28靠近配件14，的遠(yuǎn)端22設(shè)置。例如，操縱裝置可以是能選擇性地g和松開物體的夾爪。 因此，無人駕駛地面車輛10，可以行進(jìn)到一特定位置，并利用操縱裝置和配 件在該位置拾取或放下有效載荷(payload)。在另一實(shí)施例中，傳感器16，可以可拆卸地連接到配件上。換句話說， 傳感器是有效載荷。這使傳感器能被配件14，拾起或放下。傳感器可以是包 括電源和通信鏈路的自主式的，以允許將傳感器數(shù)據(jù)傳送到另一位置。無 人駕駛地面車輛可包括能夠利用操縱裝置布置在幾個(gè)位置的多個(gè)傳感器?？梢酝瑫r(shí)部署上述多個(gè)i^人駕駛地面車輛。無人駕駛地面車輛可以使 它們的傳感器信息與傳感器(信息)整合點(diǎn)通信，在該處執(zhí)行另外的處理。 在現(xiàn)有技術(shù)中已知用于結(jié)合傳感器數(shù)據(jù)以獲得增強(qiáng)的性能的方法。例如， 電》茲傳感器、振動(dòng)傳感器、或聲能傳感器可組合成虛擬數(shù)組，該虛擬數(shù)組 提供進(jìn)行三角測(cè)量、定位和確定能量源的能力。 一區(qū)域的多位置可見圖像 可用于形成立體和三維圖。還可以部署多個(gè)無人駕駛車輛組，以提供通信中繼(例如，對(duì)于無線 電波或光波通信)、周圍保護(hù)或感測(cè)、檢測(cè)危險(xiǎn)狀況(例如礦山、臨時(shí)爆 破裝置、軍械庫等)。圖5示出利用無人駕駛地面車輛在環(huán)境中遙測(cè)的方法的流程圖。如上 所述，無人駕駛地面機(jī)器人車輛具有可選擇性地伸出和縮回的其上聯(lián)接有 傳感器的配件?？傮w用標(biāo)號(hào)40示出的方法包括步驟42:將無人駕駛地面 車輛定位在環(huán)境內(nèi)的第一位置。例如，車輛可以自動(dòng)地或者在用戶控制下 行進(jìn)到第一位置。該方法的另一步驟是步驟44:將配件從無人駕駛地面機(jī) 器人車輛伸出，以將配件的遠(yuǎn)端定位在環(huán)境內(nèi)的第二位置。該第二位置可 以不處在無人駕駛機(jī)器人車輛的視線中。例如，如上所述，第二位置可以 經(jīng)過拐角或者越過突出部或孔的邊緣。 一旦將配件定位，則所述方法可以 包括步驟46:通過配件收集與第二位置處的環(huán)境相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)。另一 個(gè)步驟可以包括步驟48:縮回配件。在某種程度上概括并重早，按照本發(fā)明的實(shí)施例的無人駕駛地面車輛 可以提供增強(qiáng)的感測(cè)和才幾動(dòng)性。感測(cè)配件可用于感測(cè)遠(yuǎn)離車輛的環(huán)境，而10不需要將車輛暴露于遠(yuǎn)處環(huán)境的危險(xiǎn)中。剛性配件可用于短距離范圍內(nèi)的 拐角和彎曲部的感測(cè)。柔性配件可允許感測(cè)很大距離，例如，向下的深孔 和長(zhǎng)隧道。可以將來自無人駕駛車輛組的傳感器數(shù)據(jù)相結(jié)合，以提供增強(qiáng) 的感測(cè)性能。
在上文中結(jié)合具體的示例性實(shí)施例詳細(xì)描述了本發(fā)明。但是，應(yīng)當(dāng)理 解，可在不脫離由所附權(quán)利要求限定的本發(fā)明的范圍的情況下進(jìn)行各種修
改和變型。詳細(xì)的描述和附圖應(yīng)僅被認(rèn)為是i兌明性的，而不是限制性的， 如果存在任何這樣的修改和變型，那么它們都將落入在此描述的本發(fā)明的 范圍內(nèi)。
更具體地，盡管在此已經(jīng)描述了本發(fā)明的示例性實(shí)施例，但是本發(fā)明 并不局限于這些實(shí)施例，而是包括本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)前面的詳細(xì)描述可 認(rèn)識(shí)到的經(jīng)過修改、省略、(例如各個(gè)實(shí)施例之間的)組合、適應(yīng)性改變 和/或替換的任何和全部實(shí)施例。權(quán)利要求中的限定可根據(jù)權(quán)利要求中使用 的語言而進(jìn)行廣泛的解釋，且不限于在前述詳細(xì)描述中或在實(shí)施該申請(qǐng)期 間描述的示例，這些示例應(yīng)^皮認(rèn)為是非排他性的。例如，在本發(fā)明中，術(shù) 語"優(yōu)選地"不是排他性的，這里它的意思是"優(yōu)選地，但是并不限于，，。 在任何方法或過程權(quán)利要求中列舉的任何步驟可以以任何順序執(zhí)行并且不 限于權(quán)利要求中提出的順序。手段/裝置加功能或步驟加功能的限定僅用在 對(duì)于具體的權(quán)利要求的限定出現(xiàn)所有以下條件之處a)在此限定中明確地 記載了 "用于…的手段/裝置"或"用于…的步驟"；b)在此限定中明確 地記載了對(duì)應(yīng)的功能；和c)在說明書中描述了支持該功能的結(jié)構(gòu)、材料 或作用。因此，本發(fā)明的范圍應(yīng)當(dāng)僅由所附權(quán)利要求及其合法等同物來確 定，而不是由上文給出的說朋和示例來確定。
權(quán)利要求
1.一種無人駕駛地面機(jī)器人車輛，包括車體，該車體能夠在環(huán)境中運(yùn)動(dòng)；配件，該配件聯(lián)接到車體，并構(gòu)造用于選擇性地從主車體沿向外的方向伸出和沿朝主車體向內(nèi)的方向至少部分地縮回；以及傳感器，該傳感器聯(lián)接到配件，并構(gòu)造用于感測(cè)遠(yuǎn)離車架周圍區(qū)域的位置處的環(huán)境。
2. 如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，傳感器設(shè)置在配件的遠(yuǎn)。
3. 如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，傳感器可拆卸地連接在 配件上。
4. 如權(quán)利要求l所述的系統(tǒng)，其特征在于，傳感器包括攝^4^。
5. 如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，傳感器包括化學(xué)傳感器。
6. 如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，傳感器包括光學(xué)傳感器。
7. 如權(quán)利要求l所述的系統(tǒng)，其特征在于，傳感器包括力傳感器。
8. 如權(quán)利要求l所述的系統(tǒng)，其特征在于，配件構(gòu)造成相對(duì)于車體 的行進(jìn)路線沿基本向前的方向延伸。
9. 如權(quán)利要求l所述的系統(tǒng)，其特征在于，配件構(gòu)造成相對(duì)于車體 的行進(jìn)路線沿基^^黃向延伸。
10. 如權(quán)利要求l所述的系統(tǒng)，其特征在于，配件還包括設(shè)置在配件 的遠(yuǎn)端附近的操縱裝置。
11. 如權(quán)利要求l所述的系統(tǒng)，其特征在于，配件還包括光纖。
12. 如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其特征在于，配件還包括當(dāng)配件縮 回時(shí)光纖纏繞于其上的巻軸。
13. 如權(quán)利要求l所述的系統(tǒng)，其特征在于，配件是柔性的和非自支 承式的。
14. 如權(quán)利要求l所述的系統(tǒng)，其特征在于，配件是剛性的和自支承式的。
15. —種利用無人駕駛地面機(jī)器人車輛在環(huán)境中遙測(cè)的方法，所述車輛具有可選擇性地伸出和縮回的配件，在該配件上:^接有傳感器，所述方 法包括以下步驟將無人駕駛地面機(jī)器人車輛定位在環(huán)境中的第 一位置；將配件從無人駕駛地面機(jī)器人車輛伸出，以將配件遠(yuǎn)端定位在環(huán)境中 的第二位置，其中第二位置與第一位置分開；通過配件收集第二位置處與環(huán)境相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)；以及縮回配件。
16. 如權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，還包括在配件的遠(yuǎn)端 可拆卸地連接有效載荷的步驟。
17. 如權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，還包括在第二位置處 放置有效載荷的步驟。
18. 如權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，還包括在第二位置處 拾取有效載荷的步驟。
19. 如權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，還包括根據(jù)傳感器數(shù) 據(jù)控制無人駕駛機(jī)器人車輛的運(yùn)動(dòng)的步驟。
20. 如權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，還包括將所述傳感器 數(shù)據(jù)與從另外的無人駕駛地面車輛接收的另外的傳感器數(shù)據(jù)相結(jié)合的步驟。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種無人駕駛機(jī)器人車輛(10)。該無人駕駛機(jī)器人車輛能檢測(cè)遠(yuǎn)離車架(18)周圍區(qū)域的位置處的環(huán)境。無人駕駛機(jī)器人車輛(10)包括具有感測(cè)元件(16)的可縮回的配件。感測(cè)元件可以包括攝像機(jī)、化學(xué)傳感器、光學(xué)傳感器、力傳感器等。
文檔編號(hào)B64G1/16GK101583839SQ200780049717
公開日2009年11月18日 申請(qǐng)日期2007年11月13日 優(yōu)先權(quán)日2006年11月13日
發(fā)明者M·奧利維爾, R·彭澤, S·C·雅各布森 申請(qǐng)人:雷神薩科斯公司