專利名稱：用于移動(dòng)飛行器結(jié)構(gòu)的自動(dòng)載體系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開(kāi)一般涉及使用裝配線制造飛行器結(jié)構(gòu)，并特別涉及使用為制造這些飛行器結(jié)構(gòu)支持并運(yùn)輸部件的活動(dòng)固定裝置來(lái)制造機(jī)翼、飛行控制面和其它類型飛行器結(jié)構(gòu)的方法和設(shè)備。
背景技術(shù)：
關(guān)于當(dāng)前可用的裝配線，用來(lái)制造飛行器結(jié)構(gòu)例如機(jī)翼的組件的運(yùn)輸可能比希望的更困難。例如，用于飛行器的機(jī)翼可以具有楔形。即，機(jī)翼可以在機(jī)翼的內(nèi)側(cè)末端寬闊，并在機(jī)翼的外側(cè)末端狹窄。該類型的形狀可能使得制造機(jī)翼比希望的更困難且耗時(shí)。用于制造機(jī)翼和其它類型的飛行器結(jié)構(gòu)的一些當(dāng)前可用的方法可以使用固定裝配系統(tǒng)。固定裝配系統(tǒng)可以使用若干靜止支持固定裝置從而在沿裝配線的不同位置或站點(diǎn)支持用于機(jī)翼的翼盒和/或其它部件，并可以使用分離運(yùn)輸系統(tǒng)從而沿裝配線運(yùn)輸用于機(jī)翼的翼盒和/或其它部件到不同站點(diǎn)。例如，用一些當(dāng)前可用的支持固定裝置和運(yùn)輸器材將翼盒從一個(gè)站點(diǎn)移動(dòng)到另一站點(diǎn)并將該翼盒以希望的取向定位在靜止支持固定裝置上可能花費(fèi)約30分鐘到約若干小時(shí)。該時(shí)間可能使總制造時(shí)間增加到多于希望的時(shí)間。另外，關(guān)于一些當(dāng)前可用的固定裝配系統(tǒng)，用來(lái)運(yùn)輸翼盒的運(yùn)輸器材可能不能經(jīng)過(guò)在翼盒的狹窄末端支持翼盒的靜止支持固定裝置之間。進(jìn)一步地，在一些情況下，當(dāng)以某些取向支撐翼盒時(shí)，運(yùn)輸器材可能不能經(jīng)過(guò)靜止支持固定裝置之間。將翼盒和/或用于制造機(jī)翼的其它部件耦合到在固定裝配系統(tǒng)中使用的靜止支持固定裝置和從該靜止支持固定裝置退耦，并然后將翼盒和/或其它部件耦合到在固定裝配系統(tǒng)中使用的運(yùn)輸器材和從該運(yùn)輸器材退耦可能使制造機(jī)翼所需要的時(shí)間和/或工作量增加到多于希望的時(shí)間和/或工作量。用于制造機(jī)翼的其它當(dāng)前可用方法可以在靜止支持固定裝置上使用長(zhǎng)懸臂結(jié)構(gòu)或可移除懸臂結(jié)構(gòu)。然而，懸臂結(jié)構(gòu)可以受到偏轉(zhuǎn)，并因此可能不能在希望水平的準(zhǔn)確度之內(nèi)定位有待支持的翼盒。進(jìn)一步地，可移除翼盒也可能具有關(guān)于移除和重定位翼盒的準(zhǔn)確度的問(wèn)題。移除和重定位用于機(jī)翼的翼盒和/或其它部件可以為在可移除支持固定裝置和用于這些組件的配偶件之間產(chǎn)生碎片創(chuàng)造機(jī)會(huì)。另外，如果在制造期間，在沿裝配線的任何站點(diǎn)或任何站點(diǎn)之間機(jī)翼的位置和/或取向移動(dòng)超過(guò)選擇公差，那么機(jī)翼的性能可以降低。在一些情況下，當(dāng)運(yùn)輸機(jī)翼時(shí)和/或在制造期間不在選擇公差內(nèi)的希望取向上支持機(jī)翼，那么機(jī)翼上部件的可互換性可以降低。因此，希望具有考慮上面討論的問(wèn)題中的一個(gè)或更多以及可能的其它問(wèn)題的方法和設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容
在一個(gè)圖解實(shí)施例中，可以存在用于制造結(jié)構(gòu)的方法?？梢栽诮?jīng)配置控制部件取向的多個(gè)活動(dòng)固定裝置上支持用于結(jié)構(gòu)的部件。可以使用多個(gè)活動(dòng)固定裝置將用于結(jié)構(gòu)的部件移動(dòng)到若干站點(diǎn)，以便為使用該部件制造結(jié)構(gòu)執(zhí)行若干操作。多個(gè)活動(dòng)固定裝置可以經(jīng)配置以協(xié)作方式移動(dòng)，并在移動(dòng)部件到該若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)時(shí)，為該部件基本維持希望的取向。用于制造結(jié)構(gòu)的若干操作可以在若干站點(diǎn)執(zhí)行，同時(shí)多個(gè)活動(dòng)固定裝置支持該部件。在另一圖解實(shí)施例中，設(shè)備可以包含若干站點(diǎn)和多個(gè)活動(dòng)固定裝置。若干站點(diǎn)可以為制造結(jié)構(gòu)執(zhí)行若干操作。多個(gè)活動(dòng)固定裝置可以經(jīng)配置支持用于結(jié)構(gòu)的部件。多個(gè)活動(dòng)固定裝置可以經(jīng)進(jìn)一步配置控制部件的取向。多個(gè)活動(dòng)固定裝置可以經(jīng)進(jìn)一步配置將部件移動(dòng)到若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)，同時(shí)為部件基本維持希望的取向。多個(gè)活動(dòng)固定裝置可以經(jīng)配置以協(xié)作方式移動(dòng)。在又一圖解實(shí)施例中，活動(dòng)固定裝置可以包含機(jī)動(dòng)化底座、支持系統(tǒng)和控制器。機(jī)動(dòng)化底座可以經(jīng)配置在表面上移動(dòng)。支持系統(tǒng)可以與機(jī)動(dòng)化底座關(guān)聯(lián)。支持系統(tǒng)可以經(jīng)配置被定位以便支持結(jié)構(gòu)的一部分?？刂破骺梢耘c機(jī)動(dòng)化底座關(guān)聯(lián)?？刂破骺梢越?jīng)配置控制機(jī)動(dòng)化底座的移動(dòng)。在又一圖解實(shí)施例中，存在用于為航空航天器制造結(jié)構(gòu)的方法?？梢栽诮?jīng)配置控制部件相對(duì)于X軸、y軸和Z軸的取向的多個(gè)活動(dòng)固定裝置上支持用于結(jié)構(gòu)的部件?？梢栽诙鄠€(gè)活動(dòng)固定裝置中的控制器從與該控制器通信的載體控制器接收信息。載體控制器可以經(jīng)配置控制多個(gè)活動(dòng)固定裝置以協(xié)作方式移動(dòng)?？梢允褂枚鄠€(gè)活動(dòng)固定裝置將用于結(jié)構(gòu)的部件移動(dòng)到若干站點(diǎn)，以便為使用該部件制造結(jié)構(gòu)執(zhí)行若干操作。多個(gè)活動(dòng)固定裝置可以經(jīng)配置移動(dòng)，并在將部件移動(dòng)到若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)時(shí)為該部件基本維持希望的取向。若干站點(diǎn)可以是用于制造結(jié)構(gòu)的裝配線的一部分。用于制造結(jié)構(gòu)的若干操作中的至少一個(gè)可以在使用一組工具在若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)執(zhí)行，同時(shí)多個(gè)活動(dòng)固定裝置支持部件。在又一圖解實(shí)施例中，用于飛行器結(jié)構(gòu)的載體系統(tǒng)可以包含多個(gè)活動(dòng)固定裝置和載體控制器。多個(gè)活動(dòng)固定裝置可以經(jīng)配置支撐并移動(dòng)飛行器結(jié)構(gòu)。在多個(gè)活動(dòng)固定裝置中的活動(dòng)固定裝置可以包含經(jīng)配置在表面上移動(dòng)的機(jī)動(dòng)化底座。活動(dòng)固定裝置可以進(jìn)一步包含與機(jī)動(dòng)化底座關(guān)聯(lián)的支撐系統(tǒng)。支撐系統(tǒng)可以經(jīng)配置被定位從而支持結(jié)構(gòu)的一部分。支持系統(tǒng)可以包含從機(jī)動(dòng)化底座延伸的支柱。支持系統(tǒng)可以進(jìn)一步包含經(jīng)配置連接到結(jié)構(gòu)的連接器系統(tǒng)。支持系統(tǒng)可以進(jìn)一步包含可移動(dòng)連接到支柱并連接到連接器系統(tǒng)的構(gòu)件。構(gòu)件可以經(jīng)配置將連接器系統(tǒng)相對(duì)于機(jī)動(dòng)化底座移動(dòng)，并改變連接器系統(tǒng)相對(duì)于機(jī)動(dòng)化底座的高度?；顒?dòng)固定裝置可以進(jìn)一步包含與機(jī)動(dòng)化底座關(guān)聯(lián)的控制器。控制器可以經(jīng)配置控制機(jī)動(dòng)化底座和多個(gè)活動(dòng)固定裝置在表面上的移動(dòng)?；顒?dòng)固定裝置可以進(jìn)一步包含經(jīng)配置將構(gòu)件相對(duì)于連接器系統(tǒng)移動(dòng)的移動(dòng)系統(tǒng)。連接器系統(tǒng)可以包含經(jīng)配置連接到結(jié)構(gòu)的部分的連接器。連接器系統(tǒng)可以進(jìn)一步包含經(jīng)配置繞若干軸定位連接器的定位系統(tǒng)。機(jī)動(dòng)化底座可以具有外殼和移動(dòng)系統(tǒng)。移動(dòng)系統(tǒng)可以包含磁道和經(jīng)配置移動(dòng)磁道的電動(dòng)機(jī)。載體控制器可以經(jīng)配置與多個(gè)活動(dòng)固定裝置中的控制器通信。載體控制器可以經(jīng)進(jìn)一步配置控制多個(gè)活動(dòng)固定裝置的移動(dòng)。載體控制器可以經(jīng)進(jìn)一步配置控制多個(gè)活動(dòng)固定裝置將結(jié)構(gòu)維持在希望的取向上。總之，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供用于制造結(jié)構(gòu)(304)的方法，該方法包括在經(jīng)配置控制部件(305)的取向(311)的多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)上支持用于結(jié)構(gòu)(304)的部件(305);使用多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)將用于結(jié)構(gòu)(304)的部件(305)移動(dòng)到若干站點(diǎn)，以便為使用部件(305)制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作，其中多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)可以經(jīng)配置以協(xié)作方式移動(dòng)，并在將部件(305)移動(dòng)到該若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)時(shí)，為部件(305)基本維持希望的取向(310);以及在若干站點(diǎn)為制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作，同時(shí)多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308 )支持部件(305 )。有利地，在該方法中使用多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)移動(dòng)用于結(jié)構(gòu)(304)的部件(305)的步驟包括使用多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)將用于結(jié)構(gòu)(304)的部件(305)移動(dòng)到若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)，其中該站點(diǎn)是裝配線(371)的一部分(305)，并且其中一組工具經(jīng)配置為在該站點(diǎn)制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作中的至少一個(gè)。有利地，在該方法中為在若干站點(diǎn)制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作的步驟包括使用該組工具為在裝配線(371)中的站點(diǎn)制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作中的至少一個(gè)，同時(shí)多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308 )支持部件(305 )。有利地，該方法進(jìn)一步包括將一組工具移動(dòng)到若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)，從而為制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作中的至少一個(gè)，同時(shí)多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308 )支持部件(305 )。有利地，該方法進(jìn)一步包括使用多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)中的至少一個(gè)在若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)改變部件(305 )的取向(311)。有利地，在該方法中使用多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)中的至少一個(gè)在若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)改變部件(305 )的取向(311)的步驟包括使用多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308 )中的至少一個(gè)，將部件(305)繞X軸(1422)、y軸(1424)和z軸(1423)中的至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)，從而改變部件(305)的取向(311)。有利地，該方法進(jìn)一步包括移動(dòng)多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308 )的一部分，從而在沿X軸(1422)、y軸(1424)和z軸(1423)中的至少一個(gè)的方向上移動(dòng)部件(305)的一部分。有利地，該方法進(jìn)一步包括在多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)中的控制器從與該控制器通信的載體控制器(332)接收信息(330)，其中載體控制器(332)經(jīng)配置控制多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)以協(xié)作方式移動(dòng)。有利地，在該方法中使用多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)將用于結(jié)構(gòu)(304)的部件(305)移動(dòng)到若干站點(diǎn)，以便為使用部件(305)制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作的步驟包括使用多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)將用于結(jié)構(gòu)(304)的部件(305)移動(dòng)到若干站點(diǎn)中的第一站點(diǎn)，同時(shí)多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)為部件(305)基本維持第一希望取向，其中一組工具經(jīng)配置為在該第一站點(diǎn)制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作中的至少一個(gè)。有利地，在該方法中部件(305)是第一部件(305)，并且為在若干站點(diǎn)使用部件(305)制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作同時(shí)多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)支持部件(305)的步驟包括在第一站點(diǎn)將第二部件附加到第一部件(305)，從而使用該組工具形成部分裝配的結(jié)構(gòu)(304)。有利地，在該方法中使用多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)將用于結(jié)構(gòu)(304)的部件(305)移動(dòng)到若干站點(diǎn)，以便為使用部件(305)制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作的步驟進(jìn)一步包括使用多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)將帶有部分裝配結(jié)構(gòu)(304)的第一部件(305)的第一希望取向改變成第二希望取向；以及使用多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)將帶有部分裝配結(jié)構(gòu)(304)的第一部件(305)移動(dòng)到若干站點(diǎn)中的第二站點(diǎn)，同時(shí)多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)為帶有部分裝配結(jié)構(gòu)(304)的第一部件(305 )基本維持第二希望取向。有利地，在該方法中在若干站點(diǎn)為制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作，同時(shí)多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)支持部件(305)的步驟包括在若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)使用若干操作員(318)為制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作中的至少一個(gè)，同時(shí)多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)支持部件(305)，其中若干操作員(318)包括人類操作員和機(jī)器人操作員中的至少一種。有利地，其中部件(305)是翼盒(2344)，結(jié)構(gòu)(304)是機(jī)翼，并且若干操作中的至少一個(gè)包括將蒙皮壁板(2354)附加到翼盒(2344)。有利地，在該方法中部件(305)從用于結(jié)構(gòu)(304)的框架、用于結(jié)構(gòu)(304)的外殼(350),為結(jié)構(gòu)(304)先前裝配的若干組件、翼盒以及結(jié)構(gòu)(304)中的一個(gè)選擇。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供包括若干站點(diǎn)以便為制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作的設(shè)備；以及多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)，其經(jīng)配置支持用于結(jié)構(gòu)(304)的部件(305)，控制部件(305 )的取向(311)，并將部件(305 )移動(dòng)到若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)，同時(shí)為部件(305 )基本維持希望取向(310)，其中多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)經(jīng)配置以協(xié)作方式移動(dòng)。有利地，在該設(shè)備中若干站點(diǎn)是用于制造結(jié)構(gòu)(304)的裝配線(371)的一部分
(305)。有利地，該設(shè)備進(jìn)一步包括一組工具，該組工具經(jīng)配置為在若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作中的至少一個(gè)，同時(shí)多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)支持部件(305)。有利地，該設(shè)備進(jìn)一步包括表面(312)，其中多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)經(jīng)配置在表面(312)上移動(dòng)，從而將部件(305)移動(dòng)到若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)。有利地，該設(shè)備進(jìn)一步包括若干操作員(318)，操作員(318)經(jīng)配置為使用部件
(305)制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作中的至少一個(gè)，其中若干操作員(318)包括人類操作員和機(jī)器人操作員中的至少一種。有利地，在該設(shè)備中該組工具移動(dòng)到若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)，從而為制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作中的至少一個(gè)，同時(shí)多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)支持部件(305)。有利地，在該設(shè)備中多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308 )經(jīng)配置以協(xié)作方式移動(dòng)，從而在若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)改變部件(305 )的取向(311)。有利地，在該設(shè)備中多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)經(jīng)配置將部件(305)繞x軸(1422)、y軸(1424)和z軸(1423)中的至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)，從而改變部件(305)的取向(311)。有利地，在該設(shè)備中多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)經(jīng)配置在沿X軸(1422),y軸(1424)和z軸(1423)中的至少一個(gè)的方向上移動(dòng)部件(305)的一部分。有利地，該設(shè)備進(jìn)一步包括經(jīng)配置與多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)中的控制器通信，并控制多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)的移動(dòng)的載體控制器(332)。有利地，在該設(shè)備中載體控制器(332)經(jīng)配置控制多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)中的支持系統(tǒng)，從而為部件(305)基本維持希望取向(310)。有利地，在該設(shè)備中多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)中的活動(dòng)固定裝置(320)包括經(jīng)配置在表面(312)上移動(dòng)的機(jī)動(dòng)化底座(322 );與機(jī)動(dòng)化底座(322 )關(guān)聯(lián)的支持系統(tǒng)(323 )，其中支持系統(tǒng)(323)經(jīng)配置被定位從而支持部件(305)的一部分；以及與機(jī)動(dòng)化底座(322)關(guān)聯(lián)的控制器(326)，其中控制器(326)經(jīng)配置控制機(jī)動(dòng)化底座(322)的移動(dòng)。有利地，在該設(shè)備中部件(305)從用于結(jié)構(gòu)(304)的框架、用于結(jié)構(gòu)(304)的外殼(350)、為結(jié)構(gòu)(304)先前裝配的若干組件、翼盒(2344)以及結(jié)構(gòu)(304)中的一個(gè)選擇，其中結(jié)構(gòu)(304)從航空航天結(jié)構(gòu)、機(jī)翼、機(jī)身、水平尾翼、垂直尾翼、飛行控制面和發(fā)動(dòng)機(jī)中的一個(gè)選擇。根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步方面，提供活動(dòng)固定裝置(320)，其包括經(jīng)配置在表面(312)上移動(dòng)的機(jī)動(dòng)化底座(322);與機(jī)動(dòng)化底座(322)關(guān)聯(lián)的支持系統(tǒng)(323)，其中支持系統(tǒng)(323 )經(jīng)配置被定位從而支持結(jié)構(gòu)(304)的一部分；以及與機(jī)動(dòng)化底座(322 )關(guān)聯(lián)的控制器(326)，其中控制器(326)經(jīng)配置控制機(jī)動(dòng)化底座(322)的移動(dòng)。有利地，在活動(dòng)固定裝置(320)中支持系統(tǒng)(323)包括從機(jī)動(dòng)化底座(322)延伸的支柱(336);經(jīng)配置連接到結(jié)構(gòu)(304)的連接器系統(tǒng)(340);以及可移動(dòng)連接到支柱(336)并連接到連接器系統(tǒng)(340)的構(gòu)件(338)，其中構(gòu)件(338)將連接器系統(tǒng)(340)相對(duì)于機(jī)動(dòng)化底座(332)移動(dòng)，并改變連接器系統(tǒng)(340)相對(duì)于機(jī)動(dòng)化底座(322)的高度(344)。有利地，在活動(dòng)固定裝置(320)中活動(dòng)固定裝置(320)進(jìn)一步包括經(jīng)配置將構(gòu)件(338)相對(duì)于連接器系統(tǒng)(340)移動(dòng)的移動(dòng)系統(tǒng)(345)。有利地，在活動(dòng)固定裝置(320)中支持系統(tǒng)(323)中的連接器系統(tǒng)(340)包括經(jīng)配置連接到結(jié)構(gòu)(304)的部分的連接器(346);以及經(jīng)配置繞若干軸(348)定位連接器(346)的定位系統(tǒng)(342)。有利地，在活動(dòng)固定裝置(320)中機(jī)動(dòng)化底座(322)包括外殼(350);以及移動(dòng)系統(tǒng)(345)。有利地，在活動(dòng)固定裝置(320)中移動(dòng)系統(tǒng)(345)包括磁道(356);以及經(jīng)配置移動(dòng)磁道(356)的電動(dòng)機(jī)。根據(jù)本發(fā)明的更進(jìn)一步方面，提供用于為航空航天器制造結(jié)構(gòu)(304)的方法，該方法包括在經(jīng)配置控制部件(305)相對(duì)于X軸(1422),y軸(1424)和z軸(1423)的取向(311)的多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)上支持用于結(jié)構(gòu)(304)的部件(305);在多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)中的控制器從與該控制器通信的載體控制器(332)接收信息(330)，其中載體控制器(332)經(jīng)配置控制多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)以協(xié)作方式移動(dòng)；使用多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)將用于結(jié)構(gòu)(304)的部件(305)移動(dòng)到若干站點(diǎn)，以便為使用部件(305)制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作，其中多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308經(jīng)配置移動(dòng)，并在將部件(305)移動(dòng)到該若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)時(shí)，為部件(305)基本維持希望的取向(310)，并且其中若干站點(diǎn)是用于制造結(jié)構(gòu)(304)的裝配線(371)的一部分(305);以及在若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)為制造結(jié)構(gòu)(304)使用一組工具執(zhí)行若干操作中的至少一個(gè)，同時(shí)多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)支持部件(305)。根據(jù)本發(fā)明的更進(jìn)一步方面，為飛行器結(jié)構(gòu)(304)提供載體系統(tǒng)，該載體系統(tǒng)包括經(jīng)配置支撐并移動(dòng)飛行器結(jié)構(gòu)(304)的多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)，其中多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)中的活動(dòng)固定裝置(320)包括(a)經(jīng)配置在表面(312)上移動(dòng)的機(jī)動(dòng)化底座(322);(b)與機(jī)動(dòng)化底座(322)關(guān)聯(lián)，并經(jīng)配置被定位從而支持結(jié)構(gòu)(304)的一部分的支持系統(tǒng)(323)，其中支持系統(tǒng)(323)包含從機(jī)動(dòng)化底座(322)延伸的支柱(336);經(jīng)配置連接到結(jié)構(gòu)(304)的連接器系統(tǒng)(340);構(gòu)件(338)，其可移動(dòng)連接到支柱(336)并連接到連接器系統(tǒng)(340)，并經(jīng)配置將連接器系統(tǒng)(340)相對(duì)于機(jī)動(dòng)化底座(332)移動(dòng)，并改變連接器系統(tǒng)(340 )相對(duì)于機(jī)動(dòng)化底座(322 )的高度(344 ) ; (c )控制器(326 )，其與機(jī)動(dòng)化底座(322 )關(guān)聯(lián)，并經(jīng)配置控制機(jī)動(dòng)化底座(322 )和多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308 )在表面(312 )上的移動(dòng)；以及(d)經(jīng)配置將構(gòu)件(338)相對(duì)于連接器系統(tǒng)(340)移動(dòng)的移動(dòng)系統(tǒng)(345)，其中連接器系統(tǒng)(340 )包含經(jīng)配置連接到結(jié)構(gòu)(304)的部分的連接器(346 )，和經(jīng)配置繞若干軸(348 )定位連接器(346)的定位系統(tǒng)(342)，其中機(jī)動(dòng)化底座(322)具有外殼(350)和移動(dòng)系統(tǒng)(345)，其中移動(dòng)系統(tǒng)(345)包含磁道(356)和經(jīng)配置移動(dòng)磁道(356)的電動(dòng)機(jī)；以及載體控制器(332)，其經(jīng)配置與多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)中的控制器通信并控制多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308 )的移動(dòng)，其中載體控制器(332 )經(jīng)配置控制多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308 )將結(jié)構(gòu)(304)維持在希望的取向(310)中。特征和功能可以在本公開(kāi)的各種實(shí)施例中獨(dú)立實(shí)現(xiàn)，或可以在更其它實(shí)施例中組合，其中進(jìn)一步詳情參考以下描述和附圖可見(jiàn)。


據(jù)信是圖解實(shí)施例的特性的新穎特征在所附權(quán)利要求中闡述。然而，圖解實(shí)施例，以及使用的優(yōu)選模式、進(jìn)一步目標(biāo)及其特征參考本公開(kāi)的圖解實(shí)施例的以下詳細(xì)描述在連同附圖閱讀時(shí)最優(yōu)理解，其中:圖1是根據(jù)圖解實(shí)施例的飛行器制造和維修方法的圖解；圖2是其中可以實(shí)施圖解實(shí)施例的飛行器的圖解；圖3是根據(jù)圖解實(shí)施例的制造環(huán)境的圖解；圖4是根據(jù)圖解實(shí)施例的活動(dòng)固定裝置的等距視圖的圖解；圖5是根據(jù)圖解實(shí)施例的活動(dòng)固定裝置的側(cè)視圖的圖解；圖6是根據(jù)圖解實(shí)施例的連接器系統(tǒng)的側(cè)視圖的圖解；圖7是根據(jù)圖解實(shí)施例的連接器系統(tǒng)的等距視圖的另一圖解；圖8是根據(jù)圖解實(shí)施例的連接器系統(tǒng)的又一等距視圖的圖解；圖9是根據(jù)圖解實(shí)施例的源自用于活動(dòng)固定裝置的機(jī)動(dòng)化底座的底部的活動(dòng)固定裝置底視圖的圖解；圖10是根據(jù)圖解實(shí)施例的用于活動(dòng)固定裝置的磁道和電動(dòng)機(jī)的等距視圖的圖解；圖11是根據(jù)圖解實(shí)施例的磁道和電動(dòng)機(jī)的等距視圖的另一圖解；圖12是根據(jù)圖解實(shí)施例的在表面上磁道的一部分的側(cè)視圖的圖解；圖13是根據(jù)圖解實(shí)施例的用于磁道的帶有磁體的條帶的一部分的剖面圖的圖解；圖14是根據(jù)圖解實(shí)施例的載體系統(tǒng)的圖解；圖15是根據(jù)圖解實(shí)施例的帶有機(jī)翼的載體系統(tǒng)的側(cè)視圖的圖解；圖16是根據(jù)圖解實(shí)施例的支持機(jī)翼的載體系統(tǒng)的一部分的更詳細(xì)圖解；圖17是根據(jù)圖解實(shí)施例的活動(dòng)固定裝置的等距視圖的圖解；圖18是根據(jù)圖解實(shí)施例的活動(dòng)固定裝置的側(cè)視圖的圖解；
圖19是根據(jù)圖解實(shí)施例的又一活動(dòng)固定裝置的側(cè)視圖的圖解；圖20是根據(jù)圖解實(shí)施例的承載結(jié)構(gòu)的活動(dòng)固定裝置的圖解；圖21是根據(jù)圖解實(shí)施例的支持結(jié)構(gòu)的另一載體系統(tǒng)的圖解；圖22是根據(jù)圖解實(shí)施例的承載機(jī)翼的載體系統(tǒng)的圖解；圖23-30是根據(jù)圖解實(shí)施例的用于裝配機(jī)翼的過(guò)程的圖解；圖31是根據(jù)圖解實(shí)施例的以流程圖形式的用于移動(dòng)結(jié)構(gòu)的過(guò)程的圖解；圖32是根據(jù)圖解實(shí)施例的以流程圖形式的用于制造結(jié)構(gòu)的過(guò)程的圖解；以及圖33是根據(jù)圖解實(shí)施例的以流程圖形式的用于制造結(jié)構(gòu)的過(guò)程的圖解。
具體實(shí)施例方式更特別參考附圖，本公開(kāi)的實(shí)施例可以在如圖1中示出的飛行器制造和維修方法100和如圖2中示出的飛行器200的背景下描述。首先轉(zhuǎn)到圖1，根據(jù)圖解實(shí)施例示出飛行器制造和維修方法的圖解。在預(yù)生產(chǎn)期間，飛行器制造和維修方法100可以包括圖2中的飛行器200的規(guī)范和設(shè)計(jì)102與材料采購(gòu)104。在生產(chǎn)期間，在圖2中的飛行器200的組件和配件制造106與系統(tǒng)集成108可以發(fā)生。此后，在圖2中的飛行器200可以經(jīng)歷鑒定和運(yùn)送110，以便置于服役中112。在由客戶服役中112，圖2中的飛行器200計(jì)劃例行維護(hù)和維修114，其可以包括修改、重配置、翻新、重制和其它維護(hù)或維修。飛行器制造和維修方法100的過(guò)程中的每個(gè)都可以由系統(tǒng)集成商、第三方和/或操作員執(zhí)行或?qū)嵭小Ｔ谶@些例子中，操作員可以是消費(fèi)者。為了本描述，系統(tǒng)集成商可以無(wú)限制包括任何數(shù)目的飛行器制造商和主系統(tǒng)分包商；第三方可以無(wú)限制包括任何數(shù)目的銷售商、分包商和供應(yīng)商；以及操作員可以是航空公司、租賃公司、軍事實(shí)體、服務(wù)組織等?，F(xiàn)在參考圖2，示出其中可以實(shí)施圖解實(shí)施例的飛行器的圖解。在該例子中，飛行器200通過(guò)圖1中的飛行器制造和維修方法100生產(chǎn)，并可以包括具有多個(gè)系統(tǒng)204和內(nèi)部206的機(jī)身202。系統(tǒng)204的例子可以包括推進(jìn)系統(tǒng)208、電氣系統(tǒng)210、液壓系統(tǒng)212和環(huán)境系統(tǒng)214中的一個(gè)或更多?？梢园ㄈ魏螖?shù)目的其它系統(tǒng)。盡管示出航空航天例子，但不同的圖解實(shí)施例可以應(yīng)用于其它工業(yè)，例如汽車工業(yè)。在此實(shí)施的設(shè)備和方法可以在圖1中飛行器制造和維修方法100的階段中的至少一個(gè)期間采用。如在此使用，短語(yǔ)“至少一個(gè)”在與項(xiàng)目列表一起使用時(shí)，意思是列出項(xiàng)目的一個(gè)或更多的不同組合可以使用，并且可以需要列表中每個(gè)項(xiàng)目中的僅一個(gè)。例如，“項(xiàng)目A、項(xiàng)目B和項(xiàng)目C中的至少一個(gè)”可以無(wú)限制包括例如項(xiàng)目A，或項(xiàng)目A和項(xiàng)目B。該例子也可以包括項(xiàng)目A、項(xiàng)目B和項(xiàng)目C，或項(xiàng)目B和項(xiàng)目C。在一個(gè)圖解例子中，在圖1中的組件和配件制造106中生產(chǎn)的組件或配件可以用相似于圖1中當(dāng)飛行器200在服役中112時(shí)生產(chǎn)的組件或配件的方式制作或制造。若干設(shè)備實(shí)施例、方法實(shí)施例或其組合可在生產(chǎn)階段期間利用，例如在圖1中的組件和配件制造106與系統(tǒng)集成108。在涉及項(xiàng)目時(shí)，若干的意思是一個(gè)或更多項(xiàng)目。例如，若干設(shè)備實(shí)施例是一個(gè)或更多設(shè)備實(shí)施例。若干設(shè)備實(shí)施例、方法實(shí)施例或其組合可以在圖1中的飛行器200在服役中112的時(shí)候和/或在維護(hù)和維修114期間利用。
特別地，在飛行器制造和維修方法100的一個(gè)或更多階段期間制造和裝配的不同結(jié)構(gòu)可以使用一個(gè)或更多圖解實(shí)施例執(zhí)行，從而移動(dòng)該結(jié)構(gòu)。特別地，一個(gè)或更多圖解實(shí)施例可以減少將結(jié)構(gòu)移動(dòng)到不同位置需要的時(shí)間量。若干不同圖解實(shí)施例的使用可以充分加快飛行器200的裝配和/或降低飛行器200的成本。不同的圖解實(shí)施例認(rèn)識(shí)到并考慮在制造結(jié)構(gòu)時(shí)，該結(jié)構(gòu)可以在希望的取向上定位?？梢栽诮Y(jié)構(gòu)的制造期間使用一個(gè)或更多圖解實(shí)施例基本維持該希望取向。通過(guò)維持希望的取向，可以在希望的公差內(nèi)制造結(jié)構(gòu)。結(jié)果，可以實(shí)現(xiàn)希望量的性能或維護(hù)水平。進(jìn)一步地，不同的圖解實(shí)施例也認(rèn)識(shí)到并考慮如果在站點(diǎn)制造機(jī)翼，并且取向改變超過(guò)一些希望量，那么機(jī)翼的不同特征可以沒(méi)有希望的公差。在機(jī)翼的一個(gè)或更多特征超出公差時(shí)，機(jī)翼的性能和/或維護(hù)可以受影響。不同的圖解實(shí)施例認(rèn)識(shí)到并考慮減少在不同站點(diǎn)在機(jī)翼上執(zhí)行不同操作需要的時(shí)間量可以減少制造機(jī)翼需要的時(shí)間量。例如，可以希望避免使用起重機(jī)或其它提升機(jī)構(gòu)將結(jié)構(gòu)從固定裝置移動(dòng)到平臺(tái)以便運(yùn)輸?shù)搅硪徽军c(diǎn)。不同的圖解實(shí)施例認(rèn)識(shí)到并考慮關(guān)于飛行器結(jié)構(gòu)的大小和這些結(jié)構(gòu)的希望公差，工具在輪或軌道上的移動(dòng)可以是不實(shí)際的或昂貴的。進(jìn)一步地，不同的圖解實(shí)施例認(rèn)識(shí)到并考慮在飛行器結(jié)構(gòu)的大小增加時(shí)，用來(lái)將飛行器結(jié)構(gòu)沿裝配線向下移動(dòng)的平臺(tái)的大小也增加。S卩，在飛行器結(jié)構(gòu)沿裝配線向下移動(dòng)時(shí)將飛行器結(jié)構(gòu)維持在希望的取向上可以取決于在飛行器結(jié)構(gòu)大小增加時(shí)的大小增加的平臺(tái)的使用。這些平臺(tái)可以用經(jīng)選擇將飛行器結(jié)構(gòu)維持在希望取向上的大小和剛度來(lái)構(gòu)造。不同的圖解實(shí)施例認(rèn)識(shí)到并考慮盡管該類型的平臺(tái)可以將飛行器維持在希望的取向上，但這些平臺(tái)可以具有比希望的更大的大小和花費(fèi)。進(jìn)一步地，不同的圖解實(shí)施例認(rèn)識(shí)到并考慮由于用來(lái)在結(jié)構(gòu)上執(zhí)行操作的工具的位置，因此平臺(tái)的大小可能是不實(shí)際的。因此，不同的圖解實(shí)施例提供用于制造結(jié)構(gòu)的方法和設(shè)備。在一個(gè)圖解實(shí)施例中，設(shè)備可以包含機(jī)動(dòng)化底座、支持系統(tǒng)和控制器。機(jī)動(dòng)化底座可以經(jīng)配置在表面上移動(dòng)。支持系統(tǒng)可以與機(jī)動(dòng)化底座關(guān)聯(lián)。支持系統(tǒng)可以經(jīng)配置被定位以便支持結(jié)構(gòu)的一部分?？刂破骺梢耘c機(jī)動(dòng)化底座關(guān)聯(lián)?？刂破骺梢越?jīng)配置控制機(jī)動(dòng)化底座的移動(dòng)。這些組件可以形成活動(dòng)固定裝置(mobile fixture)。多個(gè)活動(dòng)固定裝置可以連接到結(jié)構(gòu)和/或在制造該結(jié)構(gòu)中使用的部件。結(jié)構(gòu)和/或部件可以從一個(gè)站點(diǎn)通過(guò)裝配線和/或一些其它制造設(shè)備移動(dòng)到另一站點(diǎn)。例如，在一個(gè)圖解實(shí)施例中，可以存在用于制造結(jié)構(gòu)的方法?？梢栽诮?jīng)配置控制部件取向的多個(gè)活動(dòng)固定裝置上支持用于結(jié)構(gòu)的部件?？梢允褂枚鄠€(gè)活動(dòng)固定裝置將用于結(jié)構(gòu)的部件移動(dòng)到若干站點(diǎn)，以便為使用該部件制造結(jié)構(gòu)執(zhí)行若干操作。多個(gè)活動(dòng)固定裝置可以經(jīng)配置以協(xié)作方式移動(dòng)，并在移動(dòng)部件到該若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)時(shí)，為該部件基本維持希望的取向。用于制造結(jié)構(gòu)的若干操作可以在若干站點(diǎn)執(zhí)行，同時(shí)多個(gè)活動(dòng)固定裝置支持該部件。接下來(lái)轉(zhuǎn)到圖3，根據(jù)圖解實(shí)施例示出制造環(huán)境的圖解。在該示出例子中，可以采用制造環(huán)境300從而制造平臺(tái)302。特別地，制造環(huán)境300可以用來(lái)為平臺(tái)302制造結(jié)構(gòu)304。
在這些圖解例子中，平臺(tái)302可以是例如但不限于在圖2中的飛行器200。結(jié)構(gòu)304可以是例如但不限于航空航天結(jié)構(gòu)、機(jī)翼、機(jī)身、水平尾翼、垂直尾翼、飛行控制面、發(fā)動(dòng)機(jī)或用于平臺(tái)302的一些其它合適類型的結(jié)構(gòu)。在一些情況下，結(jié)構(gòu)304可以是在圖2中的機(jī)身202、多個(gè)系統(tǒng)204中的一個(gè)、或內(nèi)部206。進(jìn)一步地，結(jié)構(gòu)304也可以是用于又一結(jié)構(gòu)的配件。在該圖解例子中，可以使用載體系統(tǒng)306制造結(jié)構(gòu)304。在這些圖解例子中，載體系統(tǒng)306可以包含多個(gè)活動(dòng)固定裝置308。多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以經(jīng)配置以協(xié)作方式移動(dòng)。即，多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以成群移動(dòng)，從而移動(dòng)結(jié)構(gòu)304和/或用來(lái)制造結(jié)構(gòu)304的部件。同樣，多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以經(jīng)配置在結(jié)構(gòu)304的制造期間控制結(jié)構(gòu)304和/或用來(lái)制造結(jié)構(gòu)304的部件的取向311。特別地，多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以控制結(jié)構(gòu)304的取向，以使可以基本維持用于結(jié)構(gòu)304的希望取向310。結(jié)構(gòu)304的制造可以包括若干不同操作。例如但不限于，操作可以包括定位部件、鉆孔、安裝緊固件、加工面、噴漆面、裝配操作、制造操作，以及除以上列出操作之外或代替以上列出操作的其它合適操作。在該圖解例子中，在載體系統(tǒng)306中的多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以在制造環(huán)境300中在表面312上方移動(dòng)結(jié)構(gòu)304。在制造環(huán)境300中多個(gè)活動(dòng)固定裝置308的移動(dòng)可以沿路徑314。在路徑314中的多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以通過(guò)向結(jié)構(gòu)304施加力315來(lái)移動(dòng)結(jié)構(gòu)304。力315可以由多個(gè)活動(dòng)固定裝置308中的一些或全部來(lái)施加。在該圖解例子中，工具316可以定位在路徑314上和/或圍繞或接近路徑314的區(qū)域中。工具316可以執(zhí)行操作從而裝配結(jié)構(gòu)304，同時(shí)結(jié)構(gòu)304在多個(gè)活動(dòng)固定裝置308上在希望取向310上。例如但不限于，多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以將結(jié)構(gòu)304沿路徑314移動(dòng)到特定位置。工具316的一部分然后可以沿路徑314移動(dòng)到該特定位置，從而在結(jié)構(gòu)304上執(zhí)行操作。在另一例子中，多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以將結(jié)構(gòu)304沿路徑314移動(dòng)到工具316定位的位置，以使工具316可以在結(jié)構(gòu)304上執(zhí)行操作。另外，操作員318也可以在制造環(huán)境300中存在。操作員318可以執(zhí)行操作從而在由多個(gè)活動(dòng)固定裝置308沿路徑314定位結(jié)構(gòu)304時(shí)裝配結(jié)構(gòu)304。在這些圖解例子中操作員318可以是人類操作員。當(dāng)然，在其它圖解例子中，操作員318可以是機(jī)器人操作員、機(jī)器人機(jī)器(robotic machines),或經(jīng)配置執(zhí)行操作從而裝配結(jié)構(gòu)304的一些其它類型的自動(dòng)化機(jī)器。在該圖解例子中，在多個(gè)活動(dòng)固定裝置308中的活動(dòng)固定裝置320可以包含機(jī)動(dòng)化底座322、支持系統(tǒng)323、電力系統(tǒng)324和控制器326。機(jī)動(dòng)化底座322可以經(jīng)配置在表面312上移動(dòng)。機(jī)動(dòng)化底座322可以在不需要操作員318或一些其它外部源移動(dòng)機(jī)動(dòng)化底座322的情況下移動(dòng)。支持系統(tǒng)323可以經(jīng)配置支持結(jié)構(gòu)304的部分328。特別地，支持系統(tǒng)323可以經(jīng)配置在希望取向310上支撐結(jié)構(gòu)304的部分328?？刂破?26可以經(jīng)配置控制活動(dòng)固定裝置320的操作。例如，控制器326可以控制機(jī)動(dòng)化底座322在表面312上沿路徑314移動(dòng)。作為另一例子，控制器326可以控制支持系統(tǒng)323在希望取向310上定位結(jié)構(gòu)304的部分328。在該圖解例子中，在活動(dòng)固定裝置320中的控制器326可以通過(guò)通信單元333從載體控制器332接收信息330。在該圖解例子中，通信單元333可以包括無(wú)線通信單元、有線通信單元、光通信單元或一些其它合適類型的通信單元中的至少一種。如示出，信息330可以包括命令、軟件、數(shù)據(jù)和其它合適類型的信息。載體控制器332可以使用硬件、軟件或該兩者的組合實(shí)施。載體控制器332可以在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)334內(nèi)實(shí)施。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)334可以是一臺(tái)或更多的計(jì)算機(jī)。在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)334中存在多于一臺(tái)計(jì)算機(jī)時(shí)，這些計(jì)算機(jī)可以相互通信。該通信可以使用媒體例如網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行。信息330可以用來(lái)引導(dǎo)多個(gè)活動(dòng)固定裝置308在載體系統(tǒng)306中的移動(dòng)。例如，信息330可以用來(lái)導(dǎo)致多個(gè)活動(dòng)固定裝置308沿路徑314移動(dòng)。另外，信息330可以用來(lái)控制結(jié)構(gòu)304的取向311。在該圖解例子中，在活動(dòng)固定裝置320中的支持系統(tǒng)323可以包含支柱336、構(gòu)件338、連接器系統(tǒng)340和定位系統(tǒng)342。在該圖解例子中，支柱336可以從機(jī)動(dòng)化底座322延伸。連接器系統(tǒng)340可以經(jīng)配置連接到結(jié)構(gòu)304。特別地，連接器系統(tǒng)340可以經(jīng)配置連接到結(jié)構(gòu)304的部分328。構(gòu)件338可以活動(dòng)連接到支柱336。進(jìn)一步地，構(gòu)件338可以連接到連接器系統(tǒng)340。在這些圖解例子中，構(gòu)件338的移動(dòng)可以將連接器系統(tǒng)340相對(duì)于機(jī)動(dòng)化底座322和支柱336中的至少一個(gè)移動(dòng)。構(gòu)件338的移動(dòng)可以改變連接器系統(tǒng)340相對(duì)于機(jī)動(dòng)化底座322的高度334。移動(dòng)系統(tǒng)345可以經(jīng)配置將構(gòu)件338相對(duì)于支柱336移動(dòng)。移動(dòng)系統(tǒng)345可以采取若干不同的形式。例如，可以使用螺旋起重器、致動(dòng)器、齒輪系以及其它合適類型的移動(dòng)系統(tǒng)中的至少一種來(lái)實(shí)施移動(dòng)系統(tǒng)345。如示出，連接器系統(tǒng)340可以包含連接器346和定位系統(tǒng)342。連接器346可以經(jīng)配置連接到結(jié)構(gòu)304的部分328。定位系統(tǒng)342可以經(jīng)配置將連接器346繞若干軸348定位。在一些圖解例子中，定位系統(tǒng)342可以由操作員318、致動(dòng)器系統(tǒng)349或該兩者的組合操作。在其它圖解例子中，定位系統(tǒng)342可以是自動(dòng)定位系統(tǒng)。在該圖解例子中，機(jī)動(dòng)化底座322可以包含外殼350和移動(dòng)系統(tǒng)351。如示出，移動(dòng)系統(tǒng)351可以包括若干電動(dòng)機(jī)352、軌道353、輪354，以及其它合適組件。外殼350可以與活動(dòng)固定裝置320中其它組件關(guān)聯(lián)。例如但不限于支持系統(tǒng)323和控制器326可以與外殼350關(guān)聯(lián)。軌道353和/或輪354可以經(jīng)配置與若干電動(dòng)機(jī)352一起在表面312上移動(dòng)機(jī)動(dòng)化底座322。S卩，若干電動(dòng)機(jī)352可以操作從而導(dǎo)致軌道353和/或輪354移動(dòng)。在這些圖解例子中，軌道353可以采取磁道356的形式。磁道356可以在表面312的金屬部分358上提供另外的牽引或支持。電力系統(tǒng)324可以經(jīng)配置向活動(dòng)固定裝置320提供電力359。例如，電力359可以用來(lái)操作電動(dòng)機(jī)352、控制器326、移動(dòng)系統(tǒng)351，以及在活動(dòng)固定裝置320中的其它合適組件。電力系統(tǒng)324可以是無(wú)線電力系統(tǒng)360。無(wú)線電力系統(tǒng)360可以是電池系統(tǒng)、感應(yīng)電力系統(tǒng)、激光電力系統(tǒng)以及一些其它合適類型的無(wú)線電力系統(tǒng)中的至少一種。當(dāng)然，在其它圖解例子中，電力系統(tǒng)324可以是有線電力系統(tǒng)。在一些圖解例子中，若干傳感器361可以在制造環(huán)境300內(nèi)存在。若干傳感器361可以生成關(guān)于載體系統(tǒng)306、結(jié)構(gòu)304和可以在制造環(huán)境300中存在的其它合適物體中的至少一種的數(shù)據(jù)362。數(shù)據(jù)362可以由載體控制器332用來(lái)為結(jié)構(gòu)304控制取向311?；跀?shù)據(jù)362，載體控制器332可以為控制結(jié)構(gòu)304的取向311和/或維持希望取向310發(fā)送信息 330。數(shù)據(jù)362也可以用來(lái)沿路徑314引導(dǎo)多個(gè)活動(dòng)固定裝置308。進(jìn)一步地，數(shù)據(jù)362也可以用來(lái)識(shí)別對(duì)路徑314的改變。例如，在數(shù)據(jù)362中識(shí)別的路徑314中的障礙可以需要對(duì)路徑314的改變。這些改變可以放置在信息330中并向用于活動(dòng)固定裝置320的控制器326，以及用于多個(gè)活動(dòng)固定裝置308中其它活動(dòng)固定裝置的控制器發(fā)送。若干傳感器361可以采取若干不同形式。例如但不限于，若干傳感器361可以包括可見(jiàn)光相機(jī)、紅外線相機(jī)、激光測(cè)量工具、紫外線傳感器、壓力傳感器、運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器、陀螺儀，以及可以定位在制造環(huán)境300內(nèi)的其它合適類型的傳感器中的至少一種。在另外的其它圖解例子中，取向311可以在沒(méi)有載體控制器332協(xié)助的情況下由多個(gè)活動(dòng)固定裝置308控制。例如但不限于，活動(dòng)固定裝置320也可以包括取向系統(tǒng)363。取向系統(tǒng)363可以由活動(dòng)固定裝置320用來(lái)控制取向311，并為結(jié)構(gòu)304的部分328維持希望取向310?？梢杂稍谌∠蛳到y(tǒng)363內(nèi)的多個(gè)活動(dòng)固定裝置308共同維持結(jié)構(gòu)304的希望取向310。如圖解,取向系統(tǒng)363可以包括激光測(cè)量系統(tǒng)364和若干傳感器365。激光測(cè)量系統(tǒng)364可以使用激光束366照明若干傳感器365,從而生成由控制器326用來(lái)將結(jié)構(gòu)304的部分328維持在希望取向310上的數(shù)據(jù)368。若干傳感器365可以在制造環(huán)境300中定位在位置370。例如，若干傳感器365可以定位在活動(dòng)固定裝置320上、在多個(gè)活動(dòng)固定裝置308中的其它活動(dòng)固定裝置上、在結(jié)構(gòu)304上、在工具316上、在操作員318上，以及在制造環(huán)境300中的任何其它位置上。這樣，多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以相互作用或協(xié)作，從而將結(jié)構(gòu)304維持在希望取向310上。數(shù)據(jù)368可以用來(lái)維持希望取向310。進(jìn)一步地，數(shù)據(jù)368也可以用來(lái)在制造環(huán)境300中控制多個(gè)活動(dòng)固定裝置308在載體306中的移動(dòng)。該移動(dòng)可以沿路徑314，或沿基于可以識(shí)別的障礙調(diào)整。在這些圖解例子中，可以使用若干部件制造結(jié)構(gòu)304。作為一個(gè)圖解例子，可以使用部件305制造結(jié)構(gòu)304。例如但不限于，結(jié)構(gòu)304可以是機(jī)翼，并且部件305可以是翼盒。取決于實(shí)施，部件305可以是用于結(jié)構(gòu)304的框架、用于結(jié)構(gòu)304的外殼、為結(jié)構(gòu)304先前裝配的若干組件、結(jié)構(gòu)304自身，和/或一些其它類型的用于結(jié)構(gòu)304的部件。多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以經(jīng)配置支持部件305，并沿裝配線371將部件305移動(dòng)到若干不同站點(diǎn)，以便制造結(jié)構(gòu)304。在一個(gè)圖解例子中，路徑314可以是用于裝配線371的路徑。如在此使用，沿裝配線371的站點(diǎn)可以是沿路徑314的任何位置。站點(diǎn)可以是一組工具可以在該位置存在以便為制造結(jié)構(gòu)304執(zhí)行操作的位置。在一些情況下，在裝配線371中的站點(diǎn)可以是一組工具移動(dòng)到該位置從而為制造結(jié)構(gòu)304執(zhí)行操作的位置。多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以經(jīng)配置支持部件305，并以協(xié)作方式沿用于裝配線371的路徑314將部件305移動(dòng)到沿裝配線371的不同站點(diǎn)。工具316可以用來(lái)為使用部件305制造結(jié)構(gòu)304執(zhí)行操作。多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以控制部件305的取向311，以使部件305的取向311可以在沿組裝線371的不同站點(diǎn)改變。進(jìn)一步地，多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以在將部件305從一個(gè)站點(diǎn)移動(dòng)到裝配線371中另一站點(diǎn)時(shí)為部件305基本維持希望取向 310。在圖3中的制造環(huán)境300的圖解不意味著暗示對(duì)其中可以實(shí)施圖解實(shí)施例的方式的實(shí)體或架構(gòu)限制?？梢允褂贸龍D解組件之外或代替圖解組件的其它組件。一些組件可以是任選的。同樣，呈現(xiàn)方框從而圖解一些功能組件。在圖解實(shí)施例中實(shí)施時(shí)這些方框中的一個(gè)或更多可以組合、劃分或組合并劃分成不同方框。 例如，在載體系統(tǒng)306中的多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以是全部具有相同類型或不同類型的活動(dòng)固定裝置。例如但不限于，多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以是異類活動(dòng)固定裝置或同類活動(dòng)固定裝置，取決于特別實(shí)施。例如，當(dāng)不同類型的活動(dòng)固定裝置在多個(gè)活動(dòng)固定裝置308中使用時(shí)，這些活動(dòng)固定裝置可以具有不同的尺寸或大小。作為另一例子，在多個(gè)活動(dòng)固定裝置308中的一些活動(dòng)固定裝置可以具有比其它活動(dòng)固定裝置更大的支持系統(tǒng)。作為另一圖解例子，在多個(gè)活動(dòng)固定裝置308中的活動(dòng)固定裝置可以相互協(xié)作從而移動(dòng)結(jié)構(gòu)304。即，源自載體控制器332的信息可以是任選的。即，由載體控制器332執(zhí)行的功能可以與在多個(gè)活動(dòng)固定裝置308中的不同控制器集成。同樣，取決于特別實(shí)施，在活動(dòng)固定裝置320中的控制器326可以運(yùn)行軟件。該軟件可以具有不同程度的功能性和/或智能。例如，軟件可以是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、專家系統(tǒng)、人工智能系統(tǒng)或一些其它合適類型的程序。在其它圖解例子中，控制器326可以是經(jīng)配置響應(yīng)于信息330中的命令執(zhí)行操作的硬件。盡管圖解實(shí)施例關(guān)于飛行器描述，但圖解實(shí)施例可以應(yīng)用于其它類型的平臺(tái)。例如但不限于，其它圖解實(shí)施例可以應(yīng)用于移動(dòng)平臺(tái)、靜止平臺(tái)、陸基平臺(tái)、水基平臺(tái)、天基平臺(tái)或一些其它合適平臺(tái)。更具體地，不同圖解實(shí)施例可以應(yīng)用于例如但不限于潛艇、公共汽車、人員承載工具、坦克、火車、機(jī)動(dòng)車、宇宙飛船、空間站、衛(wèi)星、水面艦艇、發(fā)電站、堤壩、制造設(shè)施、建筑和/或一些其它合適物體。接下來(lái)轉(zhuǎn)到圖4，根據(jù)圖解實(shí)施例示出活動(dòng)固定裝置的等距視圖的圖解?；顒?dòng)固定裝置是圖3中活動(dòng)固定裝置320的一個(gè)實(shí)施的例子。如在該等距視圖中示出，活動(dòng)固定裝置400可以包括機(jī)動(dòng)化底座402和支持系統(tǒng)404。在該圖解例子中，支持系統(tǒng)404可以包含支柱406、構(gòu)件408和連接器系統(tǒng)410。支柱406可以從機(jī)動(dòng)化底座402延伸。特別地，支柱406可以從機(jī)動(dòng)化底座402的表面412延伸。支柱406可以在機(jī)動(dòng)化底座402的外殼414上基本垂直于表面412。在該圖解例子中，構(gòu)件408可以在箭頭416的方向上相對(duì)于支柱406移動(dòng)。進(jìn)一步地，連接器系統(tǒng)410可以包含連接器418和定位系統(tǒng)420。在該例子中定位系統(tǒng)420可以允許連接器418繞軸422移動(dòng)。另外，活動(dòng)固定裝置400也可以包括移動(dòng)系統(tǒng)424。如示出，移動(dòng)系統(tǒng)424可以經(jīng)配置將構(gòu)件408相對(duì)于支柱406移動(dòng)。在該圖解例子中，移動(dòng)系統(tǒng)424可以采取螺旋起重器426的形式。在該圖解例子中，機(jī)動(dòng)化底座424可以形狀基本上是正方形，并可以具有側(cè)面428、側(cè)面430、側(cè)面432和側(cè)面434。進(jìn)一步地，機(jī)動(dòng)化底座402可以具有底部436。當(dāng)然，機(jī)動(dòng)化底座402可以具有其它形狀，例如圓形、矩形、三角形、圓柱形、立方形和其它合適形狀。
現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖5，根據(jù)圖解實(shí)施例示出活動(dòng)固定裝置的側(cè)視圖的圖解。在該圖中，圖解從機(jī)動(dòng)化底座402的側(cè)面432關(guān)于直線5-5取得的活動(dòng)固定裝置400的側(cè)視圖?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖6，根據(jù)圖解實(shí)施例示出連接器系統(tǒng)的側(cè)視圖的圖解。在該圖解例子中，圖解關(guān)于直線6-6取得的連接器系統(tǒng)410的更詳細(xì)圖。在該圖解例子中，連接器418可以包含球面軸承600、構(gòu)件602和附裝構(gòu)件604。球面軸承600可以是連接器418的底座。構(gòu)件602可以從球面軸承600延伸。附裝構(gòu)件604可以經(jīng)配置連接到結(jié)構(gòu)例如翼梁(未示出)。如圖解，定位系統(tǒng)420可以包括平面構(gòu)件614、平面構(gòu)件616和鎖定系統(tǒng)618。在該圖解例子中，平面構(gòu)件614可以由導(dǎo)軌622和另一導(dǎo)軌(未示出)連接到支柱406的表面620。平面構(gòu)件614可以由導(dǎo)軌624和導(dǎo)軌626連接到平面構(gòu)件616。這些導(dǎo)軌可以允許平面構(gòu)件614相對(duì)于支柱406的表面620移動(dòng)，并允許平面構(gòu)件616相對(duì)于平面構(gòu)件614移動(dòng)。在鎖定系統(tǒng)618中的導(dǎo)軌628可以允許鎖定系統(tǒng)618的移動(dòng)。鎖定系統(tǒng)618的該移動(dòng)可以允許連接器418與鎖定連接器418 —起移動(dòng)就位。在這些圖解例子中，在圖4中的活動(dòng)固定裝置400靜止時(shí)，導(dǎo)軌624、626和622可以自由移動(dòng)。這樣，導(dǎo)軌624、626和622可以在裝配、制作和/或其它制造操作期間移動(dòng)。導(dǎo)軌624、626和622移動(dòng)的該能力可以防止引起負(fù)載進(jìn)入正在裝配或加工的飛行器結(jié)構(gòu)(未示出)。在活動(dòng)固定裝置400開(kāi)始移動(dòng)時(shí)，導(dǎo)軌624、626和622可以固定從而防止內(nèi)部裝載。即，在由活動(dòng)固定裝置400運(yùn)輸飛行器結(jié)構(gòu)(未示出)時(shí)，這些導(dǎo)軌不可以移動(dòng)。在這些圖解例子中，導(dǎo)軌622、導(dǎo)軌624、導(dǎo)軌626和導(dǎo)軌628中的一個(gè)或更多可以由圖3中的操作員318移動(dòng)。在一些情況下，導(dǎo)軌622、導(dǎo)軌624、導(dǎo)軌626和導(dǎo)軌628中的一個(gè)或更多可以是可以在圖3中控制器326的控制下移動(dòng)的機(jī)動(dòng)化導(dǎo)軌。接下來(lái)轉(zhuǎn)到圖7，根據(jù)圖解實(shí)施例示出連接器系統(tǒng)的等距視圖的另一圖解。在該圖解例子中，可見(jiàn)活動(dòng)固定裝置400的部分500中用于連接器系統(tǒng)410的定位系統(tǒng)420的等距視圖。在該圖解例子中，平面構(gòu)件614可以在箭頭700的方向上移動(dòng)。平面構(gòu)件616可以在箭頭702的方向上移動(dòng)。結(jié)果，平面構(gòu)件614和平面構(gòu)件616可以在該圖解例子中提供繞兩個(gè)軸的移動(dòng)。另外，鎖定系統(tǒng)618的區(qū)段704和區(qū)段706可以在箭頭702的方向上移動(dòng)。區(qū)段704和區(qū)段706相互離開(kāi)的移動(dòng)可以允許連接器418移動(dòng)。區(qū)段704和區(qū)段706相互朝向的移動(dòng)可以將連接器418鎖定在位。現(xiàn)在參考圖8，根據(jù)圖解實(shí)施例示出連接器系統(tǒng)410的又一等距視圖的圖解。連接器系統(tǒng)410的該等距視圖可以相對(duì)于圖7中連接器410系統(tǒng)的等距視圖順時(shí)針旋轉(zhuǎn)約90度?，F(xiàn)在參考圖9，根據(jù)圖解實(shí)施例示出源自用于活動(dòng)固定裝置的機(jī)動(dòng)化底座的底部的活動(dòng)固定裝置底視圖的圖解。在該圖解例子中，從用于活動(dòng)固定裝置400的機(jī)動(dòng)化底座402的底部436看到活動(dòng)固定裝置400的底視圖。在該圖中，可見(jiàn)軌道902和若干電動(dòng)機(jī)904。在該圖解例子中，軌道902可以是磁道906和磁道908。若干電動(dòng)機(jī)904可以包括電動(dòng)機(jī)910和電動(dòng)機(jī)912。電動(dòng)機(jī)910可以由齒輪減速器911連接到磁道906。電動(dòng)機(jī)912可以由齒輪減速器913連接到磁道908。同樣在該圖中，控制器914可以連接到外殼414的內(nèi)表面918。同樣圖解的是無(wú)線電力單元916。無(wú)線電力單元916可以為電動(dòng)機(jī)910、電動(dòng)機(jī)912和控制器914生成電力。在這些圖解例子中，在圖4中的活動(dòng)固定裝置400的機(jī)動(dòng)化底座402可以在不同方向上移動(dòng)，例如由箭頭920、922和924表明的方向。S卩，活動(dòng)固定裝置400可以向前或向后移動(dòng)，并可以用軌道902轉(zhuǎn)彎、旋轉(zhuǎn)并執(zhí)行其它類型的移動(dòng)?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖10，根據(jù)圖解實(shí)施例示出用于活動(dòng)固定裝置的磁道和電動(dòng)機(jī)的等距視圖的圖解。在該圖解例子中，看到源自圖9的用于活動(dòng)固定裝置400的磁道906和電動(dòng)機(jī)910的等距視圖。如示出，磁道906可以包含框架1000。電動(dòng)機(jī)910可以連接到齒輪減速器911，齒輪減速器911在該圖解例子中連接到框架1000。齒輪減速器911可以連接到磁道906。電動(dòng)機(jī)910可以轉(zhuǎn)動(dòng)并在齒輪減速器911中生成運(yùn)動(dòng)從而移動(dòng)磁道906。進(jìn)一步地，磁道906可以包括帶有磁體1003的條帶1002。條帶1002可以放置在輪1004和輪1006周圍。輪1004可以連接到轉(zhuǎn)軸1008。輪1006可以連接到轉(zhuǎn)軸1010。轉(zhuǎn)軸1008可以由托架1011和另一托架(未示出)連接到框架1000。轉(zhuǎn)軸1010可以由托架1012和另一托架(未示出)連接到框架1000。磁道906也可以包括通道1013。通道1013可以經(jīng)配置接觸條帶1002，并可以在磁道906的操作期間引導(dǎo)條帶1002。進(jìn)一步地，通道1013可以由鋼或可以經(jīng)配置吸引到磁體1003的一些其它材料構(gòu)成。板件1014和板件1016可以分別在磁道906的側(cè)面1018和1020上存在。在這些圖解例子中，板件1014和板件1016可以由鋁構(gòu)成。在這些圖解例子中通道1013可以由鋼構(gòu)成。在該圖解例子中，電動(dòng)機(jī)910可以繞轉(zhuǎn)軸1010旋轉(zhuǎn)，這可以導(dǎo)致輪1006在箭頭1022的方向上旋轉(zhuǎn)。輪1006的旋轉(zhuǎn)也可以導(dǎo)致條帶1002的移動(dòng)?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖11，根據(jù)圖解實(shí)施例示出磁道和電動(dòng)機(jī)的等距視圖的另一圖解。在該圖解例子中，沒(méi)有示出用于圖10中磁道906的框架1000、板件1014和板件1016，從而提供通道1013、輪1004和輪1006的更優(yōu)視圖。在該視圖中，也可見(jiàn)托架1100和托架1102?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖12，根據(jù)圖解實(shí)施例示出在表面上磁道的一部分的側(cè)視圖的圖解。在該圖解例子中，可見(jiàn)與在地板1204的表面1202上的鋼板1200接合的源自圖10的磁道906的一部分的側(cè)視圖。在該圖解例子中，在條帶1002上的磁體1003可以導(dǎo)致吸引到通道1013和鋼板1200中的至少一個(gè)，如由箭頭1203圖解。該吸引可以在移動(dòng)期間向地板1204提供希望的接觸。即，在條帶1002上的磁體1003與在地板1204的表面1202上鋼板1200中的通道1013 一起可以為在圖4中的活動(dòng)固定裝置400提供希望量的牽引力。進(jìn)一步地，通道1013可以具有涂層1206。涂層1206可以是具有可以希望允許條帶1002移動(dòng)的摩擦系數(shù)的涂層。在該圖解例子中，涂層可以是可以允許條帶1002較容易移動(dòng)的聚乙烯?，F(xiàn)在參考圖13，根據(jù)圖解實(shí)施例示出用于磁道的帶有磁體的條帶的一部分的剖面圖的圖解。在該圖解例子中，看到用于磁道906的條帶1002的一部分的剖面圖。如示出，從圖10看到的磁體1003的部分包括磁體1302和磁體1304。條帶1002可以由層1300和層1308構(gòu)成。層1300可以包含磁體1302和磁體1304。層1308可以從帶有玻璃纖維外層的石墨帶的層形成。涂層1310可以在層1308的表面1312上存在。層1308的表面1314可以接觸地板(未示出)，而表面1312的涂層1310可以接觸通道(未示出)?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖14，根據(jù)圖解實(shí)施例示出載體系統(tǒng)的圖解。載體系統(tǒng)可以是在圖3中載體系統(tǒng)306的實(shí)施的例子。在該圖解例子中，載體系統(tǒng)1400可以用來(lái)承載結(jié)構(gòu)1402。在這些圖解例子中結(jié)構(gòu)1402可以是機(jī)翼1404。如示出，載體系統(tǒng)1400可以包含多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406。多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406可以在機(jī)翼1404的側(cè)面1408和側(cè)面1410上存在。在這些圖解例子中，多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406可以協(xié)作移動(dòng)從而將機(jī)翼1404在箭頭1412和/或箭頭1425的方向上移動(dòng)。進(jìn)一步地，多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406可以移動(dòng)1404同時(shí)維持希望取向1414。如示出，多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406也可以將機(jī)翼1404在箭頭1415或箭頭1416的方向上移動(dòng)，可以將機(jī)翼1404繞X軸1422、y軸1424和z軸1423旋轉(zhuǎn)，和/或可以執(zhí)行機(jī)翼1404的其它移動(dòng)。在這些圖解例子中，在多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406中活動(dòng)固定裝置的第一部分可以移動(dòng)機(jī)翼1404，同時(shí)在多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406中活動(dòng)固定裝置的第二部分可以移動(dòng)。例如，在多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406中的活動(dòng)固定裝置1420可以施加力從而沿X軸1422和y軸1424移動(dòng)機(jī)翼1404。活動(dòng)固定裝置1426可以施加力從而在X軸1422的方向上移動(dòng)，但可以沿y軸1424自由移動(dòng)。在活動(dòng)固定裝置經(jīng)配置在不施加力的情況下在一個(gè)方向上移動(dòng)時(shí)，活動(dòng)固定裝置在該方向上是“自由”的。在多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406中的活動(dòng)固定裝置1428可以在x軸1422和y軸1424上自由移動(dòng)。即，活動(dòng)固定裝置1428不可以施加力從而移動(dòng)機(jī)翼1404。在多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406中的活動(dòng)固定裝置1430可以在y軸1424的方向上施加力，但可以沿X軸1422自由移動(dòng)。當(dāng)然，可以做出多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406的其它分組以施加力從而在沿X軸1422、y軸1424和/或z軸1023的各種方向上移動(dòng)機(jī)翼1404。在一些例子中，多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406中的全部可以施加力從而移動(dòng)機(jī)翼1404。在更其它圖解例子中，多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406中沒(méi)有一個(gè)可以施加力。代替地,可以由另一來(lái)源施加力。多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406的這些移動(dòng)可以認(rèn)為是協(xié)作方式的。多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406的固定和自由方向可以由圖3中的載體控制器332控制，或通過(guò)在多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406 (未示出)中的控制器之間的通信來(lái)控制。載體系統(tǒng)1400的部分1432可以在下面圖16中更詳細(xì)示出。現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖15，根據(jù)圖解實(shí)施例示出帶有機(jī)翼的載體系統(tǒng)的側(cè)視圖的圖解。在該圖中，從機(jī)翼1404的側(cè)面1408看到由在圖14中的多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406支持的機(jī)翼1404的側(cè)視圖。如可見(jiàn)，多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406連接到機(jī)翼1404的側(cè)面1408和機(jī)翼1404的側(cè)面1410。在多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406中的活動(dòng)固定裝置1500和活動(dòng)固定裝置1502到機(jī)翼1404的側(cè)面1408的連接的更詳細(xì)圖解在圖16中圖解?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖16，根據(jù)圖解實(shí)施例示出支持機(jī)翼的載體系統(tǒng)的一部分的更詳細(xì)圖解。在該圖解例子中，可以更詳細(xì)看到源自圖14的載體系統(tǒng)1400的部分1432。如示出，活動(dòng)固定裝置1500和活動(dòng)固定裝置1502可以是多個(gè)活動(dòng)固定裝置1406的部件。可以示出活動(dòng)固定裝置1500和活動(dòng)固定裝置1502連接到機(jī)翼1404的側(cè)面1408。在該圖解例子中，活動(dòng)固定裝置1500可以具有機(jī)動(dòng)化底座1604、支柱1606、構(gòu)件1608和連接器系統(tǒng)1610。如圖解，連接器系統(tǒng)1610可以連接到機(jī)翼的翼梁1612。活動(dòng)固定裝置1502也可以具有機(jī)動(dòng)化底座1620、支柱1622、構(gòu)件1624和連接器系統(tǒng)1626。在該例子中，連接器系統(tǒng)1626可以連接到機(jī)翼1404中的翼梁1628。如圖解，構(gòu)件1608可以在箭頭1630的方向上可移動(dòng)。構(gòu)件1624也可以在箭頭1630的方向上可移動(dòng)。這些構(gòu)件中的每個(gè)可以獨(dú)立可移動(dòng)從而向機(jī)翼1404提供希望的連接。進(jìn)一步地，這些構(gòu)件可以調(diào)整從而考慮可以在地板1640中發(fā)生的變化。結(jié)果，如果地板1640不平坦，那么構(gòu)件1624和構(gòu)件1608可以調(diào)整從而為機(jī)翼1404維持希望取向1642。接下來(lái)轉(zhuǎn)到圖17，根據(jù)圖解實(shí)施例示出活動(dòng)固定裝置的等距視圖的圖解。在該圖解例子中，活動(dòng)固定裝置1700是在圖3中的活動(dòng)固定裝置320的一個(gè)實(shí)施的例子。進(jìn)一步地，在一些圖解例子中，活動(dòng)固定裝置1700可以用來(lái)實(shí)施在圖14中的一個(gè)或更多活動(dòng)固定裝置1406。如示出，活動(dòng)固定裝置1700可以具有機(jī)動(dòng)化底座1702和支持系統(tǒng)1704。如圖解，支持系統(tǒng)1704可以包含支柱1706、構(gòu)件1708和連接器系統(tǒng)1710。如示出，支柱1706可以從用于機(jī)動(dòng)化底座1702的外殼1714的表面1712延伸。在該圖解例子中，機(jī)動(dòng)化底座1702可以采用輪1716。輪1716可以采取機(jī)動(dòng)化輪1718的形式。如圖解，連接器系統(tǒng)1710可以包含連接器1720和定位系統(tǒng)1722。在該圖解例子中，定位系統(tǒng)1722可以提供在箭頭1724、箭頭1726、箭頭1728和箭頭1730的方向上的移動(dòng)。在該視圖中也可見(jiàn)移動(dòng)系統(tǒng)1732。移動(dòng)系統(tǒng)1732可以在箭頭1734的方向上相對(duì)于支柱1706移動(dòng)。現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖18，根據(jù)圖解實(shí)施例示出活動(dòng)固定裝置的側(cè)視圖的圖解。在該圖解例子中，活動(dòng)固定裝置1800是在圖3中的活動(dòng)固定裝置320的另一實(shí)施的例子。進(jìn)一步地，在一些圖解例子中，活動(dòng)固定裝置1800可以用來(lái)實(shí)施在圖14中的一個(gè)或更多活動(dòng)固定裝置 1406。如示出，活動(dòng)固定裝置1800可以具有機(jī)動(dòng)化底座1802和支持系統(tǒng)1804。如圖解，支持系統(tǒng)1804可以包含支柱1806、構(gòu)件1808和連接器系統(tǒng)1810。在該圖解例子中，機(jī)動(dòng)化底座1802可以采用輪1816。輪1816可以采取機(jī)動(dòng)化輪1818的形式。如圖解，連接器系統(tǒng)1810可以包含連接器1820和定位系統(tǒng)1822?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖19，根據(jù)圖解實(shí)施例示出又一活動(dòng)固定裝置的側(cè)視圖的圖解。在該圖解例子中，活動(dòng)固定裝置1900是在圖3中的活動(dòng)固定裝置320的另一實(shí)施的例子。如示出，活動(dòng)固定裝置1900可以具有機(jī)動(dòng)化底座1902和支持系統(tǒng)1904。如圖解，支持系統(tǒng)1904可以包含支柱1906、構(gòu)件1908和連接器系統(tǒng)1910。在該圖解例子中，機(jī)動(dòng)化底座1902可以采用輪1916。輪1916可以采取機(jī)動(dòng)化輪1918的形式。如圖解，連接器系統(tǒng)1910可以包含連接器1920和定位系統(tǒng)1922。
如可見(jiàn)，在圖4中的連接器系統(tǒng)400的連接器418、在圖17中的活動(dòng)固定裝置1700的連接器系統(tǒng)1710、在圖18中的活動(dòng)固定裝置1800的連接器系統(tǒng)1810，以及在圖19中的活動(dòng)固定裝置1900的連接器系統(tǒng)1910可以具有不同配置。在圖3中的多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以包括連接器和活動(dòng)固定裝置的這些和其它配置，取決于特別實(shí)施。現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖20，根據(jù)圖解實(shí)施例示出承載結(jié)構(gòu)的活動(dòng)固定裝置的圖解。在該圖解例子中，源自圖18的活動(dòng)固定裝置1800和源自圖19的活動(dòng)固定裝置1900可以用來(lái)承載結(jié)構(gòu)2000。因?yàn)檫B接器系統(tǒng)1810可以適合連接到結(jié)構(gòu)2000的側(cè)面2002，所以可以選擇活動(dòng)固定裝置1800。因?yàn)檫B接器系統(tǒng)1910可以適合連接到結(jié)構(gòu)2000的側(cè)面2004，所以可以選擇活動(dòng)固定裝置1900?，F(xiàn)在參考圖21，根據(jù)圖解實(shí)施例示出支持結(jié)構(gòu)的另一載體系統(tǒng)的圖解。在該圖解例子中，載體系統(tǒng)2100可以是在圖3中的載體系統(tǒng)306的例子。如示出，多個(gè)活動(dòng)固定裝置2102可以支持結(jié)構(gòu)2104，結(jié)構(gòu)2104可以采取機(jī)翼2106的形式。在該例子中，載體系統(tǒng)2100可以在箭頭2108的方向上移動(dòng)機(jī)翼2106。在箭頭2108的方向上移動(dòng)時(shí)，可以在機(jī)翼2106上執(zhí)行不同操作。這些操作可以由操作員2110和操作員2112執(zhí)行。操作也可以由工具2114和工具2116執(zhí)行。這些操作可以在載體系統(tǒng)在箭頭2108的方向移動(dòng)機(jī)翼2106時(shí)和/或在載體系統(tǒng)2100靜止時(shí)執(zhí)行?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖22，根據(jù)圖解實(shí)施例示出承載機(jī)翼的載體系統(tǒng)的圖解。在該圖解例子中，載體系統(tǒng)2200、2202、2204、2206、2208、2210、2212以及2214可以分別承載機(jī)翼2216、2218、2220、2222、2224、2226、2228以及2230。在該例子中，這些機(jī)翼可以在箭頭2232、2234和2236的方向上移動(dòng)。在圖4-22中示出的不同組件可以與在圖3中的部件組合，與在圖3中的部件一起使用，或該兩者的組合。另外，在圖4-22中的部件中的一些可以是在圖3中以框圖形式示出的組件可以怎樣實(shí)施為實(shí)際結(jié)構(gòu)的圖解例子。現(xiàn)在參考圖23-30，根據(jù)圖解實(shí)施例示出用于裝配機(jī)翼的過(guò)程的圖解。在圖23-30中，制造環(huán)境2300可以是在圖3中的制造環(huán)境300的一個(gè)實(shí)施的例子。制造環(huán)境2300可以是其中可以制造和/或裝配結(jié)構(gòu)例如源自圖3的結(jié)構(gòu)304的環(huán)境?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖23，多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302、第一組工具2304、第二組工具2305、起重機(jī)系統(tǒng)2306、第三組工具2308以及第四組工具2310可以在制造環(huán)境2300中存在。多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302可以包括活動(dòng)固定裝置2312、2313、2314、2315、2316、2317、2318、2319、2320、2321、2322、2323、2324、2325、2326、2327、2328、2329、2330、2331 以及 2332。多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302可以經(jīng)配置在機(jī)翼2346的裝配期間支持用于機(jī)翼2346的翼盒2344。進(jìn)一步地，多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302可以經(jīng)配置在機(jī)翼2346的組裝期間控制翼盒2344的取向。多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302也可以經(jīng)配置在表面2301上移動(dòng)從而在制造環(huán)境2300中移動(dòng)機(jī)翼2346。在該圖中，多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302可以在經(jīng)配置在翼盒2354的頂部上接受蒙皮壁板2354的取向上支撐翼盒2344。第一組工具2304可以是一組活動(dòng)支持工具。S卩，第一組工具2304可以包括經(jīng)配置支持結(jié)構(gòu)并沿表面2301移動(dòng)的工具。如示出，第一組工具2304可以包括支持工具2348、支持工具2350和支持工具2352。在該圖解例子中，支持工具2348、支持工具2350和支持工具2352可以經(jīng)配置承載、支持和移動(dòng)用于機(jī)翼2346的蒙皮壁板2354。
第二組工具2305也可以包括經(jīng)配置在表面2301上方移動(dòng)的活動(dòng)工具。第二組工具2305可以經(jīng)配置在結(jié)構(gòu)例如翼盒2344下執(zhí)行緊固、鉆孔和/或其它合適類型的操作。如示出，第二組工具2305可以包括工具2356、工具2357、工具2358、工具2359、工具2360和工具2361。起重機(jī)系統(tǒng)2306可以包括框架2362、輪2364和線纜系統(tǒng)2366。起重機(jī)系統(tǒng)2306可以使用輪2364從而在表面2301上方移動(dòng)。進(jìn)一步地，框架2362可以經(jīng)配置足夠?qū)捄透?，從而允許多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302承載翼盒2344在框架2362下面經(jīng)過(guò)。如示出，起重機(jī)系統(tǒng)2306可以使用線纜系統(tǒng)2366承載和支持用于機(jī)翼2346的蒙皮壁板2370。第三組工具2308可以是經(jīng)配置在表面2301上方移動(dòng)的一組活動(dòng)工具。進(jìn)一步地，第三組工具2308可以經(jīng)配置在結(jié)構(gòu)例如翼盒2344的頂部上執(zhí)行緊固、鉆孔和/或其它合適類型的操作。在該圖解例子中，第三組工具2308可以包括工具2371、工具2372、工具2373和工具2374。第四組工具2310可以包括工具2376和工具2378。工具2376和工具2378可以是經(jīng)配置承載完全裝配的機(jī)翼2346的靜止支持固定裝置。現(xiàn)在參考圖24，第一組工具2304可以向多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302移動(dòng)并定位在翼盒2344下面，以使蒙皮壁板2354可以在用于機(jī)翼2346的翼盒2344下面移動(dòng)到希望位置。人類或機(jī)器的一個(gè)或更多操作員(未示出)可以用來(lái)將蒙皮壁板2354暫時(shí)附加到翼盒2344。在圖25中，第一組工具2304可以在蒙皮壁板2354附加到用于機(jī)翼2346的翼盒2344之后移動(dòng)離開(kāi)多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302?，F(xiàn)在參考圖26，第二組工具2305可以向多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302移動(dòng)并定位在蒙皮壁板2354和翼盒2344下面，以使另外的裝配操作可以執(zhí)行。特別地，第二組工具2305可以執(zhí)行鉆孔和緊固操作，從而將蒙皮壁板2354永久附加到翼盒2344?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖27，支持帶有附加到翼盒2344的蒙皮壁板2354的翼盒2344的起重機(jī)系統(tǒng)2306和多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302可以在制造環(huán)境2300中移動(dòng)到預(yù)設(shè)位置，以使蒙皮壁板2370可以附加到翼盒2344的頂部。多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302可以用協(xié)作方式移動(dòng)，以使在翼盒2344由多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302運(yùn)輸時(shí)基本維持翼盒2344的希望取向。如示出，多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302可以經(jīng)配置在經(jīng)配置接收蒙皮壁板2370的取向上支撐翼盒2344。起重機(jī)系統(tǒng)2306可以使用線纜系統(tǒng)2366從而將蒙皮壁板2370降低到翼盒2344上。一旦蒙皮壁板2370已降低到翼盒2344上，那么若干人類和/或機(jī)器人操作員(未示出)可以執(zhí)行操作從而將蒙皮壁板2370暫時(shí)附加到翼盒2344?，F(xiàn)在參考圖28，承載帶有附加到翼盒2344的蒙皮壁板2354和蒙皮壁板2370的翼盒2344的起重機(jī)系統(tǒng)2306和多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302可以移動(dòng)相互離開(kāi)。這樣，其它工具例如第三組工具2308可以經(jīng)配置向機(jī)翼2346移動(dòng)。在圖29中，第三組工具2308可以向多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302移動(dòng)并定位，以使，第三組工具2308可以為機(jī)翼2346執(zhí)行另外的裝配操作。特別地，第三組工具2308可以執(zhí)行鉆孔和緊固操作，從而將蒙皮壁板2370永久附加到翼盒2344的頂部，以形成完全裝配的機(jī)翼 2346?，F(xiàn)在參考圖30，機(jī)翼2346可以完全裝配。如示出，第四組工具2310可以在機(jī)翼2346下移動(dòng)。第四組工具2310可以為使用在希望的取向上支持機(jī)翼2346。進(jìn)一步地，多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302可以移動(dòng)離開(kāi)機(jī)翼2346。在一些情況下，多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302可以向另一翼盒(未示出)移動(dòng)，從而開(kāi)始另一機(jī)翼(未示出)的裝配。這樣，多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302和不同工具，第一組工具2304、第二組工具2305、起重機(jī)系統(tǒng)2306、第三組工具2308以及第四組工具2310可以在表面2301周圍移動(dòng)到在制造環(huán)境2300內(nèi)的不同位置，從而執(zhí)行機(jī)翼2346的裝配。進(jìn)一步地，多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302可以經(jīng)配置控制翼盒2344和完全裝配的機(jī)翼2346的取向，從而在裝配機(jī)翼2346的過(guò)程期間為翼盒2344和機(jī)翼2346基本維持若干希望取向。多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302也可以在制造環(huán)境2300內(nèi)運(yùn)輸翼盒2344和機(jī)翼2346時(shí)為機(jī)翼2346基本維持希望取向。在圖23-30中制造環(huán)境2300的圖解不意味著暗示對(duì)其中可以實(shí)施不同圖解實(shí)施例的方式的實(shí)體或架構(gòu)限制。例如但不限于，在其它圖解例子中，第一組工具2304、第二組工具2305、起重機(jī)系統(tǒng)2306、第三組工具2308以及第四組工具2310每個(gè)都可以經(jīng)配置定位在環(huán)境2300內(nèi)對(duì)應(yīng)站點(diǎn)。這些站點(diǎn)可以形成例如但不限于裝配線。多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302可以經(jīng)配置沿該裝配線向這些不同站點(diǎn)中的每個(gè)運(yùn)輸用于機(jī)翼2346的翼盒2344，而同時(shí)在希望取向上支持翼盒2344。在一些情況下，多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302可以將翼盒2344的取向改變成為沿裝配線的每個(gè)站點(diǎn)選擇的希望取向。這樣，多個(gè)活動(dòng)固定裝置2302可以在機(jī)翼2346的制造期間執(zhí)行支持和運(yùn)輸功能。接下來(lái)轉(zhuǎn)到圖31，根據(jù)圖解實(shí)施例以流程圖形式示出用于移動(dòng)結(jié)構(gòu)的過(guò)程的圖解。在該圖解例子中，可以在圖3中的制造環(huán)境300中實(shí)施在圖31中的操作。特別地，該過(guò)程可以使用具有多個(gè)活動(dòng)固定裝置308的載體系統(tǒng)306實(shí)施。該過(guò)程可以通過(guò)在具有多個(gè)活動(dòng)固定裝置308的載體系統(tǒng)306上支持結(jié)構(gòu)304來(lái)開(kāi)始(操作3100)。該過(guò)程可以然后使用在載體系統(tǒng)306中的多個(gè)活動(dòng)固定裝置308在表面312上移動(dòng)結(jié)構(gòu)304(操作3102)。多個(gè)活動(dòng)固定裝置308的移動(dòng)可以是協(xié)作方式的?？梢哉J(rèn)為多個(gè)活動(dòng)固定裝置308在該多個(gè)活動(dòng)固定裝置308在希望取向上作為整體移動(dòng)結(jié)構(gòu)304時(shí)以協(xié)作方式移動(dòng)。即，在多個(gè)活動(dòng)固定裝置308中的活動(dòng)固定裝置可以受控制或相互通信從而移動(dòng)結(jié)構(gòu)304。該過(guò)程可以在結(jié)構(gòu)304上執(zhí)行操作(操作3104)，該過(guò)程然后返回操作3100。操作3102和操作3104可以相繼或同時(shí)執(zhí)行。例如，多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以將結(jié)構(gòu)304移動(dòng)到工具316可以位于的站點(diǎn)。然后，操作可以在結(jié)構(gòu)304上執(zhí)行。在另一圖解例子中，多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以沿路徑314移動(dòng)結(jié)構(gòu)304。工具316可以沿路徑314定位，并可以當(dāng)結(jié)構(gòu)304在路徑314上移動(dòng)時(shí)在結(jié)構(gòu)314上執(zhí)行操作。因此，一個(gè)或更多圖解實(shí)施例可以用來(lái)在制造設(shè)施中移動(dòng)結(jié)構(gòu)。在圖解例子中，帶有多個(gè)活動(dòng)固定裝置308的載體系統(tǒng)306可以用來(lái)在制造環(huán)境300中將結(jié)構(gòu)304移動(dòng)到工具316中的不同工具。該移動(dòng)可以在不需要將結(jié)構(gòu)304從一個(gè)固定裝置提升到另一固定裝置、從一個(gè)固定裝置提升到平臺(tái)、從平臺(tái)提升到固定裝置，或可以花費(fèi)比希望更多時(shí)間的一些其它類型移動(dòng)的時(shí)間的情況下發(fā)生。進(jìn)一步地，可以用載體系統(tǒng)306將結(jié)構(gòu)304沿路徑314移動(dòng)，其中工具316可以定位，以使可以在結(jié)構(gòu)304沿路徑314移動(dòng)時(shí)在結(jié)構(gòu)304上執(zhí)行操作。進(jìn)一步地，多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以在結(jié)構(gòu)304的移動(dòng)期間允許工具316相對(duì)于結(jié)構(gòu)304的更緊密間隔，并可以不干擾工具316。結(jié)果，由于使用多個(gè)活動(dòng)固定裝置308的載體系統(tǒng)306，在制造環(huán)境300中的占地面積可以減少。同樣，制造結(jié)構(gòu)例如結(jié)構(gòu)304的生產(chǎn)時(shí)間也可以減少。進(jìn)一步地，可以通過(guò)載體系統(tǒng)300的使用更容易做出制造環(huán)境300的配置。同樣，可以使用在載體系統(tǒng)306中的多個(gè)活動(dòng)固定裝置308實(shí)現(xiàn)工具的減少。例如但不限于，起重機(jī)和其它提升機(jī)構(gòu)可以減少或避免。結(jié)果，制造平臺(tái)例如飛行器需要的時(shí)間可以減少。現(xiàn)在參考圖32，根據(jù)圖解實(shí)施例以流程圖形式示出用于制造結(jié)構(gòu)的過(guò)程的圖解?？梢詫?shí)施在圖32中圖解的過(guò)程從而使用在圖3中的載體系統(tǒng)306制造結(jié)構(gòu)304。特別地，可以使用在圖3中的多個(gè)活動(dòng)固定裝置308實(shí)施該過(guò)程。該過(guò)程可以通過(guò)在多個(gè)活動(dòng)固定裝置308上支持用于結(jié)構(gòu)304的部件305來(lái)開(kāi)始(操作3200)。在操作3200中，多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以經(jīng)配置控制部件305的取向311。該過(guò)程可以然后在多個(gè)活動(dòng)固定裝置308中的控制器從載體控制器332接收信息(操作3202)。載體控制器332可以與在多個(gè)活動(dòng)固定裝置308中的控制器通信。載體控制器332可以經(jīng)配置控制多個(gè)活動(dòng)固定裝置308以協(xié)作方式移動(dòng)。S卩，在多個(gè)活動(dòng)固定裝置308中的控制器通可以使用從載體控制器332接收的信息，從而控制多個(gè)活動(dòng)固定裝置308的移動(dòng)。進(jìn)一步地，在一些情況下，該信息也可以用來(lái)控制由多個(gè)活動(dòng)固定裝置308支持的部件305的取向311。該過(guò)程可以然后使用多個(gè)活動(dòng)固定裝置308將用于結(jié)構(gòu)304的部件305移動(dòng)到在裝配線371中的若干站點(diǎn)，以便為使用部件305制造結(jié)構(gòu)304執(zhí)行若干操作(操作3204)。在操作3204中，多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以經(jīng)配置使用在操作3202中從載體控制器322接收的信息以協(xié)作方式移動(dòng)。進(jìn)一步地，在操作3204中將部件305移動(dòng)到若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)時(shí)，多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以基本維持用于結(jié)構(gòu)304的部件305的希望取向310。該過(guò)程可以執(zhí)行若干操作以便在若干站點(diǎn)制造結(jié)構(gòu)，同時(shí)多個(gè)活動(dòng)固定裝置308支持用于結(jié)構(gòu)304的部件305和/或其它組件(操作3206)，該過(guò)程此后終止?？梢詧?zhí)行操作3206從而完全制造結(jié)構(gòu)3204?，F(xiàn)在參考圖33，根據(jù)圖解實(shí)施例以流程圖形式示出用于制造結(jié)構(gòu)的過(guò)程的圖解?？梢詫?shí)施在圖33中圖解的過(guò)程從而使用在圖3中的制造環(huán)境300中的載體系統(tǒng)306制造結(jié)構(gòu)304。可以使用部件305制造結(jié)構(gòu)304。特別地，可以使用在圖3中的多個(gè)活動(dòng)固定裝置308實(shí)施該過(guò)程。該過(guò)程可以通過(guò)從載體控制器322接收用于控制多個(gè)活動(dòng)固定裝置308的移動(dòng)的信息來(lái)開(kāi)始(操作3300)。該信息可以包括用于制造結(jié)構(gòu)304的裝配線371中若干站點(diǎn)的位置?？梢允褂貌考?05制造結(jié)構(gòu)304。在該圖解例子中，結(jié)構(gòu)304可以是機(jī)翼，并且部件305可以是用于機(jī)翼的翼盒。從載體控制器322接收的信息也可以包括在裝配線中不同站點(diǎn)用于結(jié)構(gòu)304的部件305的若干希望取向。該過(guò)程可以在多個(gè)活動(dòng)結(jié)構(gòu)308上放置用于結(jié)構(gòu)304的部件305 (操作3302)。此后，多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以控制部件305的取向311 (操作3304)?？梢允褂迷诓僮?300中從載體控制器332接收的信息執(zhí)行操作3304。多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以支持部件305并控制部件305的取向311，以使部件305具有對(duì)應(yīng)于裝配線371中第一站點(diǎn)的希望取向310。多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以然后將部件305移動(dòng)到裝配線371中的第一站點(diǎn)，同時(shí)為部件305基本維持希望取向310 (操作3306)?？梢允褂迷诓僮?300中從載體控制器332接收的信息執(zhí)行操作3306。接下來(lái)，該過(guò)程可以執(zhí)行若干操作以便在裝配線371中當(dāng)前站點(diǎn)制造結(jié)構(gòu)304，同時(shí)多個(gè)活動(dòng)固定裝置308支持部件305 (操作3308)?？梢允褂萌舾扇祟惒僮鲉T、若干機(jī)器人操作員和一組工具中的至少一個(gè)來(lái)執(zhí)行操作3308。該若干操作可以包括例如但不限于將第二部件附加到部件305。例如但不限于，在部件305是翼盒時(shí)，若干操作可以包括將蒙皮壁板附加到部件305，從而形成部分裝配的機(jī)翼或完全裝配的機(jī)翼。該部分裝配的機(jī)翼可以由多個(gè)活動(dòng)固定裝置308支持。在一些情況下，若干操作可以包括緊固和/或鉆孔操作。在操作3308中，任何數(shù)目組的工具可以用來(lái)執(zhí)行該套操作。例如但不限于，在該站點(diǎn)存在的第一組工具可以用來(lái)形成該套操作中的一個(gè)或更多。該第一組工具可以固定在該站點(diǎn)。經(jīng)配置在制造環(huán)境300內(nèi)移動(dòng)的第二組工具可以移動(dòng)到該站點(diǎn)從而執(zhí)行該套操作中的一個(gè)或更多。該第二組工具可以是活動(dòng)的和/或自動(dòng)的，取決于實(shí)施。該過(guò)程可以然后確定是否在裝配線371中存在任何另外站點(diǎn)(操作3310)。如果在裝配線371中不存在另外站點(diǎn)，那么該過(guò)程可以終止。相反，如果在裝配線371中存在任何另外站點(diǎn)，那么多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以控制部件305的取向311，以使部件305具有對(duì)應(yīng)于裝配線371中下個(gè)站點(diǎn)的希望取向310 (操作3312)。可以通過(guò)使用多個(gè)活動(dòng)固定裝置308中的至少一個(gè)將部件305繞x軸、y軸和z軸中的至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)來(lái)執(zhí)行操作3312。進(jìn)一步地，改變部件305的取向311也可以包括在X軸、y軸和z軸中的至少一個(gè)的方向上移動(dòng)部件305的一部分。改變部件305的取向311可以包括改變?cè)诓僮?318期間附加或緊固到部件305的任何另外部件或組件的取向。此后，多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以將部件305移動(dòng)到裝配線371中的下個(gè)站點(diǎn)，同時(shí)為部件305基本維持希望取向310(操作3314)。在操作3314中，部件305與在操作3308期間附加或緊固到部件305的任何另外部件一起可以移動(dòng)到下個(gè)站點(diǎn)。此后，該過(guò)程返回到如上面描述的操作3308。由于在圖33中描述的該過(guò)程，多個(gè)活動(dòng)固定裝置308可以用來(lái)在結(jié)構(gòu)304的制造期間支持用于結(jié)構(gòu)304的部件305，并將部件305運(yùn)輸?shù)窖b配線371中的不同站點(diǎn)。與當(dāng)前可用的方法比較，該類型的過(guò)程可以減少制造結(jié)構(gòu)例如機(jī)翼需要的時(shí)間和/或工作量。在不同示出實(shí)施例中的流程圖和框解在有利實(shí)施例中的設(shè)備和方法的一些可能實(shí)施的架構(gòu)、功能性和操作。在這點(diǎn)上，在流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以表現(xiàn)操作或步驟的模塊、區(qū)段、功能和/或部分。例如，方框中的一個(gè)或更多可以實(shí)施為軟件代碼、在硬件中實(shí)施或?qū)嵤槌绦虼a和硬件的組合。在硬件中實(shí)施時(shí)，硬件可以例如采取經(jīng)制造或配置執(zhí)行流程圖或框圖中一個(gè)或更多操作的集成電路的形式。在圖解實(shí)施例的一些可替換實(shí)施中，在方框中提到的功能或多個(gè)功能可以在圖中提到順序之外的順序發(fā)生。例如，在一些情況下，連續(xù)示出的兩個(gè)方框可以基本同時(shí)執(zhí)行，或方框可以有時(shí)以顛倒順序執(zhí)行，取決于包括的功能性。同樣，除在流程圖或框圖中的圖解方框之外可以添加其它方框。不同的圖解實(shí)施例的描述為圖解和描述目的呈現(xiàn)，并且其不意圖以公開(kāi)的形式排斥或限制實(shí)施例。許多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員明顯。進(jìn)一步地，不同的圖解實(shí)施例可以提供與其它圖解實(shí)施例比較的不同特征。挑選和描述選擇的實(shí)施例或多個(gè)實(shí)施例以便最優(yōu)解釋實(shí)施例的原理、實(shí)際應(yīng)用，并使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解帶有各種修改的各種實(shí)施例的公開(kāi)適合設(shè)想的特別使用。
權(quán)利要求
1.一種用于制造結(jié)構(gòu)(304)的方法，所述方法包含: 在經(jīng)配置控制部件(305)的取向(311)的多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)上支持用于所述結(jié)構(gòu)(304)的所述部件(305)； 使用所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308 )將用于所述結(jié)構(gòu)(304 )的所述部件(305 )移動(dòng)到若干站點(diǎn)，以便為使用所述部件(305)制造所述結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作，其中所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)可以經(jīng)配置以協(xié)作方式移動(dòng)，并在將所述部件(305)移動(dòng)到所述若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)時(shí)，基本維持所述部件(305)的希望的取向(310);以及 在所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)支持所述部件(305)時(shí)，在所述若干站點(diǎn)為制造所述結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行所述若干操作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中使用所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)移動(dòng)用于所述結(jié)構(gòu)(304)的所述部件(305)的步驟包含: 使用所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)將用于所述結(jié)構(gòu)(304)的所述部件(305)移動(dòng)到所述若干站點(diǎn)中的所述站點(diǎn)，其中所述站點(diǎn)是裝配線(371)的一部分(305)，并且其中一組工具經(jīng)配置為在所述站點(diǎn)制造所述結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行所述若干操作中的至少一個(gè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的方法，其中為在所述若干站點(diǎn)制造所述結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行所述若干操作的步驟包含: 在所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)支持所述部件(305)時(shí)，使用所述一組工具為在所述裝配線(371)中的所述站點(diǎn)制造所述結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行所述若干操作中的至少一個(gè)。
4.根據(jù)任何前述權(quán)利要求所述的方法，進(jìn)一步包含: 將一組工具移動(dòng)到所述若干站點(diǎn)中的所述站點(diǎn)，從而在所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)支持所述部件(305)時(shí)為制造所述結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行所述若干操作中的至少一個(gè)。
5.根據(jù)任何前述權(quán)利要求所述的方法，進(jìn)一步包含: 使用所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)中的至少一個(gè)在所述若干站點(diǎn)中的所述站點(diǎn)改變所述部件(305)的所述取向(311)。
6.根據(jù)任何前述權(quán)利要求所述的方法，進(jìn)一步包含: 移動(dòng)所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)的一部分，從而在沿X軸(1422),y軸(1424)和z軸(1423)中的至少一個(gè)的方向上移動(dòng)所述部件(305)的一部分。
7.根據(jù)任何前述權(quán)利要求所述的方法，進(jìn)一步包含: 在所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308 )中的控制器從與所述控制器通信的載體控制器(332 )接收信息(330 )，其中所述載體控制器(332 )經(jīng)配置控制所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308 )以協(xié)作方式移動(dòng)。
8.根據(jù)任何前述權(quán)利要求所述的方法，其中使用所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)將用于所述結(jié)構(gòu)(304)的所述部件(305)移動(dòng)到所述若干站點(diǎn)，以便為使用所述部件(305)制造所述結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行所述若干操作的步驟包含: 在所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)基本維持所述部件(305)的第一希望取向時(shí)，使用所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)將用于所述結(jié)構(gòu)(304)的所述部件(305)移動(dòng)到所述若干站點(diǎn)中的第一站點(diǎn)，其中一組工具經(jīng)配置為在所述第一站點(diǎn)制造所述結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行所述若干操作中的至少一個(gè)。
9.一種設(shè)備,包含:若干站點(diǎn)，用于為制造結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行若干操作； 多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)，所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)經(jīng)配置支持用于所述結(jié)構(gòu)(304)的部件(305)，控制所述部件(305)的取向(311)，并在基本維持所述部件(305)的希望取向(310)時(shí)將所述部件(305)移動(dòng)到所述若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)，其中所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308 )經(jīng)配置以協(xié)作方式移動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，進(jìn)一步包含: 一組工具，所述一組工具經(jīng)配置為在所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)支持所述部件(305)時(shí)，在所述若干站點(diǎn)中的所述站點(diǎn)執(zhí)行用于制造所述結(jié)構(gòu)(304)的所述若干操作中的至少一個(gè)。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或權(quán)利要求10所述的設(shè)備，進(jìn)一步包含: 若干操作員(318)，所述若干操作員(318)經(jīng)配置為使用所述部件(305)制造所述結(jié)構(gòu)(304)執(zhí)行所述若干操作中的至少一個(gè)，其中所述若干操作員(318)包括人類操作員和機(jī)器人操作員中的至少一種。
12.根據(jù)權(quán)利要求9到11中的任何一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)經(jīng)配置以協(xié)作方式移動(dòng)，從而在所述若干站點(diǎn)中的所述站點(diǎn)改變所述部件(305)的所述取向(311)。
13.根據(jù)權(quán)利要求9到12中的任何一項(xiàng)所述的設(shè)備，進(jìn)一步包含: 載體控制器(332 )，所述載體控制器(332 )經(jīng)配置與所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308 )中的控制器通信，并控制所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308 )的移動(dòng)。
14.根據(jù)權(quán)利要求9到13中的任何一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中所述載體控制器(332)經(jīng)配置控制所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)中的支持系統(tǒng)，從而基本維持所述部件(305)的希望取向(310)。
15.根據(jù)權(quán)利要求9到14中的任何一項(xiàng)所述的設(shè)備，其中所述多個(gè)活動(dòng)固定裝置(308)中的一個(gè)活動(dòng)固定裝置(320)包含: 經(jīng)配置在表面(312)上移動(dòng)的機(jī)動(dòng)化底座(322)； 與所述機(jī)動(dòng)化底座(322)關(guān)聯(lián)的支持系統(tǒng)(323)，其中所述支持系統(tǒng)(323)經(jīng)配置被定位從而支持所述部件(305)的一部分；以及 與所述機(jī)動(dòng)化底座(322 )關(guān)聯(lián)的控制器(326 )，其中所述控制器(326 )經(jīng)配置控制所述機(jī)動(dòng)化底座(322)的移動(dòng)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于制造結(jié)構(gòu)的方法和設(shè)備。可以在經(jīng)配置控制部件取向的多個(gè)活動(dòng)固定裝置上支持用于結(jié)構(gòu)的部件?？梢允褂枚鄠€(gè)活動(dòng)固定裝置將用于結(jié)構(gòu)的部件移動(dòng)到若干站點(diǎn)，以便為使用該部件制造結(jié)構(gòu)執(zhí)行若干操作。多個(gè)活動(dòng)固定裝置可以經(jīng)配置以協(xié)作方式移動(dòng)，并在移動(dòng)部件到該若干站點(diǎn)中的站點(diǎn)時(shí)，為該部件基本維持希望的取向。用于制造結(jié)構(gòu)的若干操作可以在若干站點(diǎn)執(zhí)行，同時(shí)多個(gè)活動(dòng)固定裝置支持該部件。
文檔編號(hào)B64F5/00GK103158889SQ201210538890
公開(kāi)日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2012年12月13日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月15日
發(fā)明者P·R·斯通, C·L·曼克, E·M·里德 申請(qǐng)人:波音公司