著陸器姿態(tài)模擬平臺(tái)裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種著陸器姿態(tài)模擬平臺(tái)裝置，包括：頂板、機(jī)架、姿態(tài)角模擬模塊、移動(dòng)分系統(tǒng)接口，姿態(tài)角模擬模塊連接在頂板與機(jī)架之間，姿態(tài)角模擬模塊、頂板與機(jī)架以共心三軸承的方式相互旋轉(zhuǎn)，采用三個(gè)自由度得到所需的傾斜方向、指向以及傾斜角度，分系統(tǒng)接口連接在頂板的頂面，用以鎖緊/釋放一移動(dòng)分系統(tǒng)；姿態(tài)角模擬模塊包括：上楔盤(pán)和下楔盤(pán)，上楔盤(pán)的楔面與下楔盤(pán)的楔面可旋轉(zhuǎn)連接，上楔盤(pán)的底面與頂板可旋轉(zhuǎn)連接，下楔盤(pán)的底面與機(jī)架可旋轉(zhuǎn)連接；其中，三個(gè)自由度包括：下楔盤(pán)相對(duì)于機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)用以控制頂板的傾斜方向，頂板相對(duì)于上楔盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)用以控制頂板的指向，上楔盤(pán)與下楔盤(pán)的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)用以控制頂板的傾斜角度。
【專利說(shuō)明】著陸器姿態(tài)模擬平臺(tái)裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及航天【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種用于模擬著陸器工作狀態(tài)的裝置。
[0002]

【背景技術(shù)】
[0003] 在宇宙空間的星球探索過(guò)程中，巡視器(對(duì)于整個(gè)登陸系統(tǒng)而言，也稱之為移動(dòng)分 系統(tǒng)）是目前最為理想的設(shè)備。在巡視器抵達(dá)目標(biāo)星球表面時(shí)，是通過(guò)著陸器完成著陸后， 再進(jìn)行巡視器與著陸器的分離，從而才能順利踏上星球表面。就如同玉兔號(hào)抵達(dá)月球一樣， 同樣是通過(guò)著陸器完成登月。
[0004] 巡視器在著陸器上的移動(dòng)性能是巡視器轉(zhuǎn)移至星球表面的重要前提，通常需要對(duì) 其最大移動(dòng)速度、姿態(tài)角適應(yīng)能力、靜止保持能力、制動(dòng)能力、牽引能力進(jìn)行檢測(cè)，以便得知 其在各種工況下的性能指標(biāo)。但是，著陸器的造價(jià)非常高昂，同時(shí)也很難用于模擬測(cè)試，因 此，需要一種造價(jià)低廉且能夠?qū)崿F(xiàn)各種著陸姿態(tài)控制功能的模擬設(shè)備。
[0005]


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提供了一種著陸器姿態(tài)模擬平臺(tái)裝置。本 發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)： 一種著陸器姿態(tài)模擬平臺(tái)裝置，包括：頂板、機(jī)架、姿態(tài)角模擬模塊、移動(dòng)分系統(tǒng)接口， 姿態(tài)角模擬模塊連接在頂板與機(jī)架之間，姿態(tài)角模擬模塊、頂板與機(jī)架以共心三軸承的方 式相互旋轉(zhuǎn)，采用三個(gè)自由度得到所需的傾斜方向、指向以及傾斜角度，分系統(tǒng)接口連接在 頂板的頂面，用以鎖緊/釋放一移動(dòng)分系統(tǒng)； 姿態(tài)角模擬模塊包括：上楔盤(pán)和下楔盤(pán)，上楔盤(pán)的楔面與下楔盤(pán)的楔面可旋轉(zhuǎn)連接，上 楔盤(pán)的底面與頂板可旋轉(zhuǎn)連接，下楔盤(pán)的底面與機(jī)架可旋轉(zhuǎn)連接； 其中，三個(gè)自由度包括：下楔盤(pán)相對(duì)于機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)用以控制頂板的傾斜方向，頂板相對(duì) 于上楔盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)用以控制頂板的指向，上楔盤(pán)與下楔盤(pán)的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)用以控制頂板的傾斜角 度。
[0007] 較佳的，移動(dòng)分系統(tǒng)接口包括：移動(dòng)分系統(tǒng)支架與若干壓緊釋放裝置，移動(dòng)分系統(tǒng) 支架，設(shè)置在頂板的頂面，用以支撐移動(dòng)分系統(tǒng)，若干鎖緊釋放裝置分別與移動(dòng)分系統(tǒng)的車 輪可拆卸連接； 壓緊釋放裝置包括： 一端分別彈性連接在移動(dòng)分系統(tǒng)的車輪上的輪軸鎖緊拉桿； 拉桿阻鐵擺桿，頂端連接一拉桿阻鐵軸承，輪軸鎖緊拉桿可拆卸連接拉桿阻鐵軸承的 另一端； 推桿，一端連接拉桿阻鐵擺桿的一側(cè)，另一端固定連接有一彈性件； 電磁鐵，設(shè)置在推桿的另一端； 其中，在鎖緊狀態(tài)下，電磁鐵磁性連接并壓縮彈性件，輪軸鎖緊拉桿的另一端與拉桿阻 鐵軸承連接；在釋放狀態(tài)下，電磁鐵斷開(kāi)與彈性件的磁性連接，彈性件在彈力作用下推動(dòng)推 桿，推桿推動(dòng)拉桿阻鐵擺桿側(cè)移，使輪軸鎖緊拉桿與拉桿阻鐵軸承斷開(kāi)連接。
[0008] 較佳的，電磁鐵包括電磁鐵線圈，電磁鐵線圈的兩端跨接一二極管，用以在斷電后 使電磁鐵線圈加速失磁。 較佳的，還包括一懸梯模塊，可活動(dòng)連接在頂板的一側(cè)，懸梯模塊包括：懸梯、懸梯桿系 鉸鏈座、擺桿以及伸縮桿； 擺桿的一端鉸接在懸梯桿系鉸鏈座上，另一端鉸接在懸梯靠近頂板的一端，擺桿通過(guò) 繞其與懸梯桿系鉸鏈座連接的一端擺動(dòng)調(diào)整懸梯延伸和收縮； 伸縮桿另一端鉸接在懸梯上，另一端鉸接在懸梯的下側(cè)，伸縮桿通過(guò)收縮控制懸梯的 傾斜角度。
[0009] 較佳的，還包括電纜牽引分離模擬模塊，設(shè)置在頂板上，用以模擬移動(dòng)分系統(tǒng)的牽 引力測(cè)量。
[0010] 較佳的，電纜牽引分離模擬模塊包括： 插座安裝架，設(shè)置在移動(dòng)分系統(tǒng)上； 可脫離插頭，可脫離連接插座安裝架； 傳感器，固定在一測(cè)力支撐架上； 牽引力傳力索，連接可脫離插頭與傳感器，用以將移動(dòng)分系統(tǒng)的牽引力傳遞至傳感器 上； 插頭保護(hù)懸索，連接在可脫離插頭的上側(cè)，用以防止可脫離插頭損壞。
[0011] 較佳的，頂板、機(jī)架、上楔盤(pán)和下楔盤(pán)之間分別設(shè)置有電機(jī)，用以驅(qū)動(dòng)頂板、機(jī)架、 上楔盤(pán)和下楔盤(pán)之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)。
[0012] 較佳的，頂板的傾斜角度相對(duì)重力線在0至42度。
[0013] 較佳的，上楔盤(pán)和下楔盤(pán)的楔角相同，為21度。
[0014] 通過(guò)本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)著陸器姿態(tài)角的模擬、移動(dòng)分系統(tǒng)的鎖緊/釋放模擬，以及 牽引力的測(cè)量模擬，且成本低廉，解決了目前模擬成本大的問(wèn)題。
[0015]

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016] 圖1所示的是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2所示的是本發(fā)明在姿態(tài)角模擬狀態(tài)中的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3所示的是本發(fā)明的懸梯模塊結(jié)構(gòu)示意圖； 圖4所示的是本發(fā)明的移動(dòng)分系統(tǒng)接口的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5所示的是本發(fā)明的電磁鐵的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖6所示的是本發(fā)明電纜牽引分離模擬模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]

【具體實(shí)施方式】
[0018] 以下將結(jié)合本發(fā)明的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述 和討論，顯然，這里所描述的僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)例，并不是全部的實(shí)例，基于本發(fā)明 中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施 例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0019] 為了便于對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的理解，下面將結(jié)合附圖以具體實(shí)施例為例作進(jìn)一步的 解釋說(shuō)明，且各個(gè)實(shí)施例不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。
[0020] 如圖1所示，本發(fā)明提供的一種著陸器姿態(tài)模擬平臺(tái)裝置，包括：頂板1、機(jī)架2、姿 態(tài)角模擬模塊3、移動(dòng)分系統(tǒng)接口、懸梯模塊、電纜牽引分離模擬模塊6,用來(lái)實(shí)現(xiàn)著陸器的 姿態(tài)角模擬、移動(dòng)分系統(tǒng)鎖緊/釋放模擬，以及電纜牽引分離模擬。移動(dòng)分系統(tǒng)接口包括移 動(dòng)分系統(tǒng)支架407與若干壓緊釋放裝置41。
[0021] 如圖2所示，本平臺(tái)以"共心三軸承"機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)，采用三個(gè)自由度"合成"所需的 俯仰角和側(cè)傾角，保證整個(gè)平臺(tái)剛度，姿態(tài)角模擬模塊3包括：上楔盤(pán)301和下楔盤(pán)302,上 楔盤(pán)301的楔面與下楔盤(pán)302的楔面可相對(duì)旋轉(zhuǎn)，上楔盤(pán)301的底面與頂板1可相對(duì)旋轉(zhuǎn)， 下楔盤(pán)302的底面與機(jī)架2可相對(duì)旋轉(zhuǎn)。在本實(shí)施例中，相對(duì)旋轉(zhuǎn)是通過(guò)不同的電機(jī)來(lái)驅(qū) 動(dòng)的。三個(gè)自由度包括：下楔盤(pán)302相對(duì)于機(jī)架2轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)傾斜方向電機(jī)13來(lái)驅(qū)動(dòng)，用來(lái) 控制頂板1的傾斜方向；頂板1相對(duì)于上楔盤(pán)301的轉(zhuǎn)動(dòng)是通過(guò)頂板指向電機(jī)15來(lái)驅(qū)動(dòng)， 用以控制頂板1的指向（即懸梯512的指向）；上楔盤(pán)301與下楔盤(pán)302的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)是通過(guò) 傾斜角度電機(jī)12來(lái)驅(qū)動(dòng)，用以控制頂板1的傾斜角度。在真實(shí)模擬的情況下，頂板1的周 圍需要加裝如圖1中所示的圍板10來(lái)裝載其他所需部件，但本發(fā)明并不以此為限。
[0022] 下楔盤(pán)302相對(duì)于機(jī)架2轉(zhuǎn)動(dòng)，以及頂板1相對(duì)于上楔盤(pán)301的轉(zhuǎn)動(dòng)非常容易理 解，而上楔盤(pán)301與下楔盤(pán)302的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得上楔盤(pán)301的楔面與下楔盤(pán)302的楔面相 互配合，產(chǎn)生傾斜。在本實(shí)施例中，上楔盤(pán)301與下楔盤(pán)302具有相同的楔角21度，隨著兩 者的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，可使頂板1相對(duì)于重力線產(chǎn)生傾斜角為〇至42度之間的任意角度，完成著 陸器姿態(tài)角的模擬。本發(fā)明對(duì)此不做限制，技術(shù)人員可根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置上楔盤(pán)301與下 楔盤(pán)302具的楔角。
[0023] 如圖1至3所示，懸梯模塊連接在頂板1上，包括：懸梯驅(qū)動(dòng)電機(jī)11，連接在頂板1 的下側(cè)；運(yùn)動(dòng)傳遞板509,鉸接在頂板1的下側(cè)；懸梯驅(qū)動(dòng)連桿508,連接在懸梯驅(qū)動(dòng)電機(jī)11 與運(yùn)動(dòng)傳遞板509之間；懸梯512,下側(cè)設(shè)置有懸梯支架510,懸梯支架510連接運(yùn)動(dòng)傳遞板 509。在懸梯驅(qū)動(dòng)電機(jī)11的驅(qū)動(dòng)下，懸梯512繞頂板1的一側(cè)邊做徑向轉(zhuǎn)動(dòng)。懸梯驅(qū)動(dòng)電機(jī) 11通過(guò)懸梯驅(qū)動(dòng)絲杠504驅(qū)動(dòng)懸梯驅(qū)動(dòng)連桿508,懸梯驅(qū)動(dòng)連桿508帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)傳遞板509， 從而推動(dòng)懸梯512繞頂板1 一側(cè)邊做徑向轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)范圍+5度至-40度。懸梯512停留 在此范圍內(nèi)的任意角度，均不干涉頂板1向任何方向作42度范圍內(nèi)的傾斜運(yùn)動(dòng)。另外，兩 根懸梯512相互獨(dú)立的分別驅(qū)動(dòng)。懸梯512的下側(cè)設(shè)置有懸梯支架510,保證懸梯512的支 撐力。圖3中，由于不能保證地表平整，所以還需要對(duì)兩個(gè)懸梯512的異面角度模擬。
[0024] 懸梯緩釋是通過(guò)一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)控制直徑相同的兩個(gè)絞盤(pán)釋放纜繩緩釋(兩側(cè) 的)懸梯擺桿502,實(shí)現(xiàn)懸梯512逐漸趨向地面，保證釋放過(guò)程中兩側(cè)懸梯512的同步性。兩 側(cè)懸梯分別采用可伸縮的伸縮桿(靜端503、動(dòng)端504)獨(dú)立地給出不同的對(duì)月面夾角，實(shí)現(xiàn) 兩個(gè)懸梯的不同俯仰角度，模擬兩懸梯異面角度。伸縮桿與懸梯擺桿502 -端連接懸梯桿 系鉸鏈座501，另一端連接在懸梯512或者懸梯支架510。懸梯擺桿502通過(guò)繞其與懸梯桿 系鉸鏈座501連接的一端擺動(dòng)調(diào)整懸梯512延伸和收縮，伸縮桿通過(guò)收縮控制懸梯的傾斜 角度。
[0025] 如圖2和圖4所示，分系統(tǒng)接口包括：移動(dòng)分系統(tǒng)支架407、車輪鎖緊安裝座403、 拉桿阻鐵擺桿401、推桿408、彈性件410、電磁鐵411、輪軸鎖緊拉桿405、拉桿阻鐵軸承 406、拉桿導(dǎo)套404。移動(dòng)分系統(tǒng)支架407,設(shè)置在頂板1的頂面，用以支撐移動(dòng)分系統(tǒng)；車輪 鎖緊安裝座403,連接在移動(dòng)分系統(tǒng)支架407的一側(cè)，旁邊有一車輪導(dǎo)向欄402,用來(lái)為移動(dòng) 分系統(tǒng)導(dǎo)向；拉桿阻鐵擺桿401，設(shè)置在車輪鎖緊安裝403內(nèi)；推桿408, 一端連接穿過(guò)車輪 鎖緊安裝403,可活動(dòng)連接拉桿阻鐵擺桿401的側(cè)邊；彈簧410,固定連接在推桿408的另一 端；電磁鐵411，設(shè)置在推桿408的另一端；輪軸鎖緊拉桿405, 一端彈性連接在移動(dòng)分系統(tǒng) 的車輪軸鎖緊耳片（防逃帽）；拉桿阻鐵軸承406,連接在拉桿阻鐵擺桿401的一端于輪軸鎖 緊拉桿405的另一端之間；拉桿導(dǎo)套404,套接在輪軸鎖緊拉桿405外。
[0026] 移動(dòng)分系統(tǒng)的鎖緊，由電磁鐵411的吸合進(jìn)行模擬，電磁鐵411設(shè)置在電磁鐵安裝 座409中。當(dāng)電磁鐵411失去吸力時(shí)（斷電)，原本由電磁鐵411的吸合力保持壓縮的彈簧 410 (預(yù)壓縮力約為160N)得以釋放，彈簧410推動(dòng)推桿408以很大的加速度向左運(yùn)動(dòng)，從 而推動(dòng)拉桿阻鐵擺桿401向左運(yùn)動(dòng)。當(dāng)拉桿阻鐵擺桿401頂端的拉桿阻鐵軸承406離開(kāi)輪 軸鎖緊拉桿405底端的環(huán)槽時(shí)，輪軸鎖緊拉桿405將失去壓緊約束。安裝在車輪軸鎖緊耳 片上（防逃帽中）的彈簧將使輪軸鎖緊拉桿405向上運(yùn)動(dòng)，徹底從拉桿導(dǎo)套404中抽出，從而 完成移動(dòng)分系統(tǒng)的釋放。
[0027] 由于壓緊釋放裝置41通常是幾個(gè)，分別連接在移動(dòng)分系統(tǒng)的車輪上，電磁鐵失去 吸力的過(guò)程應(yīng)盡量迅速，以便提高分系統(tǒng)接口的同步性。為了讓電磁鐵迅速失磁(即線圈中 的能量迅速泄放)，在線圈兩端跨接續(xù)流二極管，如圖5所示。斷電后，線圈由肖特基二極管 續(xù)流，電磁能量在二極管的電阻上變?yōu)闊崮芏杆俸纳ⅰＨ綦姶盆F額定工作電流為〇. 9A，電 磁鐵的失磁過(guò)程(吸力降低至1%額定吸力）的時(shí)間可控制在50ms以內(nèi)。
[0028] 如圖6所示，電纜牽引分離模擬模塊6,包括：插座安裝架602,設(shè)置在移動(dòng)分系統(tǒng) 上；可脫離插頭603,可脫離連接插座安裝架602 ;傳感器607,固定在一測(cè)力支撐架606上； 牽引力傳力索605,連接可脫離插頭603與傳感器607,用以將移動(dòng)分系統(tǒng)的牽引力傳遞至 傳感器607上；插頭保護(hù)懸索604,連接在可脫離插頭603的上側(cè)，用以防止可脫離插頭603 損壞。
[0029] 移動(dòng)分系統(tǒng)牽引產(chǎn)生的力通過(guò)牽引力傳力索605施加在傳感器607上。傳感器 607采用電阻應(yīng)變式力傳感器，由彈性體和電阻應(yīng)變片組成，應(yīng)變片構(gòu)成惠更斯電橋。當(dāng)彈 性體受載發(fā)生變形時(shí)，應(yīng)變片受拉或受壓，其阻值變化造成電橋失衡，從而產(chǎn)生與載荷相應(yīng) 的差動(dòng)信號(hào)。信號(hào)先經(jīng)放大，后經(jīng)低通濾波，最后經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換，從而測(cè)得不斷變化的牽引力 曲線。上位機(jī)可通過(guò)RS232與本發(fā)明進(jìn)行通信，控制本發(fā)明工作。
[0030] 通過(guò)本發(fā)明，可以方便的測(cè)試移動(dòng)分系統(tǒng)在各種工況下的移動(dòng)速度、功率消耗、 姿態(tài)角適應(yīng)能力、制動(dòng)距離、制動(dòng)時(shí)間、掛鉤牽引力等指標(biāo)，解決了移動(dòng)分系統(tǒng)在著陸器平 臺(tái)上壓緊釋放過(guò)程模擬、從著陸器向月面轉(zhuǎn)移過(guò)程的姿態(tài)模擬以及雙懸梯角度精確調(diào)控問(wèn) 題，實(shí)現(xiàn)了月面巡視器移動(dòng)分系統(tǒng)月面釋放分離的地面模擬試驗(yàn)，達(dá)到了多點(diǎn)壓緊同步釋 放模擬、大載荷下高剛度多自由度姿態(tài)模擬、懸梯整體高同步性且兩懸梯異面夾角可調(diào)等 效果。
[0031] 以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此， 任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換， 都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍 為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1. 一種著陸器姿態(tài)模擬平臺(tái)裝置，其特征在于，包括：頂板、機(jī)架、姿態(tài)角模擬模塊、移 動(dòng)分系統(tǒng)接口，所述姿態(tài)角模擬模塊連接在所述頂板與所述機(jī)架之間，所述姿態(tài)角模擬模 塊、所述頂板與所述機(jī)架以共心三軸承的方式相互旋轉(zhuǎn)，采用三個(gè)自由度得到所需的傾斜 方向、指向以及傾斜角度，所述分系統(tǒng)接口連接在所述頂板的頂面，用以鎖緊/釋放一移動(dòng) 分系統(tǒng)； 所述姿態(tài)角模擬模塊包括：上楔盤(pán)和下楔盤(pán)，所述上楔盤(pán)的楔面與所述下楔盤(pán)的楔面 可旋轉(zhuǎn)連接，所述上楔盤(pán)的底面與所述頂板可旋轉(zhuǎn)連接，所述下楔盤(pán)的底面與所述機(jī)架可 旋轉(zhuǎn)連接； 其中，所述三個(gè)自由度包括：所述下楔盤(pán)相對(duì)于所述機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)用以控制所述頂板的傾 斜方向，所述頂板相對(duì)于所述上楔盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)用以控制所述頂板的指向，所述上楔盤(pán)與所述 下楔盤(pán)的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)用以控制所述頂板的傾斜角度。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的著陸器姿態(tài)模擬平臺(tái)裝置，其特征在于，所述移動(dòng)分系統(tǒng)接 口包括：移動(dòng)分系統(tǒng)支架與若干壓緊釋放裝置，所述移動(dòng)分系統(tǒng)支架，設(shè)置在所述頂板的頂 面，用以支撐所述移動(dòng)分系統(tǒng)，所述若干鎖緊釋放裝置分別與所述移動(dòng)分系統(tǒng)的車輪可拆 卸連接； 所述壓緊釋放裝置包括： 一端分別彈性連接在所述移動(dòng)分系統(tǒng)的車輪上的輪軸鎖緊拉桿； 拉桿阻鐵擺桿，頂端連接一拉桿阻鐵軸承，所述輪軸鎖緊拉桿可拆卸連接所述拉桿阻 鐵軸承的另一端； 推桿，一端連接所述拉桿阻鐵擺桿的一側(cè)，另一端固定連接有一彈性件； 電磁鐵，設(shè)置在所述推桿的另一端； 其中，在鎖緊狀態(tài)下，所述電磁鐵磁性連接并壓縮所述彈性件，所述輪軸鎖緊拉桿的另 一端與所述拉桿阻鐵軸承連接；在釋放狀態(tài)下，所述電磁鐵斷開(kāi)與所述彈性件的磁性連接， 所述彈性件在彈力作用下推動(dòng)所述推桿，所述推桿推動(dòng)所述拉桿阻鐵擺桿側(cè)移，使所述輪 軸鎖緊拉桿與所述拉桿阻鐵軸承斷開(kāi)連接。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的著陸器姿態(tài)模擬平臺(tái)裝置，其特征在于，所述電磁鐵包括電 磁鐵線圈，所述電磁鐵線圈的兩端跨接一二極管，用以在斷電后使所述電磁鐵線圈加速失 磁。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的著陸器姿態(tài)模擬平臺(tái)裝置，其特征在于，還包括一懸梯模塊， 可活動(dòng)連接在所述頂板的一側(cè)，所述懸梯模塊包括：懸梯、懸梯桿系鉸鏈座、擺桿以及伸縮 桿； 所述擺桿的一端鉸接在所述懸梯桿系鉸鏈座上，另一端鉸接在所述懸梯靠近所述頂板 的一端，所述擺桿通過(guò)繞其與所述懸梯桿系鉸鏈座連接的一端擺動(dòng)調(diào)整所述懸梯延伸和收 縮； 所述伸縮桿另一端鉸接在所述懸梯上，另一端鉸接在所述懸梯的下側(cè)，所述伸縮桿通 過(guò)收縮控制所述懸梯的傾斜角度。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的著陸器姿態(tài)模擬平臺(tái)裝置，其特征在于，還包括電纜牽引分 離模擬模塊，設(shè)置在所述頂板上，用以模擬所述移動(dòng)分系統(tǒng)的牽引力測(cè)量。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的著陸器姿態(tài)模擬平臺(tái)裝置，其特征在于，所述電纜牽引分離 模擬模塊包括： 插座安裝架，設(shè)置在所述移動(dòng)分系統(tǒng)上； 可脫離插頭，可脫離連接所述插座安裝架； 傳感器，固定在一測(cè)力支撐架上； 牽引力傳力索，連接所述可脫離插頭與所述傳感器，用以將所述移動(dòng)分系統(tǒng)的牽引力 傳遞至所述傳感器上； 插頭保護(hù)懸索，連接在所述可脫離插頭的上側(cè)，用以防止所述可脫離插頭損壞。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的著陸器姿態(tài)模擬平臺(tái)裝置，其特征在于，所述頂板、所述機(jī) 架、所述上楔盤(pán)和所述下楔盤(pán)之間分別設(shè)置有電機(jī)，用以驅(qū)動(dòng)所述頂板、所述機(jī)架、所述上 楔盤(pán)和所述下楔盤(pán)之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的著陸器姿態(tài)模擬平臺(tái)裝置，其特征在于，所述頂板的傾斜角 度相對(duì)重力線在〇至46度。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的著陸器姿態(tài)模擬平臺(tái)裝置，其特征在于，所述上楔盤(pán)和所述 下楔盤(pán)的楔角相同，為23度。
【文檔編號(hào)】B64G7/00GK104118581SQ201410369258
【公開(kāi)日】2014年10月29日 申請(qǐng)日期:2014年7月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月30日
【發(fā)明者】羅小桃, 肖杰, 詹涵菁, 姬鳴, 張曉偉, 劉殿富 申請(qǐng)人:上海宇航系統(tǒng)工程研究所