應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例提供了一種應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)及其控制方法，其中，該系統(tǒng)包括：一移動(dòng)調(diào)整單元獲得多個(gè)工裝定位單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置；仿真服務(wù)器根據(jù)多個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置，確定多個(gè)工裝定位單元中每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和描述每個(gè)工裝定位單元位置調(diào)整順序的控制文件；多軸控制器根據(jù)每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和控制文件，向移動(dòng)調(diào)整單元發(fā)送控制指令；移動(dòng)調(diào)整單元根據(jù)控制指示，調(diào)整所述每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置。由于該方案通過一個(gè)移動(dòng)調(diào)整單元實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)工裝定位單元的定位，從而降低了控制系統(tǒng)的成本，同時(shí)降低控制系統(tǒng)的布線復(fù)雜度和體積。
【專利說明】應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)及其控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及飛機(jī)數(shù)字化裝配【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)及其控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]為了解決飛行器大型薄壁件的加工問題，美國、西班牙等國的技術(shù)人員進(jìn)行了多年的研究工作，開發(fā)了各種柔性裝配工具技術(shù)。例如，1990年,美國的Rohr Industries,Incl公司開發(fā)了柔性機(jī)器人工作單元，用于機(jī)身部件的裝配；1994年?2001年，美國CAN制造系統(tǒng)公司研發(fā)了基于POGO單元的柔性工裝系統(tǒng)POGO flexible tooling system,已經(jīng)被波音等多家飛機(jī)制造企業(yè)應(yīng)用到生產(chǎn)中。2004年西班牙M.Torres公司開發(fā)了自己的飛機(jī)柔性裝配工具，并大量應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)中。M.Torres集團(tuán)公司是為航空工業(yè)設(shè)計(jì)和制造專用機(jī)床及自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的公司，在公司為世界飛機(jī)制造業(yè)交付的眾多產(chǎn)品中，有一套知名的、且經(jīng)過驗(yàn)證為非常成功的系統(tǒng)，即用于蒙皮壁板高速切邊和鉆銑加工的解決方案，又稱T0RRESMILL和T0RREST00L系統(tǒng)。T0RREST00L系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特征為:(I) X軸排架可在兩個(gè)獨(dú)立的導(dǎo)軌上滾動(dòng)；(2)在每個(gè)Y軸鞍座上，都有Z軸的移動(dòng)式升降裝置；(3)在每個(gè)Z軸移動(dòng)式升降裝置上都有真空支持系統(tǒng)，以固定工件。
[0003]以上所述的T0RREST00L系統(tǒng)，作為一種典型的多軸柔性裝夾系統(tǒng)，其優(yōu)點(diǎn)主要體現(xiàn)在，能夠快速適應(yīng)不同的待加工曲面，并且可以根據(jù)加工位置和受力集中程度來調(diào)整支撐密度，保證加工精度。但是這種多軸柔性裝夾系統(tǒng)，存在的缺陷在于每個(gè)排架和鞍座都有一套獨(dú)自的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，導(dǎo)致以下問題:1、獨(dú)立軸數(shù)目過多，這給數(shù)控系統(tǒng)造成很大的負(fù)擔(dān)；2、由于各自電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的存在，排架和鞍座的體積都很大，造成兩個(gè)支撐點(diǎn)之間的最短距離也比較大，不利于加工中工件受力集中部分的支撐。
[0004]在現(xiàn)代飛機(jī)數(shù)字化裝配中，大部件越來越多，當(dāng)采用點(diǎn)陣式工裝進(jìn)行裝配時(shí)，需要數(shù)量眾多的POGO柱或者定位單元進(jìn)行支撐,基于上述每個(gè)POGO柱(工裝定位單元)配一套驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)做獨(dú)立調(diào)整的常規(guī)方法，將大幅度增加驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的數(shù)量，將大幅度增加數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的成本，同時(shí)也將增加數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的布線復(fù)雜性和數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的體積。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)，以降低數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的成本，同時(shí)降低數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的布線復(fù)雜性和數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的體積。該系統(tǒng)包括:一移動(dòng)調(diào)整單元，用于獲得多個(gè)工裝定位單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置；仿真服務(wù)器，用于根據(jù)所述多個(gè)工裝定位單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置，確定所述多個(gè)工裝定位單元中每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和描述所述每個(gè)工裝定位單元位置調(diào)整順序的控制文件；多軸控制器，用于根據(jù)所述每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和所述控制文件，向所述移動(dòng)調(diào)整單元發(fā)送控制指令，所述控制指令包括所述每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和位置調(diào)整順序；所述移動(dòng)調(diào)整單元還用于根據(jù)所述控制指示，調(diào)整所述每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置。
[0006]在一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)調(diào)整單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上移動(dòng),掃描獲得所述多個(gè)工裝定位單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置；所述移動(dòng)調(diào)整單元，包括:識(shí)別開關(guān)，用于感應(yīng)工裝定位單元上安裝的感應(yīng)塊；驅(qū)動(dòng)器，與所述識(shí)別開關(guān)連接，用于在所述識(shí)別開關(guān)感應(yīng)到工裝定位單元上安裝的感應(yīng)塊時(shí)，觸發(fā)所述移動(dòng)調(diào)整單元掃描該工裝定位單元在坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置。
[0007]在一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)調(diào)整單元，還包括:限位開關(guān)，用于感應(yīng)多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)的最大行程處的感應(yīng)塊；所述驅(qū)動(dòng)器，與所述限位開關(guān)連接，所述驅(qū)動(dòng)器還用于在所述限位開關(guān)感應(yīng)到多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)的最大行程處的感應(yīng)塊時(shí)，觸發(fā)所述移動(dòng)調(diào)整單元停止移動(dòng)。
[0008]在一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)調(diào)整單元,還包括:零位開關(guān)，用于感應(yīng)多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)軸的零點(diǎn)處的感應(yīng)塊；所述驅(qū)動(dòng)器，與所述零位開關(guān)連接，所述驅(qū)動(dòng)器還用于在所述零位開關(guān)感應(yīng)到多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)軸的零點(diǎn)處的感應(yīng)塊時(shí)，觸發(fā)所述移動(dòng)調(diào)整單元更新當(dāng)前位置坐標(biāo)為零點(diǎn)坐標(biāo)。
[0009]在一個(gè)實(shí)施例中，還包括:汽缸；所述移動(dòng)調(diào)整單元，還包括:氣動(dòng)撥桿；滑板；所述工裝定位單元包括:鎖緊結(jié)構(gòu)，用于固定所述工裝定位單元；鎖緊桿，用于控制鎖緊結(jié)構(gòu)的鎖緊和打開，其中，在調(diào)整每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置之前，所述驅(qū)動(dòng)器控制所述汽缸運(yùn)動(dòng)，所述汽缸的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述氣動(dòng)撥桿和所述滑板運(yùn)動(dòng)，將所述移動(dòng)調(diào)整單元與所述工裝定位單元鎖定在一起，將所述鎖緊桿松開，打開所述鎖緊結(jié)構(gòu)。
[0010]在一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)器，包括:存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)每個(gè)工裝定位單元調(diào)整后的位置坐標(biāo)。
[0011]在一個(gè)實(shí)施例中，所述每個(gè)工裝定位單元，包括:感應(yīng)開關(guān)，用于感應(yīng)其他工裝定位單元上安裝的感應(yīng)塊；所述驅(qū)動(dòng)器，與所述感應(yīng)開關(guān)連接，在調(diào)整每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)器還用于在所述感應(yīng)開關(guān)感應(yīng)到其他工裝定位單元上安裝的感應(yīng)塊時(shí)，觸發(fā)所述移動(dòng)調(diào)整單元停止移動(dòng)。
[0012]在一個(gè)實(shí)施例中，還包括:多個(gè)所述移動(dòng)調(diào)整單元，用于在所述多軸控制器的控制下，并行調(diào)整所述多個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置。
[0013]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種上述任一種應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)的控制方法，以降低數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的成本，同時(shí)降低數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的布線復(fù)雜性和數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的體積。該方法包括:采用一移動(dòng)調(diào)整單元獲得多個(gè)工裝定位單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置；根據(jù)所述多個(gè)工裝定位單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置，確定所述多個(gè)工裝定位單元中每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和描述所述每個(gè)工裝定位單元位置調(diào)整順序的控制文件；根據(jù)所述每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和所述控制文件，向所述移動(dòng)調(diào)整單元發(fā)送控制指令，所述控制指令包括所述每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和位置調(diào)整順序；所述移動(dòng)調(diào)整單元根據(jù)所述控制指示，調(diào)整所述每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置。
[0014]在一個(gè)實(shí)施例中，在調(diào)整所述每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置之前，還包括:采用所述移動(dòng)調(diào)整單元的驅(qū)動(dòng)器控制汽缸運(yùn)動(dòng)，所述汽缸的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)調(diào)整單元的氣動(dòng)撥桿和滑板運(yùn)動(dòng)，將所述移動(dòng)調(diào)整單元與所述工裝定位單元鎖定在一起，將所述工裝定位單元的鎖緊桿松開，打開所述工裝定位單元的鎖緊結(jié)構(gòu)。
[0015]在本發(fā)明實(shí)施例中，通過一個(gè)移動(dòng)調(diào)整單元來獲得多個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置，并通過仿真服務(wù)器根據(jù)多個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置，獲取多個(gè)工裝定位單元中每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和描述每個(gè)工裝定位單元位置調(diào)整順序的控制文件，多軸控制器根據(jù)每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和控制文件，向移動(dòng)調(diào)整單元發(fā)送控制指令，最后移動(dòng)調(diào)整單元根據(jù)控制指示，調(diào)整每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置。實(shí)現(xiàn)了通過一個(gè)移動(dòng)調(diào)整單元對(duì)多個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整定位，與現(xiàn)有技術(shù)中每個(gè)POGO柱(工裝定位單元)配一套驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)做獨(dú)立調(diào)整的方法相比，減少了驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的數(shù)量，從而降低了數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的成本，降低了數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的布線復(fù)雜性和數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的體積。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限定。在附圖中:
[0017]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0018]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種多點(diǎn)陣列式柔性工裝的具體示意圖；
[0019]圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)的控制方法的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0020]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施方式和附圖，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。在此，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說明用于解釋本發(fā)明，但并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
[0021]在本發(fā)明實(shí)施例中，提供了一種應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)，如圖1所示，該系統(tǒng)包括:
[0022]一移動(dòng)調(diào)整單元101，用于獲得多個(gè)工裝定位單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置；
[0023]仿真服務(wù)器102，通過多軸控制器103與所述移動(dòng)調(diào)整單元101連接，用于根據(jù)所述多個(gè)工裝定位單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置，確定所述多個(gè)工裝定位單元中每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和描述所述每個(gè)工裝定位單元位置調(diào)整順序的控制文件；
[0024]多軸控制器103，與所述仿真服務(wù)器102和所述移動(dòng)調(diào)整單元101連接，用于根據(jù)所述每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和所述控制文件，向所述移動(dòng)調(diào)整單元發(fā)送控制指令，所述控制指令包括所述每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和位置調(diào)整順序；
[0025]所述移動(dòng)調(diào)整單元101還用于根據(jù)所述控制指示，調(diào)整所述每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置。
[0026]由圖1所示可知，在本發(fā)明實(shí)施例中，在本發(fā)明實(shí)施例中，通過一個(gè)移動(dòng)調(diào)整單元來獲得多個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置，并通過仿真服務(wù)器根據(jù)多個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置，獲取多個(gè)工裝定位單元中每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和描述每個(gè)工裝定位單元位置調(diào)整順序的控制文件，多軸控制器根據(jù)每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和控制文件，向移動(dòng)調(diào)整單元發(fā)送控制指令，最后移動(dòng)調(diào)整單元根據(jù)控制指示，調(diào)整每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置。實(shí)現(xiàn)了通過一個(gè)移動(dòng)調(diào)整單元對(duì)多個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整定位，與現(xiàn)有技術(shù)中每個(gè)POGO柱(工裝定位單元)配一套驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)做獨(dú)立調(diào)整的方法相比，減少了驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的數(shù)量，從而降低了數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的成本，降低了數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的布線復(fù)雜性和數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的體積。
[0027]具體實(shí)施時(shí)，一種飛機(jī)裝配用多點(diǎn)陣列式柔性工裝如圖2所示，該工裝由多個(gè)定位器單元構(gòu)成，定位器可沿垂直Z向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)可在動(dòng)橫梁上沿Y向運(yùn)動(dòng)，動(dòng)橫梁可沿X向運(yùn)動(dòng)。整個(gè)工裝分為上下兩個(gè)部分，對(duì)稱結(jié)構(gòu)，相互獨(dú)立工作。以上部工裝為例，采用移動(dòng)調(diào)整單元的控制方法可以是:移動(dòng)調(diào)整單元數(shù)量設(shè)計(jì)。根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)，X方向動(dòng)橫梁調(diào)整可采用一個(gè)移動(dòng)調(diào)整單元，每個(gè)移動(dòng)調(diào)整單元I套伺服驅(qū)動(dòng)?？紤]到橫梁跨距較大，可采用雙邊驅(qū)動(dòng)方式，共采用2個(gè)移動(dòng)調(diào)整單元，每個(gè)移動(dòng)調(diào)整單元I套伺服驅(qū)動(dòng)。每個(gè)動(dòng)橫梁上的Y和Z方向調(diào)整可采用I個(gè)移動(dòng)調(diào)整單元，每個(gè)移動(dòng)調(diào)整單元2套伺服驅(qū)動(dòng)。
[0028]具體實(shí)施時(shí)，為了準(zhǔn)確獲得多個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置(該位置是指X坐標(biāo)和Y向坐標(biāo)相對(duì)于原點(diǎn)的位置)，在本實(shí)施例中，所述移動(dòng)調(diào)整單元101在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上移動(dòng)，掃描獲得所述多個(gè)工裝定位單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置，所述移動(dòng)調(diào)整單元101,包括:識(shí)別開關(guān),用于感應(yīng)工裝定位單元上安裝的感應(yīng)塊；驅(qū)動(dòng)器，與所述識(shí)別開關(guān)連接，用于在所述識(shí)別開關(guān)感應(yīng)到工裝定位單元上安裝的感應(yīng)塊時(shí)，觸發(fā)所述移動(dòng)調(diào)整單元掃描該工裝定位單元在坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置。例如，移動(dòng)調(diào)整單元上安裝有識(shí)別開關(guān)，開關(guān)形式為感應(yīng)式，開關(guān)信號(hào)接入移動(dòng)調(diào)整單元的驅(qū)動(dòng)器數(shù)字量輸入口。工裝單元上安裝有感應(yīng)塊，當(dāng)感應(yīng)塊到達(dá)開關(guān)檢測(cè)范圍內(nèi)時(shí)，移動(dòng)調(diào)整單元接收到識(shí)別信號(hào)。在特殊情況下，如果斷電后手動(dòng)推動(dòng)工裝定位單元，將造成工裝實(shí)際位置與控制軟件記錄不一致的情況。這種情況下需要對(duì)坐標(biāo)軸重新掃描，上述應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)上電后，為了獲取POGO柱(工裝定位單元)的實(shí)際坐標(biāo)位置，采用掃描的方法獲得。具體的掃描過程是:移動(dòng)調(diào)整單元從坐標(biāo)軸零點(diǎn)到坐標(biāo)軸最大行程連續(xù)移動(dòng)，當(dāng)移動(dòng)調(diào)整單元到達(dá)POGO柱時(shí)，POGO柱上的感應(yīng)塊使識(shí)別開關(guān)發(fā)生信號(hào)變化，移動(dòng)調(diào)整單元通過驅(qū)動(dòng)器接收到識(shí)別信號(hào)并觸發(fā)系統(tǒng)程序保存POGO柱的位置坐標(biāo)，就得到了 POGO柱的實(shí)際位置。每次信號(hào)觸發(fā)都記錄位置坐標(biāo)，就可以得到多個(gè)POGO柱的位置坐標(biāo)。
[0029]具體實(shí)施時(shí)，為了可以實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)工裝定位單元進(jìn)行分時(shí)串行調(diào)整，在本實(shí)施例中，仿真服務(wù)器，通過多軸控制器與所述移動(dòng)調(diào)整單元連接，用于根據(jù)多個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置，確定多個(gè)工裝定位單元中每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和描述每個(gè)工裝定位單元位置調(diào)整順序(例如，每個(gè)工裝定位單元X坐標(biāo)軸順序調(diào)整，同時(shí)所有動(dòng)橫梁上YZ坐標(biāo)軸順序調(diào)整)的控制文件。具體的，例如，掃描得到當(dāng)前每個(gè)POGO柱(即工裝定位單元)的位置坐標(biāo)后，就確定了工裝的初始狀態(tài)。工裝的目標(biāo)狀態(tài)可以由理論數(shù)據(jù)給出，并通過實(shí)際測(cè)量修正。根據(jù)目標(biāo)狀態(tài)和初始狀態(tài)下各個(gè)POGO柱的位置坐標(biāo)，就可計(jì)算出各個(gè)POGO柱的位置調(diào)整量(例如，各個(gè)坐標(biāo)軸的運(yùn)動(dòng)位移量和方向)。為了防止POGO柱在調(diào)整過程中互相發(fā)生干涉，確定描述每個(gè)工裝定位單元位置調(diào)整順序的控制文件，該控制文件可以對(duì)坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)順序進(jìn)行規(guī)劃，規(guī)劃的方法有多種，例如，可根據(jù)調(diào)整復(fù)雜度和效率進(jìn)行優(yōu)選。POGO柱運(yùn)動(dòng)規(guī)劃完成后，在仿真系統(tǒng)中仿真驗(yàn)證，以保證規(guī)劃的可行性和合理性。規(guī)劃經(jīng)過驗(yàn)證可行合理之后，將規(guī)劃數(shù)據(jù)保存為控制文件。
[0030]具體實(shí)施的過程中，為了實(shí)現(xiàn)調(diào)整每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置，則必須首先實(shí)現(xiàn)移動(dòng)調(diào)整單元與工裝定位單元的鎖定，例如，在本實(shí)施例中，上述應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)還包括:汽缸；所述移動(dòng)調(diào)整單元，還包括:氣動(dòng)撥桿；滑板；所述工裝定位單元包括:鎖緊結(jié)構(gòu)，用于固定所述工裝定位單元；鎖緊桿，用于控制鎖緊結(jié)構(gòu)的鎖緊和打開，其中，在調(diào)整每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置之前，所述驅(qū)動(dòng)器控制所述汽缸運(yùn)動(dòng)，所述汽缸的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述氣動(dòng)撥桿和所述滑板運(yùn)動(dòng)，將所述移動(dòng)調(diào)整單元與所述工裝定位單元鎖定在一起，將所述鎖緊桿松開，打開所述鎖緊結(jié)構(gòu)。具體的，移動(dòng)調(diào)整單元上設(shè)計(jì)有氣動(dòng)撥桿和滑板，氣動(dòng)撥桿和滑板由汽缸驅(qū)動(dòng)，汽缸的運(yùn)動(dòng)由控制系統(tǒng)數(shù)字輸出控制電磁閥通斷實(shí)現(xiàn)，汽缸實(shí)際運(yùn)動(dòng)位置由汽缸上的磁性開關(guān)檢測(cè)，接入驅(qū)動(dòng)器的數(shù)字輸入點(diǎn)。工裝定位單元上設(shè)計(jì)有鎖緊機(jī)構(gòu)，并由機(jī)械鎖緊桿控制鎖緊機(jī)構(gòu)。當(dāng)工裝定位單元不調(diào)整時(shí)，工裝定位單元上的鎖緊桿處于鎖緊狀態(tài)，鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊，工裝定位單元不能移動(dòng)；當(dāng)調(diào)整工裝定位單元時(shí)，移動(dòng)調(diào)整單元運(yùn)動(dòng)至工裝定位單元，檢測(cè)到識(shí)別信號(hào)后，控制數(shù)字輸出點(diǎn)接通電磁閥，汽缸運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)撥桿和滑板，將移動(dòng)調(diào)整單元(調(diào)整電機(jī))與工裝定位單元結(jié)合，同時(shí)氣動(dòng)撥桿將鎖緊桿松開。當(dāng)氣缸到位的檢測(cè)信號(hào)都正常時(shí)，方可進(jìn)行下一步的工裝定位單元運(yùn)動(dòng)。對(duì)于坐標(biāo)軸為垂直方向的情況，可以采用自鎖式減速機(jī)，省去定位單元的鎖緊機(jī)構(gòu)。當(dāng)調(diào)整完成或終止時(shí)，移動(dòng)調(diào)整單元需要與工裝定位單元脫開。脫開過程與鎖緊過程相反，即控制系統(tǒng)控制電磁閥使汽缸運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)滑板和氣動(dòng)撥桿運(yùn)動(dòng)，將鎖緊桿鎖緊并使移動(dòng)調(diào)整單元與工裝定位單元脫開。
[0031]在移動(dòng)調(diào)整單元與工裝定位單元鎖定結(jié)合后，即可對(duì)工裝定位單元進(jìn)行坐標(biāo)調(diào)整。坐標(biāo)調(diào)整指令由多軸管理器(即多軸控制器)給出，由移動(dòng)調(diào)整單元的伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)現(xiàn)，實(shí)際運(yùn)動(dòng)的位置調(diào)整量由編碼器(及仿真服務(wù)器)檢測(cè)反饋，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)伺服控制。具體的，通常情況下，工裝定位單元的調(diào)整是分時(shí)串行調(diào)整的，即移動(dòng)調(diào)整單元按規(guī)劃先后依次調(diào)整工裝定位單元。若在調(diào)整效率稍高的情況，控制系統(tǒng)通過多軸管理器可實(shí)現(xiàn)多個(gè)移動(dòng)調(diào)整單元的并行調(diào)整，即多個(gè)移動(dòng)調(diào)整單元在所述多軸控制器的控制下，并行調(diào)整多個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置。可根據(jù)需要平衡效率與成本，選擇移動(dòng)調(diào)整單元的數(shù)量，以滿足不同工況的需要，但是并不是每個(gè)工裝定位單元配備一個(gè)移動(dòng)調(diào)整單元。
[0032]具體實(shí)施時(shí)，在移動(dòng)調(diào)整單元電機(jī)采用增量式編碼器時(shí)，上電后，移動(dòng)調(diào)整單元需要回零，使控制系統(tǒng)識(shí)別移動(dòng)調(diào)整單元的實(shí)際位置。例如，移動(dòng)調(diào)整單元上安裝有零位檢測(cè)開關(guān)(即零位開關(guān))，開關(guān)形式為感應(yīng)式或接觸式，開關(guān)信號(hào)接入移動(dòng)調(diào)整單元的驅(qū)動(dòng)器數(shù)字量輸入口。在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的每個(gè)坐標(biāo)零點(diǎn)設(shè)有感應(yīng)塊或撞塊，當(dāng)移動(dòng)調(diào)整單元運(yùn)動(dòng)使感應(yīng)塊或撞塊到達(dá)開關(guān)檢測(cè)范圍內(nèi)時(shí)，移動(dòng)調(diào)整單元接收到識(shí)別信號(hào)，觸發(fā)所述移動(dòng)調(diào)整單元更新當(dāng)前位置坐標(biāo)為零點(diǎn)坐標(biāo)。零位檢測(cè)開關(guān)的數(shù)量與移動(dòng)調(diào)整單元可調(diào)整的坐標(biāo)軸數(shù)相同。如移動(dòng)調(diào)整單元可調(diào)整兩個(gè)方向的坐標(biāo)軸，則移動(dòng)調(diào)整單元裝有兩個(gè)零位檢測(cè)開關(guān)。
[0033]具體實(shí)施時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)移動(dòng)調(diào)整單元可以在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)的最大行程范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，在本實(shí)施例中，在移動(dòng)調(diào)整單元上設(shè)置正負(fù)限位開關(guān)，開關(guān)形式為感應(yīng)式或接觸式，開關(guān)信號(hào)接入移動(dòng)調(diào)整單元的驅(qū)動(dòng)器數(shù)字量輸入口，在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的每個(gè)坐標(biāo)最大行程處設(shè)有感應(yīng)塊或撞塊，當(dāng)感應(yīng)塊或撞塊到達(dá)正負(fù)限位開關(guān)檢測(cè)范圍內(nèi)時(shí)，移動(dòng)調(diào)整單元的驅(qū)動(dòng)器接收到信號(hào)，觸發(fā)移動(dòng)調(diào)整單元停止運(yùn)動(dòng)。限位開關(guān)數(shù)量是移動(dòng)調(diào)整單元可調(diào)整的坐標(biāo)軸數(shù)的2倍。如移動(dòng)調(diào)整單元可調(diào)整兩個(gè)方向的坐標(biāo)軸，則移動(dòng)調(diào)整單元裝有四個(gè)限位開關(guān)。
[0034]具體實(shí)施時(shí)，在正常工作情況下，工裝定位單元的調(diào)整是根據(jù)仿真規(guī)劃的結(jié)果進(jìn)行的，一般不會(huì)發(fā)生坐標(biāo)軸碰撞。在出現(xiàn)特殊情況時(shí)，如規(guī)劃錯(cuò)誤或調(diào)整出錯(cuò)時(shí)，坐標(biāo)軸可能出現(xiàn)碰撞。為了防止工裝定位單元之間發(fā)生碰撞，在本實(shí)施例例中，在工裝定位單元上安裝防撞擋塊，同時(shí)在沒定位的工裝定位單元上安裝感應(yīng)開關(guān)和感應(yīng)塊，感應(yīng)開關(guān)的信號(hào)接入移動(dòng)調(diào)整單元的驅(qū)動(dòng)器數(shù)字量輸入口，當(dāng)兩個(gè)工裝定位單元距離過近、感應(yīng)開關(guān)有信號(hào)輸入時(shí)，驅(qū)動(dòng)器觸發(fā)移動(dòng)調(diào)整單元停止運(yùn)動(dòng)，防止兩個(gè)工裝定位單元發(fā)生碰撞。
[0035]在調(diào)整每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置之后，移動(dòng)調(diào)整單元的驅(qū)動(dòng)器中的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)每個(gè)工裝定位單元調(diào)整后的位置坐標(biāo)；同時(shí)每個(gè)工裝定位單元調(diào)整后的位置數(shù)據(jù)被上傳至多軸管理器和上位機(jī)軟件，存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)庫中，當(dāng)系統(tǒng)斷電重新運(yùn)行時(shí)，每個(gè)工裝定位單元調(diào)整后的位置數(shù)據(jù)可從數(shù)據(jù)庫中恢復(fù)。
[0036]具體實(shí)施時(shí)，當(dāng)多點(diǎn)陣列式柔性工裝的所有工裝定位單元調(diào)整到位后，為了驗(yàn)證實(shí)際工裝位置是否達(dá)到指標(biāo)要求，可以借助外部測(cè)量設(shè)備對(duì)每個(gè)工裝定位單元的坐標(biāo)進(jìn)行測(cè)量和驗(yàn)證，并將實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)與理論值進(jìn)行比較計(jì)算，得出一個(gè)新的工裝控制文件，根據(jù)該新的工裝控制文件重新對(duì)工裝進(jìn)行位置微調(diào)和修正，最終使工裝的位置誤差滿足指標(biāo)要求，控制系統(tǒng)根據(jù)自身反饋的數(shù)據(jù)認(rèn)為已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)狀態(tài)。
[0037]基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例中還提供了一種應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)的控制方法，如下面的實(shí)施例所述。由于應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)的控制方法解決問題的原理與應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)相似，因此應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)的控制方法的實(shí)施可以參見應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)的實(shí)施，重復(fù)之處不再贅述。以下所使用的，術(shù)語“單元”或者“模塊”可以實(shí)現(xiàn)預(yù)定功能的軟件和/或硬件的組合。盡管以下實(shí)施例所描述的裝置較佳地以軟件來實(shí)現(xiàn)，但是硬件，或者軟件和硬件的組合的實(shí)現(xiàn)也是可能并被構(gòu)想的。
[0038]圖3是本發(fā)明實(shí)施例的上述應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝控制系統(tǒng)的控制方法的一種流程圖，如圖3所示，該方法包括:
[0039]步驟301:采用一移動(dòng)調(diào)整單元獲得多個(gè)工裝定位單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置；
[0040]步驟302:根據(jù)所述多個(gè)工裝定位單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置，確定所述多個(gè)工裝定位單元中每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和描述所述每個(gè)工裝定位單元位置調(diào)整順序的控制文件；
[0041]步驟303:根據(jù)所述每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和所述控制文件，向所述移動(dòng)調(diào)整單元發(fā)送控制指令，所述控制指令包括所述每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和位置調(diào)整順序；
[0042]步驟304:所述移動(dòng)調(diào)整單元根據(jù)所述控制指示，調(diào)整所述每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置。
[0043]在一個(gè)實(shí)施例中，在調(diào)整每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置之前，還包括:采用所述移動(dòng)調(diào)整單元的驅(qū)動(dòng)器控制汽缸運(yùn)動(dòng)，所述汽缸的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)調(diào)整單元的氣動(dòng)撥桿和滑板運(yùn)動(dòng)，將所述移動(dòng)調(diào)整單元與所述工裝定位單元鎖定在一起，將所述工裝定位單元的鎖緊桿松開，打開所述工裝定位單元的鎖緊結(jié)構(gòu)。
[0044]以下結(jié)合具體示例來詳細(xì)描述上述應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)的工作方法，該方法包括:
[0045]步驟一:工裝控制系統(tǒng)上電啟動(dòng)完成后，移動(dòng)調(diào)整單元回零；
[0046]步驟二:移動(dòng)調(diào)整單元從零點(diǎn)開始沿著坐標(biāo)方向掃描各個(gè)工裝定位單元相對(duì)于坐標(biāo)零點(diǎn)的X、Y坐標(biāo)值；
[0047]步驟三:由離線編程仿真系統(tǒng)進(jìn)行規(guī)劃，得出各個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量以及描述每個(gè)工裝定位單元位置調(diào)整順序的控制文件；
[0048]步驟四、將控制文件導(dǎo)入工裝控制軟件，通過多軸管理器控制移動(dòng)調(diào)整單元按照規(guī)劃順序依次調(diào)整各個(gè)工裝定位單元，實(shí)現(xiàn)整個(gè)柔性工裝的定位；
[0049]工裝定位單元調(diào)整的過程如下:
[0050](I)控制文件導(dǎo)入。工裝各個(gè)坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的位移和順序由控制文件規(guī)定，將控制文件導(dǎo)入至上位機(jī)軟件系統(tǒng)中，由上位機(jī)軟件將控制文件轉(zhuǎn)換為控制指令傳送到多軸管理器中，多軸管理器控制移動(dòng)調(diào)整單元按規(guī)劃順序進(jìn)行工裝調(diào)整。
[0051](2)工裝定位單元鎖定。移動(dòng)調(diào)整單元運(yùn)動(dòng)至工裝定位單元，多軸管理器程序控制通過驅(qū)動(dòng)器輸出點(diǎn)信號(hào)控制電磁閥，通過汽缸動(dòng)作進(jìn)行工裝定位單元鎖定。鎖定成功后，伺服驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)到滑板和撥桿到位信號(hào)有效。
[0052](3)工裝定位單元坐標(biāo)調(diào)整。工裝定位單元鎖定成功后，根據(jù)控制文件的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，多軸管理器發(fā)送指令，控制伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)工裝定位單元的調(diào)整，調(diào)整到位后反饋完成信號(hào)。
[0053](4)工裝定位單元脫開。當(dāng)工裝定位單元調(diào)整到位后，通過與鎖定相反的動(dòng)作完成工裝定位單元的脫開。
[0054](5)循環(huán)調(diào)整。根據(jù)控制文件的調(diào)整順序，依次執(zhí)行步驟(2)?(4)實(shí)現(xiàn)對(duì)不同定工裝定位單元的順序調(diào)整，直至完成所有工裝定位單元的調(diào)整。
[0055]在本發(fā)明實(shí)施例中，通過一個(gè)移動(dòng)調(diào)整單元來獲得多個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置，并通過仿真服務(wù)器根據(jù)多個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置，獲取多個(gè)工裝定位單元中每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和描述每個(gè)工裝定位單元位置調(diào)整順序的控制文件，多軸控制器根據(jù)每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和控制文件，向移動(dòng)調(diào)整單元發(fā)送控制指令，最后移動(dòng)調(diào)整單元根據(jù)控制指示，調(diào)整每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置。實(shí)現(xiàn)了通過一個(gè)移動(dòng)調(diào)整單元對(duì)多個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整定位，與現(xiàn)有技術(shù)中每個(gè)POGO柱(工裝定位單元)配一套驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)做獨(dú)立調(diào)整的方法相比，減少了驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的數(shù)量，從而降低了數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的成本，降低了數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的布線復(fù)雜性和數(shù)控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的體積。
[0056]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明實(shí)施例的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來執(zhí)行，并且在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明實(shí)施例不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。
[0057]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明實(shí)施例可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 一移動(dòng)調(diào)整單元，用于獲得多個(gè)工裝定位單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置； 仿真服務(wù)器，用于根據(jù)所述多個(gè)工裝定位單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置，確定所述多個(gè)工裝定位單元中每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和描述所述每個(gè)工裝定位單元位置調(diào)整順序的控制文件； 多軸控制器，用于根據(jù)所述每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和所述控制文件，向所述移動(dòng)調(diào)整單元發(fā)送控制指令，所述控制指令包括所述每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和位置調(diào)整順序； 所述移動(dòng)調(diào)整單元還用于根據(jù)所述控制指示，調(diào)整所述每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置。
2.如權(quán)利要求1所述應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述移動(dòng)調(diào)整單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上移動(dòng)，掃描獲得所述多個(gè)工裝定位單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置； 所述移動(dòng)調(diào)整單元，包括: 識(shí)別開關(guān)，用于感應(yīng)工裝定位單元上安裝的感應(yīng)塊； 驅(qū)動(dòng)器，與所述識(shí)別開關(guān)連接，用于在所述識(shí)別開關(guān)感應(yīng)到工裝定位單元上安裝的感應(yīng)塊時(shí)，觸發(fā)所述移動(dòng)調(diào)整單元掃描該工裝定位單元在坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置。
3.如權(quán)利要求2所述應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述移動(dòng)調(diào)整單元，還包括: 限位開關(guān)，用于感應(yīng)多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)的最大行程處的感應(yīng)塊； 所述驅(qū)動(dòng)器，與所述限位開關(guān)連接，所述驅(qū)動(dòng)器還用于在所述限位開關(guān)感應(yīng)到多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)的最大行程處的感應(yīng)塊時(shí)，觸發(fā)所述移動(dòng)調(diào)整單元停止移動(dòng)。
4.如權(quán)利要求2所述應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述移動(dòng)調(diào)整單元，還包括: 零位開關(guān)，用于感應(yīng)多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)軸的零點(diǎn)處的感應(yīng)塊； 所述驅(qū)動(dòng)器，與所述零位開關(guān)連接，所述驅(qū)動(dòng)器還用于在所述零位開關(guān)感應(yīng)到多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)軸的零點(diǎn)處的感應(yīng)塊時(shí)，觸發(fā)所述移動(dòng)調(diào)整單元更新當(dāng)前位置坐標(biāo)為零點(diǎn)坐標(biāo)。
5.如權(quán)利要求2所述應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括:汽缸；所述移動(dòng)調(diào)整單元，還包括:氣動(dòng)撥桿；滑板；所述工裝定位單元包括:鎖緊結(jié)構(gòu)，用于固定所述工裝定位單元；鎖緊桿，用于控制鎖緊結(jié)構(gòu)的鎖緊和打開，其中， 在調(diào)整每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置之前，所述驅(qū)動(dòng)器控制所述汽缸運(yùn)動(dòng)，所述汽缸的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述氣動(dòng)撥桿和所述滑板運(yùn)動(dòng)，將所述移動(dòng)調(diào)整單元與所述工裝定位單元鎖定在一起，將所述鎖緊桿松開，打開所述鎖緊結(jié)構(gòu)。
6.如權(quán)利要求2所述應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)器，包括: 存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)每個(gè)工裝定位單元調(diào)整后的位置坐標(biāo)。
7.如權(quán)利要求2所述應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述每個(gè)工裝定位單元，包括: 感應(yīng)開關(guān)，用于感應(yīng)其他工裝定位單元上安裝的感應(yīng)塊； 所述驅(qū)動(dòng)器，與所述感應(yīng)開關(guān)連接，在調(diào)整每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)器還用于在所述感應(yīng)開關(guān)感應(yīng)到其他工裝定位單元上安裝的感應(yīng)塊時(shí)，觸發(fā)所述移動(dòng)調(diào)整單元停止移動(dòng)。
8.如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 多個(gè)所述移動(dòng)調(diào)整單元，用于在所述多軸控制器的控制下，并行調(diào)整所述多個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置。
9.一種權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括: 采用一移動(dòng)調(diào)整單元獲得多個(gè)工裝定位單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置； 根據(jù)所述多個(gè)工裝定位單元在多點(diǎn)陣列式柔性工裝的坐標(biāo)上相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn)的位置，確定所述多個(gè)工裝定位單元中每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和描述所述每個(gè)工裝定位單元位置調(diào)整順序的控制文件； 根據(jù)所述每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和所述控制文件，向所述移動(dòng)調(diào)整單元發(fā)送控制指令，所述控制指令包括所述每個(gè)工裝定位單元的位置調(diào)整量和位置調(diào)整順序； 所述移動(dòng)調(diào)整單元根據(jù)所述控制指示，調(diào)整所述每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置。
10.如權(quán)利要求9所述應(yīng)用于多點(diǎn)陣列式柔性工裝的控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，在調(diào)整所述每個(gè)工裝定位單元在坐標(biāo)上的位置之前，還包括: 采用所述移動(dòng)調(diào)整單元的驅(qū)動(dòng)器控制汽缸運(yùn)動(dòng)，所述汽缸的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)調(diào)整單元的氣動(dòng)撥桿和滑板運(yùn)動(dòng)，將所述移動(dòng)調(diào)整單元與所述工裝定位單元鎖定在一起，并將所述工裝定位單元的鎖緊桿松開，打開所述工裝定位單元的鎖緊結(jié)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B64F5/00GK104309814SQ201410503384
【公開日】2015年1月28日 申請(qǐng)日期:2014年9月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月26日
【發(fā)明者】張楊, 張書生, 潘青, 劉斌 申請(qǐng)人:中國航空工業(yè)集團(tuán)公司北京航空制造工程研究所