應(yīng)用于航磁測(cè)量的八旋翼無(wú)人的制造方法
【專利摘要】應(yīng)用于航磁測(cè)量的八旋翼無(wú)人機(jī)屬飛行器【技術(shù)領(lǐng)域】，4個(gè)主旋翼系統(tǒng)與主機(jī)架的四個(gè)平臺(tái)固接，4個(gè)調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)內(nèi)端與主機(jī)架的8個(gè)固接點(diǎn)固接；4個(gè)調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)呈十字形排列，且與呈十字形排列的左框架、長(zhǎng)框架、右框架錯(cuò)位45°角；4個(gè)調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)外端與主機(jī)架的上下環(huán)固接；自動(dòng)平衡感應(yīng)器與主機(jī)架的4個(gè)中立板固接；本發(fā)明系統(tǒng)效率高，可降低系統(tǒng)的冗余，提高飛機(jī)的偏航能力和機(jī)動(dòng)性；還可降低飛行器旋翼負(fù)責(zé)執(zhí)行飛行動(dòng)作的復(fù)雜度，減少控制通道間的耦合效應(yīng)，使飛行控制策略更易實(shí)現(xiàn)，從而提高旋翼的利用效率；適合航空磁法勘探中對(duì)重載荷、低空、低速、振動(dòng)小等飛行搭載平臺(tái)的要求，可實(shí)現(xiàn)自主動(dòng)平衡監(jiān)測(cè)與調(diào)節(jié)，溫度適應(yīng)性高。
【專利說(shuō)明】應(yīng)用于航磁測(cè)量的八旋翼無(wú)人機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬飛行器【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種應(yīng)用于航磁測(cè)量的八旋翼無(wú)人機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)持續(xù)快速發(fā)展，我國(guó)現(xiàn)有資源已經(jīng)很難滿足經(jīng)濟(jì)建設(shè)發(fā)展的需求，所以迫切需要尋找新的礦產(chǎn)資源。然而，我國(guó)地域遼闊，地質(zhì)條件復(fù)雜，很多有用的礦產(chǎn)資源大多分布在人跡罕至的山區(qū)、峽谷等區(qū)域。傳統(tǒng)地面磁法勘探方法無(wú)法進(jìn)行勘探實(shí)施，且有人機(jī)航空地球物理磁法測(cè)量由于考慮飛行安全問(wèn)題，大飛行高度造成采集的地球物理信號(hào)較弱、分辨率低，很難滿足精細(xì)找礦的要求。
[0003]之間因旋翼式無(wú)人機(jī)的諸多特點(diǎn)，將其應(yīng)用于航空磁法勘探。旋翼式無(wú)人直升機(jī)具備垂直升降、懸停等靈活飛行性能優(yōu)勢(shì)，特別適合復(fù)雜地形的航空磁法勘探工作的進(jìn)行。一般的，多采用單旋翼無(wú)人機(jī)、四旋翼無(wú)人直升機(jī)或八旋翼無(wú)人機(jī)。但單旋翼無(wú)人機(jī)需要尾槳消除旋翼的反扭力距，系統(tǒng)穩(wěn)定性和安全性低，振動(dòng)大，嚴(yán)重影響物探儀器的使用。對(duì)四旋翼無(wú)人直升機(jī)的四個(gè)旋翼在同一個(gè)平面上，呈十字交叉分布。它通過(guò)調(diào)節(jié)四個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)速改變不同旋翼的升力大小，改變飛行器整體的合力和力矩完成飛行姿態(tài)的控制，提供的升力有限，往往對(duì)搭載儀器的重量有很大的限制，且其中一個(gè)旋翼出現(xiàn)故障，四旋翼無(wú)人機(jī)將出現(xiàn)墜機(jī)的危險(xiǎn)。八旋翼無(wú)人機(jī)與四旋翼無(wú)人機(jī)類似，采用共面的八個(gè)旋翼或共面的四個(gè)共軸旋翼的轉(zhuǎn)速變化，控制飛機(jī)的俯仰、橫滾、偏航和升降，相比四旋翼無(wú)人機(jī)，升力提高的同時(shí)，多出了四個(gè)冗余的控制余量，整體的飛行效率不高，在少數(shù)旋翼出現(xiàn)故障的情況下仍能安全飛行，提高了系統(tǒng)的安全性，八旋翼在完成俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航和高度等其中一個(gè)動(dòng)作時(shí)，均需要八個(gè)旋翼同時(shí)改變轉(zhuǎn)速，但是理論上，完成其中之一的動(dòng)作僅需兩個(gè)旋翼，這樣如全部完成四個(gè)基本動(dòng)作，僅需四個(gè)旋翼就可，上述旋翼式無(wú)人機(jī)在效率、安全性和機(jī)動(dòng)性方面存在缺陷，所以需要研制出一種新型的應(yīng)用于航磁測(cè)量的多旋翼無(wú)人機(jī)，在保證升力提高的同時(shí)，降低多旋翼無(wú)人機(jī)的冗余度，節(jié)省了效率和冗余度，滿足無(wú)人機(jī)航磁勘探任務(wù)的需要。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種應(yīng)用于航磁測(cè)量的多旋翼無(wú)人機(jī)，在保證升力提高的同時(shí)，降低多旋翼無(wú)人機(jī)的冗余度，節(jié)省了效率和冗余度，滿足無(wú)人機(jī)航磁勘探任務(wù)的需要。此外，自身具有動(dòng)平衡監(jiān)測(cè)的能力，通過(guò)結(jié)合工控機(jī)，與控制信號(hào)進(jìn)行比對(duì)，可以自主實(shí)現(xiàn)飛行狀態(tài)的矯正。
[0005]本發(fā)明由主機(jī)架A、主旋翼系統(tǒng)I B、主旋翼系統(tǒng)II D、主旋翼系統(tǒng)IIIF、主旋翼系統(tǒng)IV 1、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IIIG、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J、自動(dòng)平衡感應(yīng)器H組成，其中
[0006]主旋翼系統(tǒng)I B經(jīng)旋翼基礎(chǔ)板與主機(jī)架A的平臺(tái)I 28固接，主旋翼系統(tǒng)II D經(jīng)旋翼基礎(chǔ)板與主機(jī)架A的平臺(tái)IV 48固接，主旋翼系統(tǒng)III F經(jīng)旋翼基礎(chǔ)板與主機(jī)架A的平臺(tái)II33固接，主旋翼系統(tǒng)IV I經(jīng)旋翼基礎(chǔ)板與主機(jī)架A的平臺(tái)III 38固接；
[0007]調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C內(nèi)端經(jīng)其上支架和下支架與主機(jī)架A的固接點(diǎn)j和固接點(diǎn)k固接；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E內(nèi)端經(jīng)其上支架和下支架與主機(jī)架A的固接點(diǎn)i和固接點(diǎn)I固接；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III G內(nèi)端經(jīng)其上支架和下支架與主機(jī)架A的固接點(diǎn)f和固接點(diǎn)g固接；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J內(nèi)端經(jīng)其上支架和下支架與主機(jī)架A的固接點(diǎn)e和固接點(diǎn)h固接；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IIIG和調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J呈十字形排列，且與主機(jī)架A中呈十字形排列的左框架1、長(zhǎng)框架2、右框架5錯(cuò)位450角；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III G和調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J外端與主機(jī)架A的上環(huán)4和下環(huán)3固接；
[0008]自動(dòng)平衡感應(yīng)器H經(jīng)塑膠外殼54上所設(shè)的頂端軸I52、頂端軸II 59、頂端軸
III60、頂端軸IV 61與主機(jī)架A中的中立板I 30、中立板IV 45、中立板II 31、中立板III41固接。
[0009]所述的主機(jī)架A由左框架1、長(zhǎng)框架2、下環(huán)3、上環(huán)4、右框架5組成，其中左框架I中左連桿I 39、左連桿II 40內(nèi)端與長(zhǎng)框架2的長(zhǎng)連桿I 29中部固接，形成固接點(diǎn)e、固接點(diǎn)f ;左框架I的左連桿IV 42、左連桿III 43內(nèi)端與長(zhǎng)框架2的長(zhǎng)連桿III 36中部固接，形成固接點(diǎn)h和固接點(diǎn)g ;右框架5的右連桿I 46、右連桿II 47內(nèi)端與長(zhǎng)框架2的長(zhǎng)連桿II 32中部固接，形成固接點(diǎn)1、固接點(diǎn)j，右框架5的右連桿III 50、右連桿IV 51內(nèi)端與長(zhǎng)框架2的長(zhǎng)連桿IV 35中部固接，形成固接點(diǎn)k、固接點(diǎn)I ;左框架I和右框架5與長(zhǎng)框架2呈十字型，左框架1、長(zhǎng)框架2和右框架5外端上部與上環(huán)4固接，左框架1、長(zhǎng)框架2和右框架5外端下部與下環(huán)3固接；
[0010]所述的長(zhǎng)框架2由平臺(tái)I 28、長(zhǎng)連桿I 29、中立板I 30、中立板II 31、長(zhǎng)連桿
II32、平臺(tái)II 33、端立板II 34、長(zhǎng)連桿IV 35、長(zhǎng)連桿III 36、端立板I 37組成，其中端立板
I37固接于長(zhǎng)連桿I 29、長(zhǎng)連桿II 32、長(zhǎng)連桿III 36、長(zhǎng)連桿IV 35前端，端立板II 34固接于長(zhǎng)連桿I 29、長(zhǎng)連桿II 32、長(zhǎng)連桿III 36、長(zhǎng)連桿IV 35后端，形成長(zhǎng)方體框架，中立板I 30和中立板II 31對(duì)稱固接于長(zhǎng)方體框架內(nèi)中心兩邊；平臺(tái)I 28固接于長(zhǎng)連桿I 29和長(zhǎng)連桿
II32 一端，平臺(tái)II 33固接于長(zhǎng)連桿I 29和長(zhǎng)連桿II 32另一端；
[0011]所述的左框架I由平臺(tái)III 38、左連桿I 39、左連桿II 40、中立板III 41、左連桿
IV42、左連桿III43、端立板III44組成，其中端立板III44固接于左連桿I 39、左連桿II 40、左連桿IV 42和左連桿III 43左端；中立板III 41固接于左連桿I 39、左連桿II 40、左連桿IV 42和左連桿III 43右端靠里；平臺(tái)III 38固接于左連桿I 39、左連桿II 40左端；
[0012]所述的右框架5由中立板IV 45、右連桿I 46、右連桿II 47、平臺(tái)IV 48、端立板IV 49、右連桿III50、右連桿IV 51組成，其中端立板IV 49固接于右連桿I 46、右連桿II 47、右連桿III 50和右連桿IV 51右端，中立板IV 45固接于右連桿I 46、右連桿II 47、右連桿III 50和右連桿IV 51左端靠里；平臺(tái)IV 48固接于右連桿I 46和右連桿II 47右端。
[0013]所述的調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)由上調(diào)節(jié)旋翼6、變速器7、上夾板8、立柱9、上支架10、下支架11、電動(dòng)機(jī)12、下夾板13和下調(diào)節(jié)旋翼14組成，其中電動(dòng)機(jī)12輸出軸與變速器7的輸入軸20固接，電動(dòng)機(jī)12和變速器7由上夾板8和下夾板13固接，上支架10和下支架11中部經(jīng)立柱9固接，上支架10外端與上夾板8內(nèi)端固接，下支架11外端與下夾板13內(nèi)端固接；上調(diào)節(jié)旋翼6固接于變速器7的上輸出軸16頂端，下調(diào)節(jié)旋翼14固接于變速器7的下輸出軸23頂端；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)包括調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)
IIIG、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J，調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III G、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J的結(jié)構(gòu)完全相冋；
[0014]所述的變速器7由上軸承15、上輸出軸16、錐齒輪III 17、變速器外殼18、右軸承19、輸入軸20、錐齒輪I 21、錐齒輪II 22、下輸出軸23和下軸承24組成，其中上輸出軸16下端固接錐齒輪III 17，上輸出軸16中部與上軸承15內(nèi)圈固接，上軸承15外圈固接于變速器外殼18上部；下輸出軸23上端固接錐齒輪II 22，下輸出軸23中部與下軸承24內(nèi)圈固接，下軸承24外圈固接于變速器外殼18下部；輸入軸20左端固接錐齒輪I 21，輸入軸20左端中部與右軸承19內(nèi)圈固接，右軸承19外圈固接于變速器外殼18右部；錐齒輪II 22和錐齒輪III 17均與錐齒輪I 21嚙合。
[0015]所述的主旋翼系統(tǒng)由主旋翼25、旋翼基礎(chǔ)板26和主電動(dòng)機(jī)27組成，其中主電動(dòng)機(jī)27底部與旋翼基礎(chǔ)板26固接，主電動(dòng)機(jī)27輸出軸與主旋翼25固接；
[0016]王旋翼系統(tǒng)包括王旋翼系統(tǒng)I B、王旋翼系統(tǒng)II D、王旋翼系統(tǒng)III F和王旋翼系統(tǒng)
IVI，王旋翼系統(tǒng)I B、王旋翼系統(tǒng)II D、王旋翼系統(tǒng)IIIF和王旋翼系統(tǒng)IVH的結(jié)構(gòu)完全相冋。
[0017]所述的自動(dòng)平衡感應(yīng)器(H)由活塞53、塑膠外殼54、激勵(lì)線圈55、感應(yīng)線圈56、玻璃管57、磁性液體及空氣58組成，活塞53滑動(dòng)連接于玻璃管57靠近端口的內(nèi)壁，磁性液體及空氣58填充于玻璃管57內(nèi)，并由活塞53限位；玻璃管57靠近端口的外圓面上先纏繞等匝數(shù)的激勵(lì)線圈55，再纏繞等匝數(shù)的感應(yīng)線圈56 ；
[0018]自動(dòng)平衡感應(yīng)器的玻璃管為相通的十字形的玻璃管，四個(gè)出口分別為a口、b 口、c 口、d 口 ；自動(dòng)平衡感應(yīng)器由塑膠外殼54包裹，塑膠外殼54上設(shè)有頂端軸I 52、頂端軸
II59、頂端軸III 60、頂端軸IV 61 ；自動(dòng)平衡感應(yīng)器包括自動(dòng)平衡感應(yīng)器I K、自動(dòng)平衡感應(yīng)器II L、自動(dòng)平衡感應(yīng)器III M、自動(dòng)平衡感應(yīng)器IV N，其結(jié)構(gòu)完全相同，自動(dòng)平衡感應(yīng)器I K、自動(dòng)平衡感應(yīng)器II L、自動(dòng)平衡感應(yīng)器III M、自動(dòng)平衡感應(yīng)器IV N，呈十字形組裝。
[0019]本發(fā)明的功能的實(shí)現(xiàn)主要分為兩部分-飛行操作和動(dòng)平衡監(jiān)測(cè)。
[0020]關(guān)于飛行操作的實(shí)現(xiàn)，所述主旋翼系統(tǒng)I B、主旋翼系統(tǒng)II D、主旋翼系統(tǒng)IIIF和主旋翼系統(tǒng)IV I主要提供升力和進(jìn)行偏航動(dòng)作，所述調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III G和調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J主要實(shí)現(xiàn)俯仰和橫滾。
[0021]本發(fā)明進(jìn)行上升、下降或懸停操作時(shí)，所述的主旋翼系統(tǒng)的主旋翼系統(tǒng)I B、主旋翼系統(tǒng)II D、主旋翼系統(tǒng)III F和主旋翼系統(tǒng)IV I的主旋翼25轉(zhuǎn)速大小相同,但主旋翼系統(tǒng)
IB的主旋翼25與主旋翼系統(tǒng)III F的主旋翼25旋轉(zhuǎn)方向相反,主旋翼系統(tǒng)II D的主旋翼25與主旋翼系統(tǒng)IV I的主旋翼25旋轉(zhuǎn)方向相反，以此抵消反扭矩，且的主旋翼系統(tǒng)的主旋翼系統(tǒng)I B、王旋翼系統(tǒng)II D、王旋翼系統(tǒng)III F和王旋翼系統(tǒng)IV I的王旋翼25提供相冋的升力；所述調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)包括調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III G和調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J，調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III G和調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J的電動(dòng)機(jī)12經(jīng)由錐齒輪III17、錐齒輪I 21和錐齒輪II 22實(shí)現(xiàn)上調(diào)節(jié)旋翼6和下調(diào)節(jié)旋翼14的上下反向旋轉(zhuǎn)，由此得到升力并抵消反扭矩，所述調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)HE、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IIIG和調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J的結(jié)構(gòu)完全相同，且各自的電動(dòng)機(jī)12輸出的轉(zhuǎn)速大小一致，提供相等的升力，各自的電動(dòng)機(jī)12輸出的轉(zhuǎn)速方向不做要求。
[0022]當(dāng)本發(fā)明進(jìn)行偏航操作時(shí)，所述主旋翼系統(tǒng)包括主旋翼系統(tǒng)I B、主旋翼系統(tǒng)IID、王旋翼系統(tǒng)IIIF和王旋翼系統(tǒng)IV I，王旋翼系統(tǒng)I B的王旋翼25與王旋翼系統(tǒng)IIIF的主旋翼25旋轉(zhuǎn)方向相反,主旋翼系統(tǒng)II D的主旋翼25與主旋翼系統(tǒng)IV I的主旋翼25旋轉(zhuǎn)方向相反，通過(guò)調(diào)節(jié)主旋翼系統(tǒng)I B的主旋翼25與主旋翼系統(tǒng)III F的主旋翼25之間的速度差，或通過(guò)調(diào)節(jié)主旋翼系統(tǒng)II D的主旋翼25與主旋翼系統(tǒng)IV I的主旋翼25之間的速度差實(shí)現(xiàn)扭矩差，通過(guò)扭矩差實(shí)現(xiàn)偏航操作。所述調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)HE、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III G和調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J的操作與上升、下降或懸停操作時(shí)一致。
[0023]本發(fā)明進(jìn)行俯仰操作時(shí)，所述調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J的電動(dòng)機(jī)12輸出轉(zhuǎn)速與調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E的電動(dòng)機(jī)12輸出轉(zhuǎn)速存在差值，造成調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J與調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E輸出的升力不同，通過(guò)蹺蹺板原理，實(shí)現(xiàn)俯仰的操作。所述主旋翼系統(tǒng)I B、主旋翼系統(tǒng)II D、主旋翼系統(tǒng)III F和主旋翼系統(tǒng)IV I的操作與上升、下降或懸停操作時(shí)一致。
[0024]本發(fā)明進(jìn)行橫滾操作時(shí)，所述調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C的電動(dòng)機(jī)12輸出轉(zhuǎn)速與調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III G的電動(dòng)機(jī)12輸出轉(zhuǎn)速存在差值，造成調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C與調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III G輸出的升力不同，通過(guò)蹺蹺板原理，實(shí)現(xiàn)向左或向右橫滾的操作。所述主旋翼系統(tǒng)I B、主旋翼系統(tǒng)II D、主旋翼系統(tǒng)III F和主旋翼系統(tǒng)IV I的操作與上升、下降或懸停操作時(shí)一致。
[0025]關(guān)于動(dòng)平衡監(jiān)測(cè)的實(shí)現(xiàn)，所述主機(jī)架A的主旋翼系統(tǒng)I B所在一側(cè)與玻璃管57的a端方向?qū)R，所述主機(jī)架A的主旋翼系統(tǒng)II D所在一側(cè)與玻璃管57的b端方向?qū)R,所述主機(jī)架A的主旋翼系統(tǒng)III F所在一側(cè)與玻璃管57的c端方向?qū)R,所述主機(jī)架I的主旋翼系統(tǒng)IV I所在一側(cè)與玻璃管57的d端方向?qū)R。
[0026]所述玻璃管57內(nèi)預(yù)先填充有磁性液體及空氣58。當(dāng)飛行器發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，所述玻璃管57內(nèi)的磁性液體發(fā)生流動(dòng)，如主旋翼系統(tǒng)I B所在一側(cè)低于主旋翼系統(tǒng)III F所在一側(cè)位置，主旋翼系統(tǒng)II D所在一側(cè)與主旋翼系統(tǒng)IV I所在一側(cè)等高時(shí)，玻璃管57的a端內(nèi)的磁性液體量大于c端內(nèi)的磁性液體量，b端內(nèi)的磁性液體量等于d端內(nèi)的磁性液體量。根據(jù)變壓器原理，玻璃管57的a端、b端、c端和d端的激勵(lì)線圈55分別通以等值的激勵(lì)電壓，a端、b端、c端和d端的磁性液體量的不同導(dǎo)致磁芯的不同，a端、b端、c端和d端的感應(yīng)線圈56輸出不同的電壓值。當(dāng)主旋翼系統(tǒng)I B所在一側(cè)低于主旋翼系統(tǒng)III F所在一側(cè)位置，主旋翼系統(tǒng)II D所在一側(cè)與主旋翼系統(tǒng)IV I所在一側(cè)等高時(shí)，即前傾與向左滾轉(zhuǎn)的疊加動(dòng)作時(shí)，感應(yīng)電壓Ua>Uc，Ub = Ud。不同的高度差，即不同的傾角時(shí)Ua-Uc的值不同。同時(shí)不同的飛行狀態(tài)時(shí)Ua、Uc、Ub和Ud之間存在特定的關(guān)系。某一狀態(tài)時(shí)，將Ua、Uc、Ub和Ud值記錄至工控機(jī)，可得到該時(shí)刻的關(guān)于前傾和滾轉(zhuǎn)的飛行狀態(tài)。再通過(guò)與控制信號(hào)的比對(duì)和工控機(jī)的控制，可實(shí)現(xiàn)自主監(jiān)測(cè)與調(diào)節(jié)平衡。
[0027]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)和有益效果:
[0028]1.系統(tǒng)效率聞。本發(fā)明調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III G和調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J在控制姿態(tài)的同時(shí)，提供一部分升力，提高了系統(tǒng)效率。相比四旋翼無(wú)人機(jī)，八個(gè)共軸小旋翼可以在控制姿態(tài)的同時(shí)，提供一部分升力，提高了系統(tǒng)效率。
[0029]2.系統(tǒng)的冗余度低，飛機(jī)的偏航能力和機(jī)動(dòng)性得到了提高。相比八旋翼飛行器，采用四個(gè)十字交叉大旋翼提供升力，降低了系統(tǒng)的冗余，提高了飛機(jī)的偏航能力和機(jī)動(dòng)性。降低了飛行器旋翼負(fù)責(zé)執(zhí)行飛行動(dòng)作的復(fù)雜度，減少了控制通道間的耦合效應(yīng)，使飛行控制策略更易實(shí)現(xiàn)，提高了旋翼的利用效率。適合航空磁法勘探中對(duì)重載荷、低空、低速、振動(dòng)小等飛行搭載平臺(tái)的要求。
[0030]3.可以實(shí)現(xiàn)自主動(dòng)平衡監(jiān)測(cè)，通過(guò)結(jié)合工控機(jī)，與控制信號(hào)進(jìn)行比對(duì)，可以自主實(shí)現(xiàn)飛行狀態(tài)的矯正。所述自動(dòng)平衡感應(yīng)器H的玻璃管57的a端、b端、c端和d端的激勵(lì)線圈55分別通以等值的激勵(lì)電壓，無(wú)人機(jī)進(jìn)行飛行操作時(shí)，所述玻璃管57的a端、b端、c端和d端的磁性液體量的不同導(dǎo)致磁芯的不同，a端、b端、c端和d端的感應(yīng)線圈56輸出不同的電壓值。通過(guò)對(duì)a端、b端、c端和d端的感應(yīng)線圈56的比較，可得到無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)。再通過(guò)與控制信號(hào)的比對(duì)和工控機(jī)的控制，可實(shí)現(xiàn)自主監(jiān)測(cè)與調(diào)節(jié)平衡。
[0031]4.溫度適應(yīng)性高。所述玻璃管57的a端、b端、c端和d端的分別設(shè)置有活塞53，當(dāng)溫度發(fā)生變化時(shí)，所述玻璃管57內(nèi)部的空氣壓縮或者膨脹，結(jié)合外部大氣壓的作用，導(dǎo)致所述a端、b端、c端和d端的活塞53沿著玻璃管57的內(nèi)部管壁進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，保持內(nèi)部空氣與外部大氣壓之間的壓力平衡。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0032]圖1為應(yīng)用于航磁測(cè)量的八旋翼無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖
[0033]圖2為主機(jī)架的結(jié)構(gòu)示意圖
[0034]圖3為調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖
[0035]圖4為變速器的結(jié)構(gòu)示意圖
[0036]圖5為主旋翼系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖
[0037]圖6為長(zhǎng)框架的結(jié)構(gòu)示意圖
[0038]圖7為左框架的結(jié)構(gòu)示意圖
[0039]圖8為右框架的結(jié)構(gòu)示意圖
[0040]圖9為左框架、長(zhǎng)框架和右框架固接點(diǎn)的不意圖
[0041]圖10為自動(dòng)平衡感應(yīng)器的結(jié)構(gòu)示意圖
[0042]圖11為自動(dòng)平衡感應(yīng)器與主機(jī)架的連接關(guān)系示意圖
[0043]其中:A.主機(jī)架B.主旋翼系統(tǒng)I D.主旋翼系統(tǒng)II F.主旋翼系統(tǒng)III 1.主旋翼系統(tǒng)IV C.調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I E.調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II G.調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III J.調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)
IVH.自動(dòng)平衡感應(yīng)器K.自動(dòng)平衡感應(yīng)器I L.自動(dòng)平衡感應(yīng)器II M.自動(dòng)平衡感應(yīng)器IIIN.自動(dòng)平衡感應(yīng)器IV
[0044]1.左框架2.長(zhǎng)框架3.下環(huán)4.上環(huán)5.右框架6.上調(diào)節(jié)旋翼7.變速器8.上夾板9.立柱10.上支架11.下支架12.電動(dòng)機(jī)13.下夾板14.下調(diào)節(jié)旋翼15.上軸承16.上輸出軸17.錐齒輪III 18.變速器外殼19.右軸承20.輸入軸21.錐齒輪I 22.錐齒輪II 23.下輸出軸24.下軸承25.主旋翼26.旋翼基礎(chǔ)板27.主電動(dòng)機(jī)28.平臺(tái)I29.長(zhǎng)連桿I 30.中立板I 31.中立板II 32.長(zhǎng)連桿II 33.平臺(tái)II 34.端立板II 35.長(zhǎng)連桿IV 36.長(zhǎng)連桿III 37.端立板I 38.平臺(tái)III 39.左連桿I 40.左連桿II 41.中立板
III42.左連桿IV 43.左連桿III 44.端立板III 45.中立板IV 46.右連桿I 47.右連桿II48.平臺(tái)IV 49.端立板IV 50.右連桿III 51右連桿IV 52.頂端軸I 53.活塞54.塑膠外殼55.激勵(lì)線圈56.感應(yīng)線圈57.玻璃管58.磁性液體及空氣59.頂端軸II 60.頂端軸III 61.頂端軸IV
【具體實(shí)施方式】
[0045]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0046]參照附圖1-圖11所示，本發(fā)明本發(fā)明由主機(jī)架A、主旋翼系統(tǒng)I B、主旋翼系統(tǒng)
IID、王旋翼系統(tǒng)IIIF、王旋翼系統(tǒng)IV 1、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)
IIIG、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J、自動(dòng)平衡感應(yīng)器H組成，其中
[0047]主旋翼系統(tǒng)I B經(jīng)旋翼基礎(chǔ)板與主機(jī)架A的平臺(tái)I 28固接，主旋翼系統(tǒng)II D經(jīng)旋翼基礎(chǔ)板與主機(jī)架A的平臺(tái)IV 48固接，主旋翼系統(tǒng)III F經(jīng)旋翼基礎(chǔ)板與主機(jī)架A的平臺(tái)
II33固接，主旋翼系統(tǒng)IV I經(jīng)旋翼基礎(chǔ)板與主機(jī)架A的平臺(tái)III 38固接；
[0048]調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C內(nèi)端經(jīng)其上支架和下支架與主機(jī)架A的固接點(diǎn)j和固接點(diǎn)k固接；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E內(nèi)端經(jīng)其上支架和下支架與主機(jī)架A的固接點(diǎn)i和固接點(diǎn)I固接；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III G內(nèi)端經(jīng)其上支架和下支架與主機(jī)架A的固接點(diǎn)f和固接點(diǎn)g固接；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J內(nèi)端經(jīng)其上支架和下支架與主機(jī)架A的固接點(diǎn)e和固接點(diǎn)h固接；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IIIG和調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J呈十字形排列，且與主機(jī)架A中呈十字形排列的左框架1、長(zhǎng)框架2、右框架5錯(cuò)位450角；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III G和調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J外端與主機(jī)架A的上環(huán)4和下環(huán)3固接；
[0049]自動(dòng)平衡感應(yīng)器H經(jīng)塑膠外殼54上所設(shè)的頂端軸I52、頂端軸II 59、頂端軸
III60、頂端軸IV 61與主機(jī)架A中的中立板I 30、中立板IV 45、中立板II 31、中立板III41固接。
[0050]所述的主機(jī)架A由左框架1、長(zhǎng)框架2、下環(huán)3、上環(huán)4、右框架5組成，其中左框架I中左連桿I 39、左連桿II 40內(nèi)端與長(zhǎng)框架2的長(zhǎng)連桿I 29中部固接，形成固接點(diǎn)e、固接點(diǎn)f ;左框架I的左連桿IV 42、左連桿III 43內(nèi)端與長(zhǎng)框架2的長(zhǎng)連桿III 36中部固接，形成固接點(diǎn)h和固接點(diǎn)g ;右框架5的右連桿I 46、右連桿II 47內(nèi)端與長(zhǎng)框架2的長(zhǎng)連桿II 32中部固接，形成固接點(diǎn)1、固接點(diǎn)j，右框架5的右連桿III50、右連桿IV 51內(nèi)端與長(zhǎng)框架2的長(zhǎng)連桿IV 35中部固接，形成固接點(diǎn)k、固接點(diǎn)I ;左框架I和右框架5與長(zhǎng)框架2呈十字型，左框架1、長(zhǎng)框架2和右框架5外端上部與上環(huán)4固接，左框架1、長(zhǎng)框架2和右框架5外端下部與下環(huán)3固接；
[0051]所述的長(zhǎng)框架2由平臺(tái)I 28、長(zhǎng)連桿I 29、中立板I 30、中立板II 31、長(zhǎng)連桿II 32、平臺(tái)II 33、端立板II 34、長(zhǎng)連桿IV 35、長(zhǎng)連桿III 36、端立板I 37組成，其中端立板
I37固接于長(zhǎng)連桿I 29、長(zhǎng)連桿II 32、長(zhǎng)連桿III 36、長(zhǎng)連桿IV 35前端，端立板II 34固接于長(zhǎng)連桿I 29、長(zhǎng)連桿II 32、長(zhǎng)連桿III 36、長(zhǎng)連桿IV 35后端，形成長(zhǎng)方體框架，中立板I 30和中立板II 31對(duì)稱固接于長(zhǎng)方體框架內(nèi)中心兩邊；平臺(tái)I 28固接于長(zhǎng)連桿I 29和長(zhǎng)連桿
II32 一端，平臺(tái)II 33固接于長(zhǎng)連桿I 29和長(zhǎng)連桿II 32另一端；
[0052]所述的左框架I由平臺(tái)III 38、左連桿I 39、左連桿II 40、中立板III 41、左連桿
IV42、左連桿III43、端立板III44組成，其中端立板III44固接于左連桿I 39、左連桿II 40、左連桿IV 42和左連桿III 43左端；中立板III 41固接于左連桿I 39、左連桿II 40、左連桿IV 42和左連桿III 43右端靠里；平臺(tái)III 38固接于左連桿I 39、左連桿II 40左端；
[0053]所述的右框架5由中立板IV 45、右連桿I 46、右連桿II 47、平臺(tái)IV 48、端立板
IV49、右連桿III50、右連桿IV 51組成，其中端立板IV 49固接于右連桿I 46、右連桿II 47、右連桿III 50和右連桿IV 51右端，中立板IV 45固接于右連桿I 46、右連桿II 47、右連桿III 50和右連桿IV 51左端靠里；平臺(tái)IV 48固接于右連桿I 46和右連桿II 47右端。
[0054]所述的調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)由上調(diào)節(jié)旋翼6、變速器7、上夾板8、立柱9、上支架10、下支架11、電動(dòng)機(jī)12、下夾板13和下調(diào)節(jié)旋翼14組成，其中電動(dòng)機(jī)12輸出軸與變速器7的輸入軸20固接，電動(dòng)機(jī)12和變速器7由上夾板8和下夾板13固接，上支架10和下支架11中部經(jīng)立柱9固接，上支架10外端與上夾板8內(nèi)端固接，下支架11外端與下夾板13內(nèi)端固接；上調(diào)節(jié)旋翼6固接于變速器7的上輸出軸16頂端，下調(diào)節(jié)旋翼14固接于變速器7的下輸出軸23頂端；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)包括調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)
IIIG、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J，調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I C、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II E、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III G、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV J的結(jié)構(gòu)完全相冋；
[0055]所述的變速器7由上軸承15、上輸出軸16、錐齒輪III 17、變速器外殼18、右軸承19、輸入軸20、錐齒輪I 21、錐齒輪II 22、下輸出軸23和下軸承24組成，其中上輸出軸16下端固接錐齒輪III 17，上輸出軸16中部與上軸承15內(nèi)圈固接，上軸承15外圈固接于變速器外殼18上部；下輸出軸23上端固接錐齒輪II 22，下輸出軸23中部與下軸承24內(nèi)圈固接，下軸承24外圈固接于變速器外殼18下部；輸入軸20左端固接錐齒輪I 21，輸入軸20左端中部與右軸承19內(nèi)圈固接，右軸承19外圈固接于變速器外殼18右部；錐齒輪II 22和錐齒輪III 17均與錐齒輪I 21嚙合。
[0056]所述的主旋翼系統(tǒng)由主旋翼25、旋翼基礎(chǔ)板26和主電動(dòng)機(jī)27組成，其中主電動(dòng)機(jī)27底部與旋翼基礎(chǔ)板26固接，主電動(dòng)機(jī)27輸出軸與主旋翼25固接；
[0057]王旋翼系統(tǒng)包括王旋翼系統(tǒng)I B、王旋翼系統(tǒng)II D、王旋翼系統(tǒng)III F和王旋翼系統(tǒng)
IVI，王旋翼系統(tǒng)I B、王旋翼系統(tǒng)II D、王旋翼系統(tǒng)IIIF和王旋翼系統(tǒng)IVH的結(jié)構(gòu)完全相冋。
[0058]所述的自動(dòng)平衡感應(yīng)器(H)由活塞53、塑膠外殼54、激勵(lì)線圈55、感應(yīng)線圈56、玻璃管57、磁性液體及空氣58組成，活塞53滑動(dòng)連接于玻璃管57靠近端口的內(nèi)壁，磁性液體及空氣58填充于玻璃管57內(nèi)，并由活塞53限位；玻璃管57靠近端口的外圓面上先纏繞等匝數(shù)的激勵(lì)線圈55，再纏繞等匝數(shù)的感應(yīng)線圈56 ；
[0059]自動(dòng)平衡感應(yīng)器的玻璃管為相通的十字形的玻璃管，四個(gè)出口分別為a口、b 口、c 口、d 口 ；自動(dòng)平衡感應(yīng)器由塑膠外殼54包裹，塑膠外殼54上設(shè)有頂端軸I 52、頂端軸
II59、頂端軸III 60、頂端軸IV 61 ;自動(dòng)平衡感應(yīng)器包括自動(dòng)平衡感應(yīng)器I K、自動(dòng)平衡感應(yīng)器II L、自動(dòng)平衡感應(yīng)器III M、自動(dòng)平衡感應(yīng)器IV N，其結(jié)構(gòu)完全相同，自動(dòng)平衡感應(yīng)器I K、自動(dòng)平衡感應(yīng)器II L、自動(dòng)平衡感應(yīng)器III M、自動(dòng)平衡感應(yīng)器IV N，呈十字形組裝。
[0060]本發(fā)明磁性液體變壓式測(cè)速裝置利用了以下幾個(gè)工作原理:
[0061]一、變壓器的工作原理:所述玻璃管57的a端、b端、c端和d端相同的靠近端口的外圓軸面分別纏繞等匝數(shù)的激勵(lì)線圈55，再纏繞等匝數(shù)的感應(yīng)線圈56。所述自動(dòng)平衡感應(yīng)器H的玻璃管57的a端、b端、c端和d端的激勵(lì)線圈55分別通以等值的激勵(lì)電壓,無(wú)人機(jī)進(jìn)行飛行操作時(shí)，所述玻璃管57的a端、b端、c端和d端的磁性液體量的不同導(dǎo)致磁芯的不同，a端、b端、c端和d端的感應(yīng)線圈56輸出不同的電壓值。如主旋翼系統(tǒng)I B所在一側(cè)低于主旋翼系統(tǒng)III F所在一側(cè)位置,主旋翼系統(tǒng)II D所在一側(cè)與主旋翼系統(tǒng)IV I所在一側(cè)等高時(shí)，即前傾與向左滾轉(zhuǎn)的疊加動(dòng)作時(shí)，感應(yīng)電壓Ua>Uc，Ub = Ud0不同的高度差，即不同的傾角時(shí)Ua-Uc的值不同。同時(shí)不同的飛行狀態(tài)時(shí)Ua、Uc、Ub和Ud之間存在特定的關(guān)系。某一狀態(tài)時(shí)，將Ua、Uc、Ub和Ud值記錄至工控機(jī)，可得到該時(shí)刻的關(guān)于前傾和滾轉(zhuǎn)的飛行狀態(tài)。再通過(guò)與控制信號(hào)的比對(duì)和工控機(jī)的控制，可實(shí)現(xiàn)自主監(jiān)測(cè)與調(diào)節(jié)平衡。
[0062]二、磁性液體的可流動(dòng)性:所述玻璃管57內(nèi)預(yù)先填充有58。當(dāng)所述玻璃管57的a端、b端、c端和d端不水平時(shí)，所述玻璃管57內(nèi)部的磁性液體及空氣58向較低位置流動(dòng)，造成玻璃管57的a端、b端、c端和d端的磁芯改變。
[0063]三、氣壓平衡的作用:所述玻璃管57的a端、b端、c端和d端的分別設(shè)置有活塞53，當(dāng)溫度發(fā)生變化時(shí)，所述玻璃管57內(nèi)部的空氣壓縮或者膨脹，結(jié)合外部大氣壓的作用，導(dǎo)致所述a端、b端、c端和d端的活塞53沿著玻璃管57的內(nèi)部管壁進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，保持內(nèi)部空氣與外部大氣壓之間的壓力平衡。
【權(quán)利要求】
1.一種應(yīng)用于航磁測(cè)量的八旋翼無(wú)人機(jī)，由主機(jī)架(A)、主旋翼系統(tǒng)I (B)、主旋翼系統(tǒng)II (D)、主旋翼系統(tǒng)III (F)、主旋翼系統(tǒng)IV (I)、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I (C)、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II (E)、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III (G)、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV (J)、自動(dòng)平衡感應(yīng)器(H)組成，其特征在于其中主旋翼系統(tǒng)I (B)經(jīng)旋翼基礎(chǔ)板與主機(jī)架(A)的平臺(tái)I (28)固接，主旋翼系統(tǒng)II (D)經(jīng)旋翼基礎(chǔ)板與主機(jī)架(A)的平臺(tái)IV (48)固接，主旋翼系統(tǒng)III (F)經(jīng)旋翼基礎(chǔ)板與主機(jī)架(A)的平臺(tái)II (33)固接，主旋翼系統(tǒng)IV⑴經(jīng)旋翼基礎(chǔ)板與主機(jī)架㈧的平臺(tái)III (38)固接；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I (C)內(nèi)端經(jīng)其上支架和下支架與主機(jī)架(A)的固接點(diǎn)j和固接點(diǎn)k固接；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II (E)內(nèi)端經(jīng)其上支架和下支架與主機(jī)架(A)的固接點(diǎn)i和固接點(diǎn)I固接；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III (G)內(nèi)端經(jīng)其上支架和下支架與主機(jī)架(A)的固接點(diǎn)f和固接點(diǎn)g固接；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV (J)內(nèi)端經(jīng)其上支架和下支架與主機(jī)架(A)的固接點(diǎn)e和固接點(diǎn)h固接；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I (C)、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II (E)、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III (G)和調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV (J)呈十字形排列，且與主機(jī)架(A)中呈十字形排列的左框架(I)、長(zhǎng)框架(2)、右框架(5)錯(cuò)位45°角；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I (C)、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II (E)、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III (G)和調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV (J)外端與主機(jī)架㈧的上環(huán)⑷和下環(huán)⑶固接；自動(dòng)平衡感應(yīng)器⑶經(jīng)塑膠外殼(54)上所設(shè)的頂端軸I (52)、頂端軸II (59)、頂端軸III (60)、頂端軸IV (61)與主機(jī)架㈧中的中立板I (30)、中立板IV (45)、中立板II (31)、中立板III (41)固接。
2.按權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于航磁測(cè)量的八旋翼無(wú)人機(jī)，其特征在于所述的主機(jī)架(A)由左框架(I)、長(zhǎng)框架(2)、下環(huán)(3)、上環(huán)(4)、右框架(5)組成，其中左框架(I)中左連桿I (39)、左連桿II (40)內(nèi)端與長(zhǎng)框架(2)的長(zhǎng)連桿I (29)中部固接，形成固接點(diǎn)e、固接點(diǎn)f;左框架⑴的左連桿IV (42)、左連桿III (43)內(nèi)端與長(zhǎng)框架(2)的長(zhǎng)連桿III (36)中部固接，形成固接點(diǎn)h和固接點(diǎn)g;右框架(5)的右連桿I (46)、右連桿II (47)內(nèi)端與長(zhǎng)框架(2)的長(zhǎng)連桿II (32)中部固接，形成固接點(diǎn)1、固接點(diǎn)j，右框架(5)的右連桿III (50)、右連桿IV (51)內(nèi)端與長(zhǎng)框架(2)的長(zhǎng)連桿IV (35)中部固接，形成固接點(diǎn)k、固接點(diǎn)I ;左框架(I)和右框架(5)與長(zhǎng)框架(2)呈十字型，左框架(I)、長(zhǎng)框架(2)和右框架(5)外端上部與上環(huán)(4)固接，左框架(I)、長(zhǎng)框架(2)和右框架(5)外端下部與下環(huán)(3)固接。
3.按權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于航磁測(cè)量的八旋翼無(wú)人機(jī)，其特征在于所述的調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)由上調(diào)節(jié)旋翼(6)、變速器(7)、上夾板(8)、立柱(9)、上支架(10)、下支架(11)、電動(dòng)機(jī)(12)、下夾板(13)和下調(diào)節(jié)旋翼(14)組成，其中電動(dòng)機(jī)(12)輸出軸與變速器(7)的輸入軸(20)固接，電動(dòng)機(jī)(12)和變速器(7)由上夾板⑶和下夾板(13)固接，上支架(10)和下支架(11)中部經(jīng)立柱(9)固接，上支架(10)外端與上夾板(8)內(nèi)端固接，下支架(11)外端與下夾板(13)內(nèi)端固接；上調(diào)節(jié)旋翼(6)固接于變速器(7)的上輸出軸(16)頂端，下調(diào)節(jié)旋翼(14)固接于變速器(7)的下輸出軸(23)頂端；調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)包括調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I (C)、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II (E)、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III (G)、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV (J),調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)I (C)、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)II (E)、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)III (G)、調(diào)節(jié)旋翼系統(tǒng)IV (J)的結(jié)構(gòu)完全相同。
4.按權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于航磁測(cè)量的八旋翼無(wú)人機(jī)，其特征在于所述的主旋翼系統(tǒng)由主旋翼(25)、旋翼基礎(chǔ)板(26)和主電動(dòng)機(jī)(27)組成，其中主電動(dòng)機(jī)(27)底部與旋翼基礎(chǔ)板(26)固接，主電動(dòng)機(jī)(27)輸出軸與主旋翼(25)固接；主旋翼系統(tǒng)包括主旋翼系統(tǒng)I(B)、主旋翼系統(tǒng)II (D)、主旋翼系統(tǒng)III (F)和主旋翼系統(tǒng)IV (I)，主旋翼系統(tǒng)I (B)、主旋翼系統(tǒng)II (D)、王旋翼系統(tǒng)III (F)和王旋翼系統(tǒng)IV (H)的結(jié)構(gòu)完全相冋。
5.按權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于航磁測(cè)量的八旋翼無(wú)人機(jī)，其特征在于所述的自動(dòng)平衡感應(yīng)器(H)由活塞(53)、塑膠外殼(54)、激勵(lì)線圈(55)、感應(yīng)線圈(56)、玻璃管(57)、磁性液體及空氣(58)組成，活塞(53)滑動(dòng)連接于玻璃管(57)靠近端口的內(nèi)壁，磁性液體及空氣(58)填充于玻璃管(57)內(nèi)，并由活塞(53)限位；玻璃管(57)靠近端口的外圓面上先纏繞等匝數(shù)的激勵(lì)線圈(55)，再纏繞等匝數(shù)的感應(yīng)線圈(56);自動(dòng)平衡感應(yīng)器的玻璃管為相通的十字形的玻璃管，四個(gè)出口分別為a 口、b 口、c 口、d 口 ；自動(dòng)平衡感應(yīng)器由塑膠外殼(54)包裹，塑膠外殼(54)上設(shè)有頂端軸I (52)、頂端軸II (59)、頂端軸III (60)、頂端軸IV (61);自動(dòng)平衡感應(yīng)器包括自動(dòng)平衡感應(yīng)器I (K)、自動(dòng)平衡感應(yīng)器II (L)、自動(dòng)平衡感應(yīng)器III (M)、自動(dòng)平衡感應(yīng)器IV (N)，其結(jié)構(gòu)完全相同，自動(dòng)平衡感應(yīng)器I (K)、自動(dòng)平衡感應(yīng)器II (L)、自動(dòng)平衡感應(yīng)器III (M)、自動(dòng)平衡感應(yīng)器IV (N)，呈十字形組裝。
6.按權(quán)利要求2所述的應(yīng)用于航磁測(cè)量的八旋翼無(wú)人機(jī)，其特征在于所述的長(zhǎng)框架(2)由平臺(tái)I (28)、長(zhǎng)連桿I (29)、中立板I (30)、中立板II (31)、長(zhǎng)連桿II (32)、平臺(tái)II(33)、端立板II (34)、長(zhǎng)連桿IV (35)、長(zhǎng)連桿III (36)、端立板I (37)組成，其中端立板I (37)固接于長(zhǎng)連桿I (29)、長(zhǎng)連桿II (32)、長(zhǎng)連桿III (36)、長(zhǎng)連桿IV (35)前端，端立板II (34)固接于長(zhǎng)連桿I (29)、長(zhǎng)連桿II (32)、長(zhǎng)連桿III (36)、長(zhǎng)連桿IV (35)后端，形成長(zhǎng)方體框架，中立板I (30)和中立板II (31)對(duì)稱固接于長(zhǎng)方體框架內(nèi)中心兩邊；平臺(tái)I (28)固接于長(zhǎng)連桿I (29)和長(zhǎng)連桿II (32) 一端，平臺(tái)II (33)固接于長(zhǎng)連桿I (29)和長(zhǎng)連桿II (32)另一端；所述的左框架(I)由平臺(tái)III (38)、左連桿I (39)、左連桿II (40)、中立板III (41)、左連桿IV (42)、左連桿III (43)、端立板III (44)組成，其中端立板III (44)固接于左連桿I (39)、左連桿II (40)、左連桿IV (42)和左連桿III (43)左端;中立板III (41)固接于左連桿I (39)、左連桿II (40)、左連桿IV (42)和左連桿III (43)右端靠里；平臺(tái)III (38)固接于左連桿I (39)、左連桿II (40)左端；所述的右框架(5)由中立板IV (45)、右連桿I (46)、右連桿II (47)、平臺(tái)IV (48)、端立板IV (49)、右連桿III (50)、右連桿IV (51)組成，其中端立板IV (49)固接于右連桿I (46)、右連桿II (47)、右連桿III (50)和右連桿IV (51)右端，中立板IV (45)固接于右連桿I (46)、右連桿II (47)、右連桿III (50)和右連桿IV (51)左端靠里；平臺(tái)IV (48)固接于右連桿I (46)和右連桿II (47)右端。
7.按權(quán)利要求3所述的應(yīng)用于航磁測(cè)量的八旋翼無(wú)人機(jī)，其特征在于所述的變速器(7)由上軸承(15)、上輸出軸(16)、錐齒輪III (17)、變速器外殼(18)、右軸承(19)、輸入軸(20)、錐齒輪I (21)、錐齒輪II (22)、下輸出軸(23)和下軸承(24)組成，其中上輸出軸(16)下端固接錐齒輪III (17)，上輸出軸(16)中部與上軸承(15)內(nèi)圈固接，上軸承(15)外圈固接于變速器外殼(18)上部；下輸出軸(23)上端固接錐齒輪II (22)，下輸出軸(23)中部與下軸承(24)內(nèi)圈固接，下軸承(24)外圈固接于變速器外殼(18)下部；輸入軸(20)左端固接錐齒輪I (21)，輸入軸(20)左端中部與右軸承(19)內(nèi)圈固接，右軸承(19)外圈固接于變速器外殼(18)右部；錐齒輪II (22)和錐齒輪III (17)均與錐齒輪I (21)嚙合。
【文檔編號(hào)】B64C27/02GK104326081SQ201410649362
【公開日】2015年2月4日 申請(qǐng)日期:2014年11月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月14日
【發(fā)明者】周帥, 黃大年, 胡林強(qiáng), 孫勇, 董志巖, 石承鋼, 張代磊, 周文月 申請(qǐng)人:吉林大學(xué)