本發(fā)明涉及一種無人機技術，特涅是一種陸空兩棲微型無人機。

背景技術：

傳統(tǒng)大型無人機主要采用四旋翼、六旋翼或多旋翼對近地面環(huán)境執(zhí)行拍攝、監(jiān)視和偵察等任務，但由于構造復雜、不易操縱等原因,大型四旋翼無人機的發(fā)展一直都比較緩慢。近年來,隨著新型材料、微機電(mems)、微慣導(mimu)以及飛行控制等技術的進步,微型無人機得到了迅速發(fā)展,逐漸成為人們關注的焦點。

微型無人機特別適合在近地面環(huán)境(如室內、城區(qū)和叢林等)中執(zhí)行監(jiān)視、偵察等任務，具有廣闊的軍事和民用前景；與此同時，它還是火星探測無人無人機的重要研究方向之一；另外，新穎的外形、簡單的結構、低廉的成本、卓越的性能以及獨特的飛行控制方式使其對廣大科研人員具有很強的吸引力，成為國際上新的研究熱點。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種陸空兩棲微型無人機，該無人機的下旋翼可通過連桿的擺動實現(xiàn)其陸空兩棲任意切換，使無人機可在空中飛行，也可在地面行駛。

一種陸空兩棲微型無人機，包括機架、上旋翼組件、下旋翼組件、連桿；其中上旋翼組件包括上漿葉、上電機，上電機設置于機架上，上漿葉與上電機旋轉軸連接且與機架平行設置；連桿上端通過帶自鎖功能的上轉向電機與機架轉動連接；下旋翼組件設置四個且相對設置的兩個下旋翼組件的中心連線相互垂直，每一下旋翼組件包括基座、環(huán)形輪轂、輥子、下漿葉、下電機，基座通過帶自鎖功能的下轉向電機與連桿下端轉動連接，環(huán)形輪轂中心與基座軸承連接，輥子若干且沿環(huán)形輪轂的周向設置且沿與環(huán)形輪轂切線方向的旋轉軸轉動，下電機設置于基座上，下漿葉與下電機旋轉軸連接；所述下旋翼組件在上轉向電機和下轉向電機、連桿的驅動下有兩個工作位，第一工作位下漿葉與上漿葉平行，第二工作位下漿葉與上漿葉垂直。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，具有以下顯著優(yōu)點：

(1)無人機的下旋翼可通過連桿的擺動實現(xiàn)其陸空兩棲任意切換，使無人機可在空中飛行，也可在地面行駛；

(2)無人機上下旋翼可通過連桿的擺動實現(xiàn)其旋翼的共軸與展開切換，使無人機在共軸狀態(tài)時，軸距小，飛行速度快，使無人機快速到達目的地；無人機在展開狀態(tài)時，軸距大，飛行穩(wěn)定，抗風性強。

下面結合說明書附圖對本發(fā)明作進一步描述。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種新型陸空兩棲微型無人機剖視圖。

圖2為本發(fā)明一種新型陸空兩棲微型無人機三維圖。

圖3為本發(fā)明一種新型陸空兩棲微型無人機旋翼組件剖視圖。

圖4為本發(fā)明一種新型陸空兩棲微型無人機旋翼共軸空中飛行狀態(tài)三維圖。

圖5為本發(fā)明一種新型陸空兩棲微型無人機陸地行駛狀態(tài)三維圖。

圖6為本發(fā)明一種新型陸空兩棲微型無人機旋翼非共軸空中飛行狀態(tài)三維圖。

具體實施方式

結合圖1，一種新型陸空兩棲微型無人機，包括上旋翼組件1、機架2、電機3-1(帶自鎖功能)、電機3-2(帶自鎖功能)、連桿4和下旋翼組件5。上旋翼組件1通過螺栓固連在機架2上，電機3-1通過螺栓固連在上旋翼組件1上，電機3-1的輸出軸通過鍵與連桿4轉動連接，電機3-2通過螺栓固連在下旋翼組件4上，電機3-2的輸出軸通過鍵與連桿4轉動連接。

結合圖2，上旋翼組件1設置四個，且上旋翼組件1分布按照如下方式進行：相對的兩個上旋翼組件的中心連線之間相互垂直。每一上旋翼組件1包括槳葉6、電機7和保護罩8。機架2設置上旋翼平臺，該平臺呈桿狀，其長度與保護罩8內徑相同。保護罩8內圈與上旋翼平臺固定連接，電機7通過螺栓固連在上旋翼平臺上，電機7的輸出軸通過螺栓與槳葉6固連，電機7驅動漿葉6轉動。

結合圖2、圖3，下旋翼組件5包括環(huán)形輪轂、基座、輥子9、槳葉12和電機13。環(huán)形輪轂中心與基座軸承轉動連接，電機13設置在基座上，漿葉12與電機13的旋轉軸連接，電機13驅動漿葉12旋轉。環(huán)形輪轂分為右側蓋10、左側蓋11，兩者通過螺栓固連。右側蓋10、左側蓋11在制作時成鋸齒形制作，每一凹槽處設置一輥子9，右側蓋10、左側蓋11合抱輥子9且輥子9與右側蓋10、左側蓋11之間通過軸承轉動連接，每一轉動軸均與環(huán)形輪轂所在圓相切。

結合圖1，連桿4上端與上轉向電機3-1的旋轉軸連接，下端與下轉向電機外殼連接。上轉向電機3-1固定在上旋翼平臺上，下轉向電機3-2旋轉軸與基座固定連接。在上轉向電機3-1、下轉向電機3-2、連桿4的驅動下，下旋翼組件5具有兩個工作位：第一工作位下漿葉12與上漿葉6平行且每一上旋翼組件1中心在處于第一工作位時下旋翼組件5上的投影與下旋翼組件5的中心重合；第二工作位下漿葉12與上漿葉6垂直。

結合圖4至圖6，微型無人機在旋翼共軸空中飛行狀態(tài)時，連桿4處于縮回狀態(tài)，微型無人機軸距小，飛行速度快。當空中遇到網或高樓巷道等障礙物時，電機3-1、電機3-2帶動連桿4轉動，使下旋翼組件5與上旋翼組件1互相垂直，微型無人機從旋翼共軸空中飛行狀態(tài)轉換為陸地行駛狀態(tài)，此時下旋翼組件5的槳葉面向四個方向，通過電機帶動四個槳葉轉動，推動微型無人機的前后左右運動，并通過四個槳葉轉速的不同，使微型無人機可轉向運動。當需要在空中懸停、拍照或在海面飛行時，為了提高微型無人機的抗風性，連桿4處于伸長狀態(tài)，微型無人機軸距大，穩(wěn)定性好，抗風性強。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明提供一種陸空兩棲微型無人機，包括機架、上旋翼組件、下旋翼組件、連桿；上旋翼組件包括上漿葉、上電機，上電機設置于機架上，上漿葉與上電機旋轉軸連接；連桿上端通過帶自鎖功能的上轉向電機與機架轉動連接；下旋翼組件設置四個且相對設置的兩個下旋翼組件的中心連線相互垂直，每一下旋翼組件包括基座、環(huán)形輪轂、輥子、下漿葉、下電機，基座通過帶自鎖功能的下轉向電機與連桿下端轉動連接，環(huán)形輪轂中心與基座軸承連接，輥子若干且沿環(huán)形輪轂的周向設置且沿與環(huán)形輪轂切線方向的旋轉軸轉動，下電機設置于基座上，下漿葉與下電機旋轉軸連接。該無人機的下旋翼可通過連桿的擺動實現(xiàn)陸空兩棲的切換。

技術研發(fā)人員：張志安;張廣麟;謝磊;梅新虎
受保護的技術使用者：江蘇守衛(wèi)者航天科技有限公司
技術研發(fā)日：2017.04.28
技術公布日：2017.08.18