本申請(qǐng)涉及運(yùn)載物聯(lián)接裝置及收回其的方法。

背景技術(shù)：

1、無(wú)人運(yùn)載工具(其也可以被稱為自主運(yùn)載工具)是能夠在沒(méi)有實(shí)際存在的人類操作者的情況下行駛的運(yùn)載工具。無(wú)人運(yùn)載工具可以以遙控模式、以自主模式或以部分自主模式操作。

2、當(dāng)無(wú)人運(yùn)載工具以遙控模式操作時(shí)，位于遠(yuǎn)程位置的飛行員或駕駛員可以通過(guò)經(jīng)由無(wú)線鏈路發(fā)送到無(wú)人運(yùn)載工具的命令來(lái)控制無(wú)人運(yùn)載工具。當(dāng)無(wú)人運(yùn)載工具以自主模式操作時(shí)，無(wú)人運(yùn)載工具通?；陬A(yù)先編程的導(dǎo)航航路點(diǎn)、動(dòng)態(tài)自動(dòng)化系統(tǒng)或這些的組合來(lái)移動(dòng)。此外，一些無(wú)人運(yùn)載工具能夠以遙控模式和自主模式兩者來(lái)操作，并且在某些情況下可以同時(shí)以這兩種模式操作。例如，作為示例，遠(yuǎn)程飛行員或駕駛員可能希望在手動(dòng)執(zhí)行另一任務(wù)(諸如操作用于拾取物體的機(jī)械系統(tǒng))時(shí)將導(dǎo)航交給自主系統(tǒng)。

3、各種類型的無(wú)人運(yùn)載工具針對(duì)各種不同的環(huán)境而存在。例如，無(wú)人運(yùn)載工具針對(duì)在空中、在地面上、在水下以及在太空中的操作而存在。示例包括四軸飛行器(quad-copter)和尾座式uav，除了別的之外。無(wú)人運(yùn)載工具還針對(duì)其中可能進(jìn)行多種環(huán)境操作的混合操作而存在?；旌蠠o(wú)人運(yùn)載工具的示例包括能夠在陸地上以及在水上操作的兩棲飛船、或能夠在水上以及在陸地上降落的水上飛機(jī)。其它示例也是可能的。

4、uav可以用于向個(gè)人或企業(yè)送達(dá)運(yùn)載物或從個(gè)人或企業(yè)取回運(yùn)載物。通過(guò)降低運(yùn)載物聯(lián)接裝置并從運(yùn)載物取回裝置自動(dòng)取回運(yùn)載物，運(yùn)載物可以被自動(dòng)地取回。例如，運(yùn)載物可以具有可固定到在絞盤(pán)的端部處的運(yùn)載物聯(lián)接裝置的把手，或具有可被固定在uav內(nèi)的把手。在自動(dòng)取回期間，運(yùn)載物聯(lián)接裝置可以在狹槽下面具有鉤或凸緣，該鉤或凸緣或運(yùn)載物聯(lián)接裝置可以延伸穿過(guò)運(yùn)載物的把手中的開(kāi)口以將運(yùn)載物固定到運(yùn)載物聯(lián)接裝置。

5、運(yùn)載物聯(lián)接裝置也可以提供運(yùn)載物的自動(dòng)送達(dá)。在到達(dá)運(yùn)載物送達(dá)位置時(shí)，運(yùn)載物聯(lián)接裝置和所附接的運(yùn)載物可以通過(guò)uav內(nèi)的絞盤(pán)降低，并且運(yùn)載物可以降落在地面或運(yùn)載物接收裝置上。一旦運(yùn)載物接觸地面或運(yùn)載物接收裝置，運(yùn)載物聯(lián)接裝置可以通過(guò)絞盤(pán)被進(jìn)一步降低并從運(yùn)載物的把手自動(dòng)脫離。一旦運(yùn)載物聯(lián)接裝置與運(yùn)載物脫離，uav就可以進(jìn)入向前飛行到另一運(yùn)載物取回位置或充電站，運(yùn)載物聯(lián)接裝置在絞盤(pán)線的端部處懸掛在uav上。當(dāng)uav向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，運(yùn)載物聯(lián)接裝置可以被朝向uav絞回。然而，uav的向前運(yùn)動(dòng)和收回可能導(dǎo)致運(yùn)載物聯(lián)接裝置的不期望的振蕩和不穩(wěn)定性，其導(dǎo)致運(yùn)載物聯(lián)接裝置在飛行期間劇烈地運(yùn)動(dòng)，在這種情況下其可能接觸uav。結(jié)果，會(huì)需要降低uav在運(yùn)載物聯(lián)接裝置收回期間可向前運(yùn)動(dòng)的速度。

6、因此，期望提供一種運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其在穿過(guò)寬范圍的風(fēng)速以及以25-35m/s或更高的全巡航速度下允許運(yùn)載物聯(lián)接裝置的穩(wěn)定收回。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、當(dāng)前實(shí)施方式有利地提供一種運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其具有與光滑壁的運(yùn)載物聯(lián)接裝置相同的鉤和凸緣構(gòu)造，但是有利地包括在運(yùn)載物聯(lián)接裝置的主表面中的一系列穿孔或孔，其允許運(yùn)載物聯(lián)接裝置即使在25-35m/s或更高的增大風(fēng)速下也保持穩(wěn)定。一系列的穿孔或孔用來(lái)穩(wěn)定運(yùn)載物聯(lián)接裝置，使得它在25-35m/s或更高的高速uav飛行期間保持在相對(duì)穩(wěn)定的狀態(tài)。

2、一系列孔或伸長(zhǎng)孔(在下文稱為“孔”)位于運(yùn)載物聯(lián)接裝置的主表面上。具體地，運(yùn)載物聯(lián)接裝置可以具有半球形的上部，在該上部處系繩可以附接在居中定位的點(diǎn)處，或在居中定位的點(diǎn)處延伸穿過(guò)以用于內(nèi)部附接。一系列孔位于半球形的上部上，該一系列孔可以在其間具有相等的間隔。運(yùn)載物聯(lián)接裝置的在半球形的上表面下面的側(cè)壁也可以提供有孔，并且在側(cè)壁上的凸輪也可以在其中包括孔。

3、類似地，運(yùn)載物聯(lián)接裝置的鉤或凸緣具有位于其中的孔，該孔從狹槽延伸穿過(guò)鉤或凸緣的上表面和下表面。此外，狹槽的上表面在其中包括一個(gè)或更多個(gè)孔，這些孔從狹槽延伸到運(yùn)載物聯(lián)接裝置的內(nèi)部中。

4、孔延伸穿過(guò)運(yùn)載物聯(lián)接裝置的外表面進(jìn)入運(yùn)載物聯(lián)接裝置的中空內(nèi)部中。結(jié)果，在高速飛行期間，空氣被允許流過(guò)運(yùn)載物聯(lián)接裝置，即流過(guò)半球形的上部上的孔以及流過(guò)狹槽和鉤或凸緣的上表面和下表面中的孔，這在uav以25-35m/s或更高的全巡航速度運(yùn)動(dòng)時(shí)允許運(yùn)載物聯(lián)接裝置在收回期間保持在穩(wěn)定的位置。

5、在一個(gè)方面中，提供一種運(yùn)載物聯(lián)接裝置，該運(yùn)載物聯(lián)接裝置包括：殼體，具有上部、下部以及位于上部和下部之間的側(cè)壁；在殼體上的附接點(diǎn)，適于附接到系繩的第一端；在殼體中的狹槽，朝向殼體的中心向下延伸，從而在該狹槽之下在殼體的下部上形成鉤或凸緣；在殼體的上部中的多個(gè)孔；以及在殼體的下部中的多個(gè)孔。

6、在另一方面中，提供一種將運(yùn)載物聯(lián)接裝置收回到uav的方法，該方法包括：(i)提供運(yùn)載物聯(lián)接裝置，該運(yùn)載物聯(lián)接裝置具有：殼體，具有上部、下部以及位于上部和下部之間的側(cè)壁，該殼體附接到系繩的第一端并且系繩的第二端附接到uav；在殼體中的狹槽，朝向殼體的中心向下延伸從而在該狹槽之下在殼體的下部上形成鉤或凸緣；在殼體的上部中的多個(gè)孔；在殼體的側(cè)壁中的多個(gè)孔；以及位于殼體的下部中的多個(gè)孔；(ii)使uav以25-35m/s的速率向前運(yùn)動(dòng)；(iii)當(dāng)uav以25-35m/s的速率向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，用系繩朝向uav收回運(yùn)載物聯(lián)接裝置；以及(iv)其中運(yùn)載物聯(lián)接裝置在運(yùn)載物聯(lián)接裝置的收回期間保持穩(wěn)定。

7、當(dāng)前實(shí)施方式還提供一種用于收回運(yùn)載物聯(lián)接裝置的系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有用于在uav巡航速度下提供穩(wěn)定的、不飄忽不定的運(yùn)載物聯(lián)接裝置收回的機(jī)構(gòu)。

8、通過(guò)在適當(dāng)?shù)那闆r下參照附圖閱讀以下詳細(xì)描述，這些以及其它的方面、優(yōu)點(diǎn)和替代方案對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得明顯。此外，應(yīng)當(dāng)理解，在本
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
部分和本文件中的其它地方提供的描述旨在通過(guò)示例的方式而非通過(guò)限制的方式示出所要求保護(hù)的主題。

技術(shù)特征：

1.一種運(yùn)載物聯(lián)接裝置，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其中多個(gè)孔位于所述殼體的所述側(cè)壁中。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其中第一凸輪和第二凸輪從所述側(cè)壁的相對(duì)側(cè)向外延伸，并且

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其中在所述殼體的所述下部上的所述多個(gè)孔延伸穿過(guò)所述鉤或凸緣的底表面。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其中一個(gè)或更多個(gè)孔延伸穿過(guò)所述鉤或凸緣的頂表面。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其中一個(gè)或更多個(gè)孔延伸穿過(guò)所述狹槽的上表面。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其中所述殼體的所述兩個(gè)部件包括右側(cè)和左側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其中所述殼體的所述上部具有半球形形狀。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其中所述殼體的所述兩個(gè)部件使用緊固件彼此固定，所述緊固件延伸穿過(guò)所述殼體的所述左側(cè)或所述右側(cè)中的一個(gè)并被擰入位于所述殼體的所述左側(cè)或所述右側(cè)中的另一個(gè)的內(nèi)部上的安裝延伸部中。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其中在所述殼體的收回期間，空氣被部分地引導(dǎo)經(jīng)過(guò)所述側(cè)壁中的所述孔。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其中在所述殼體的所述下部的左側(cè)上的所述多個(gè)孔與在所述殼體的所述下部的右側(cè)上的所述多個(gè)孔對(duì)稱地設(shè)置。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其中配重盤(pán)位于所述殼體內(nèi)。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其中一個(gè)或更多個(gè)孔位于所述配重盤(pán)中。

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其中所述配重盤(pán)包括居中定位的開(kāi)口。

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其中所述殼體是中空的，并且空氣被允許流過(guò)所述殼體的所述上部中的所述多個(gè)孔、流過(guò)所述配重盤(pán)中的所述一個(gè)或更多個(gè)孔、流過(guò)所述殼體并從所述殼體的所述下部中的所述多個(gè)孔流出。

16.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其中當(dāng)所述系繩的所述第一端附接到所述殼體上的所述附接點(diǎn)時(shí)，在所述殼體收回穿過(guò)25-35m/s的氣流時(shí)所述殼體保持穩(wěn)定。

17.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其中所述側(cè)壁具有直徑d，并且

18.根據(jù)權(quán)利要求3所述的運(yùn)載物聯(lián)接裝置，其中第一凹入部位于所述狹槽的右側(cè)上并且第二凹入部位于所述狹槽的左側(cè)上，并且所述第一凹入部和所述第二凹入部以及所述第一凸輪和所述第二凸輪適于在向上絞期間防止運(yùn)載物的把手在由強(qiáng)風(fēng)引起的所述運(yùn)載物的可能旋轉(zhuǎn)期間從所述狹槽脫出。

19.一種將運(yùn)載物聯(lián)接裝置收回到無(wú)人飛行器的方法，包括：

20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中所述殼體的所述兩個(gè)部件使用緊固件彼此固定，所述緊固件延伸穿過(guò)所述殼體的左側(cè)或右側(cè)中的一個(gè)并被擰入位于所述殼體的所述左側(cè)或所述右側(cè)中的另一個(gè)的內(nèi)部上的安裝延伸部中。

21.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中在所述殼體的所述下部上的所述多個(gè)孔延伸穿過(guò)所述鉤或凸緣的底表面；

22.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中配重盤(pán)位于所述殼體內(nèi)；

23.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，

技術(shù)總結(jié)
提供一種運(yùn)載物聯(lián)接裝置，該運(yùn)載物聯(lián)接裝置包括：殼體，具有上部、下部和位于上部與下部之間的側(cè)壁；在殼體上的附接點(diǎn)，適于附接到系繩的第一端；在殼體中的狹槽，朝向殼體的中心向下延伸，從而在狹槽之下在殼體的下部上形成鉤或凸緣；在殼體的上部中的多個(gè)孔；以及在殼體的下部中的多個(gè)孔。還提供一種在UAV飛行期間收回運(yùn)載物聯(lián)接裝置的方法。

技術(shù)研發(fā)人員：A·普拉格
受保護(hù)的技術(shù)使用者：WING航空有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/26