本技術(shù)屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種仿生蝴蝶機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、自然界中鳥(niǎo)類，昆蟲憑借不斷的進(jìn)化過(guò)程，演化出了能在空中自由飛行的身體結(jié)構(gòu)。在撲翼飛行器領(lǐng)域，人類通過(guò)不斷借鑒自然界中的動(dòng)物的身體結(jié)構(gòu)，研制出了不同形狀的撲翼飛行器。微型飛行器未來(lái)在民用與軍用方面都可以有廣泛的應(yīng)用，在民用領(lǐng)域，可以代替人類進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域如核污染地區(qū)去執(zhí)行任務(wù)等，在軍用領(lǐng)域，可以進(jìn)行低空偵察、城市作戰(zhàn)等未來(lái)作戰(zhàn)構(gòu)想。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，公告號(hào)為cn215968788u的中國(guó)專利，公開(kāi)了一種能夠懸停的仿生蝴蝶機(jī)器人，該現(xiàn)有技術(shù)通過(guò)設(shè)置差速器結(jié)構(gòu)，使得軀干兩側(cè)的翅膀能夠以不同的速度進(jìn)行擺動(dòng)，并通過(guò)摩擦片的方式進(jìn)行速度控制，通過(guò)摩擦片能夠使得一側(cè)的翅膀停止擺動(dòng)，另一側(cè)的翅膀以更快的速度進(jìn)行擺動(dòng)，在實(shí)際使用時(shí)，容易導(dǎo)致蝴蝶機(jī)器人快速發(fā)生側(cè)翻，使用存在不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種仿生蝴蝶機(jī)器人，該一種仿生蝴蝶機(jī)器人通過(guò)控制第三錐齒輪的自轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)兩根轉(zhuǎn)軸的速度差，進(jìn)而控制翅頁(yè)的擺動(dòng)速度，從而適應(yīng)不同的氣流環(huán)境，控制方式簡(jiǎn)單方便。

2、本一種仿生蝴蝶機(jī)器人解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案為：

3、提供了一種仿生蝴蝶機(jī)器人，包括盒體，盒體的兩側(cè)分別設(shè)置有兩個(gè)翅頁(yè)，盒體的兩側(cè)分別開(kāi)設(shè)有透槽，翅頁(yè)穿過(guò)透槽并鉸接連接，盒體內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)上固定安裝有第一錐齒輪，盒體內(nèi)設(shè)置有第二錐齒輪，第二錐齒輪與第一錐齒輪嚙合，第二錐齒輪一側(cè)固定安裝有安裝板，安裝板上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第三錐齒輪，盒體內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有兩根轉(zhuǎn)軸，其中一根轉(zhuǎn)軸穿過(guò)第二錐齒輪并轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩根轉(zhuǎn)軸的相近端均固定安裝有第四錐齒輪，第四錐齒輪均與第三錐齒輪嚙合，安裝板上設(shè)置與第三錐齒輪同軸的第五錐齒輪，盒體內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第六錐齒輪，第六錐齒輪與第五錐齒輪嚙合，盒體內(nèi)設(shè)置有控制電機(jī)，控制電機(jī)的輸出軸固定安裝有第七錐齒輪，第七錐齒輪與第六錐齒輪嚙合，軸的相背端與翅頁(yè)之間分別設(shè)置有傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)能夠通過(guò)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)帶動(dòng)翅頁(yè)進(jìn)行往復(fù)擺動(dòng)。

4、進(jìn)一步的，所述的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)由轉(zhuǎn)盤、滑軌和滑柱組成，位于同一側(cè)的翅頁(yè)的端部鉸接連接同一個(gè)滑軌的一側(cè)，轉(zhuǎn)盤固定安裝于兩根轉(zhuǎn)軸相互遠(yuǎn)離的一端，滑柱一端固定安裝于轉(zhuǎn)盤的偏心處，滑柱的另一端位于滑軌內(nèi)。

5、進(jìn)一步的，所述的滑軌為限位滑軌，滑柱為伸縮桿，滑軌的活動(dòng)端為與滑軌相配合的限位結(jié)構(gòu)。

6、進(jìn)一步的，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制電機(jī)均為伺服電機(jī)。

7、進(jìn)一步的，所述的盒體內(nèi)設(shè)置有電機(jī)調(diào)速器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制電機(jī)與電機(jī)調(diào)速器電路連接。

8、進(jìn)一步的，所述的電機(jī)調(diào)速器電路連接無(wú)線連接器。

9、進(jìn)一步的，兩根所述的轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承座進(jìn)行安裝。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果為：

11、1、本實(shí)用新型示例的一種仿生蝴蝶機(jī)器人，打開(kāi)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)能夠通過(guò)第一錐齒輪帶動(dòng)第二錐齒輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，控制電機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)能夠通過(guò)第七錐齒輪帶動(dòng)第六錐齒輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)速，能夠使得第二錐齒輪和第六錐齒輪的角速度相同，進(jìn)而能夠使得第三錐齒輪和第五錐齒輪僅進(jìn)行公轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使得與第三錐齒輪嚙合的兩個(gè)第四錐齒輪的轉(zhuǎn)速相同，進(jìn)而能夠使得兩根轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速相同，進(jìn)而通過(guò)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)帶動(dòng)翅頁(yè)以相同的速度進(jìn)行擺動(dòng)，通過(guò)改變驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制電機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)速，能夠使得第二錐齒輪和第六錐齒輪之間存在角速度差，在角速度差的作用下，能夠使得第三錐齒輪和第五錐齒輪在公轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)同時(shí)進(jìn)行自轉(zhuǎn)，第三錐齒輪的自轉(zhuǎn)導(dǎo)致兩個(gè)第四錐齒輪之間存在角速度差，進(jìn)而能夠使得盒體兩側(cè)的翅頁(yè)以不同的速度進(jìn)行擺動(dòng)，進(jìn)而調(diào)節(jié)本實(shí)用新型的角度，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型通過(guò)控制第三錐齒輪的自轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)兩根轉(zhuǎn)軸的速度差，進(jìn)而控制翅頁(yè)的擺動(dòng)速度，從而適應(yīng)不同的氣流環(huán)境，控制方式簡(jiǎn)單方便。

12、2、本實(shí)用新型示例的一種仿生蝴蝶機(jī)器人，轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)盤能夠帶動(dòng)滑柱進(jìn)行移動(dòng)，滑柱能夠帶動(dòng)滑軌上下移動(dòng)，滑軌上下往復(fù)移動(dòng)能夠帶動(dòng)翅頁(yè)進(jìn)行擺動(dòng)。

13、3、本實(shí)用新型示例的一種仿生蝴蝶機(jī)器人，限位滑軌和限位結(jié)構(gòu)能夠避免滑柱與滑軌分離，使用更加方便。

14、4、本實(shí)用新型示例的一種仿生蝴蝶機(jī)器人，與其他類型的電機(jī)相比，伺服電機(jī)對(duì)于速度的控制更加準(zhǔn)確，使用更加方便。

15、5、本實(shí)用新型示例的一種仿生蝴蝶機(jī)器人，通過(guò)電機(jī)調(diào)速器對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，使用更加方便。

16、6、本實(shí)用新型示例的一種仿生蝴蝶機(jī)器人，通過(guò)無(wú)線連接器，能夠?qū)︱?qū)動(dòng)電機(jī)和控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。

17、7、本實(shí)用新型示例的一種仿生蝴蝶機(jī)器人，通過(guò)軸承座安裝轉(zhuǎn)軸更加牢固，能夠保證本實(shí)用新型的穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種仿生蝴蝶機(jī)器人，包括盒體（1），盒體（1）的兩側(cè)分別設(shè)置有兩個(gè)翅頁(yè)（2），盒體（1）的兩側(cè)分別開(kāi)設(shè)有透槽，翅頁(yè)（2）穿過(guò)透槽并鉸接連接，其特征是，盒體（1）內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)（3），驅(qū)動(dòng)電機(jī)（3）上固定安裝有第一錐齒輪（4），盒體（1）內(nèi)設(shè)置有第二錐齒輪（5），第二錐齒輪（5）與第一錐齒輪（4）嚙合，第二錐齒輪（5）一側(cè)固定安裝有安裝板（6），安裝板（6）上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第三錐齒輪（7），盒體（1）內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有兩根轉(zhuǎn)軸（8），其中一根轉(zhuǎn)軸（8）穿過(guò)第二錐齒輪（5）并轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩根轉(zhuǎn)軸（8）的相近端均固定安裝有第四錐齒輪（9），第四錐齒輪（9）均與第三錐齒輪（7）嚙合，安裝板（6）上設(shè)置與第三錐齒輪（7）同軸的第五錐齒輪（10），盒體（1）內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第六錐齒輪（11），第六錐齒輪（11）與第五錐齒輪（10）嚙合，盒體（1）內(nèi)設(shè)置有控制電機(jī)（12），控制電機(jī)（12）的輸出軸固定安裝有第七錐齒輪（13），第七錐齒輪（13）與第六錐齒輪（11）嚙合，轉(zhuǎn)軸（8）的相背端與翅頁(yè)（2）之間分別設(shè)置有傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)軸（8）轉(zhuǎn)動(dòng)能夠通過(guò)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)帶動(dòng)翅頁(yè)（2）進(jìn)行往復(fù)擺動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿生蝴蝶機(jī)器人，其特征是，所述的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)由轉(zhuǎn)盤（14）、滑軌（15）和滑柱（16）組成，位于同一側(cè)的翅頁(yè)（2）的端部鉸接連接同一個(gè)滑軌（15）的一側(cè)，轉(zhuǎn)盤（14）固定安裝于兩根轉(zhuǎn)軸（8）相互遠(yuǎn)離的一端，滑柱（16）一端固定安裝于轉(zhuǎn)盤（14）的偏心處，滑柱（16）的另一端位于滑軌（15）內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種仿生蝴蝶機(jī)器人，其特征是，所述的滑軌（15）為限位滑軌，滑柱（16）為伸縮桿，滑柱（16）的活動(dòng)端為與滑軌（15）相配合的限位結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿生蝴蝶機(jī)器人，其特征是，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)（3）和控制電機(jī)（12）均為伺服電機(jī)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種仿生蝴蝶機(jī)器人，其特征是，所述的盒體（1）內(nèi)設(shè)置有電機(jī)調(diào)速器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)（3）和控制電機(jī)（12）與電機(jī)調(diào)速器電路連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種仿生蝴蝶機(jī)器人，其特征是，所述的電機(jī)調(diào)速器電路連接無(wú)線連接器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿生蝴蝶機(jī)器人，其特征是，兩根所述的轉(zhuǎn)軸（8）通過(guò)軸承座進(jìn)行安裝。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域，公開(kāi)了一種仿生蝴蝶機(jī)器人，現(xiàn)有的仿生蝴蝶機(jī)器人通過(guò)設(shè)置差速器結(jié)構(gòu)，使得軀干兩側(cè)的翅膀能夠以不同速度進(jìn)行擺動(dòng)，并通過(guò)摩擦片的方式進(jìn)行速度控制，通過(guò)摩擦片能夠使得一側(cè)的翅膀停止擺動(dòng)，另一側(cè)的翅膀以更快的速度進(jìn)行擺動(dòng)，在實(shí)際使用時(shí)，容易導(dǎo)致蝴蝶機(jī)器人發(fā)生側(cè)翻，使用存在不便，本技術(shù)示例的技術(shù)方案，包括盒體，盒體的兩側(cè)分別設(shè)置有兩個(gè)翅頁(yè)，盒體的兩側(cè)分別開(kāi)設(shè)有透槽，翅頁(yè)穿過(guò)透槽并鉸接連接，盒體內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)上固定安裝有第一錐齒輪，本技術(shù)通過(guò)控制第三錐齒輪的自轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)兩根轉(zhuǎn)軸的速度差，進(jìn)而控制翅頁(yè)的擺動(dòng)速度，從而適應(yīng)不同的氣流環(huán)境，控制方式簡(jiǎn)單方便。

技術(shù)研發(fā)人員：馬兆坤,陳志偉,蘇萬(wàn)如,葉向成,高子豪,歐文光,王勇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：煙臺(tái)市宏程電氣自動(dòng)化有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240430
技術(shù)公布日：2024/12/23