一種可抓取型移動(dòng)無人機(jī)的制作方法
【專利摘要】一種可抓取型移動(dòng)無人機(jī)，包括移動(dòng)飛行器和機(jī)械手臂，可通過遙控器來控制移動(dòng)、起降和飛行。根據(jù)本發(fā)明所述的可抓取型移動(dòng)無人機(jī)，拓展了無人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域，能夠協(xié)助人工完成一些高空任務(wù)，減少人類受傷害的危險(xiǎn)可能，提升工作效率。
【專利說明】
一種可抓取型移動(dòng)無人機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種可抓取型移動(dòng)無人機(jī)，屬于飛行器領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，無人機(jī)以其使用靈活、生存概率高、記載配置多樣化、滯空時(shí)間長、操作靈活等優(yōu)點(diǎn)在多個(gè)領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。無人機(jī)在戰(zhàn)場(chǎng)毀傷評(píng)估、地質(zhì)勘探、海岸緝毒、災(zāi)情監(jiān)測(cè)、農(nóng)業(yè)植保、航拍巡視、物品運(yùn)輸、醫(yī)療救援、危險(xiǎn)地區(qū)采樣等方面發(fā)揮著重要的作用。
[0003]在危險(xiǎn)環(huán)境下進(jìn)行的采樣工作和高空作業(yè)，往往會(huì)使人類面臨一些不必要的危險(xiǎn)。所以，無人機(jī)的作用就可以發(fā)揮出來了，在無人機(jī)上進(jìn)行改造，增加上其他平臺(tái)后是的操控者可以在相對(duì)較為安全的地區(qū)進(jìn)行操控，這樣可以降低危險(xiǎn)發(fā)生的可能，使得危險(xiǎn)不會(huì)帶來一■次危害。
[0004]在生產(chǎn)生活中如發(fā)生危險(xiǎn)和自然災(zāi)害時(shí)人類是無法進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)的，因此通過帶機(jī)械手的無人機(jī)，人們可以操縱它進(jìn)入一些人類不能進(jìn)入的危險(xiǎn)環(huán)境和高空進(jìn)行作業(yè)，大大降低了工作的危險(xiǎn)性。同時(shí)，也能使工作效率的到提升。在無人機(jī)上增加機(jī)械手后，操控者可以通過遙控?zé)o人機(jī)來控制機(jī)械手的狀態(tài)來進(jìn)行物品的抓取。通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)前面的絲杠部分轉(zhuǎn)動(dòng)，在傳動(dòng)到連桿部分拉動(dòng)兩個(gè)機(jī)械手臂向內(nèi)運(yùn)動(dòng)從而使兩個(gè)機(jī)械手臂靠近以完成抓取動(dòng)作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提出一種可抓取型移動(dòng)無人機(jī)，能夠拓展無人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域，協(xié)助人工完成一些高空任務(wù)，減少人類受傷害的危險(xiǎn)可能，提升工作效率。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0007]—種可抓取型移動(dòng)無人機(jī)，包括:移動(dòng)飛行器和機(jī)械手臂，可通過遙控器來控制移動(dòng)、起降和飛行。
[0008]其中，移動(dòng)飛行器為多旋翼式無人機(jī)，在移動(dòng)飛行器的中部安裝有機(jī)械手臂，機(jī)械手臂向下設(shè)置，可用于抓取作業(yè)。
[0009]移動(dòng)飛行器包括十字形的機(jī)體，在機(jī)體的四個(gè)頂點(diǎn)各設(shè)置一個(gè)旋翼，在其中兩個(gè)旋翼的下端設(shè)置各設(shè)置一個(gè)萬向輪裝置，在另外兩個(gè)旋翼的下端各設(shè)置一個(gè)舵機(jī)裝置。
[0010]此外，在機(jī)體的中央位置具有用于安裝機(jī)械手臂的安裝結(jié)構(gòu)。
[0011 ]進(jìn)一步的，舵機(jī)裝置包括連接框、舵機(jī)、車輪。
[0012]舵機(jī)放置在連接框的框內(nèi)，用螺栓固定牢固，車輪與舵機(jī)安裝在一起，連接框的頂部與移動(dòng)飛行器的機(jī)體連接。
[0013]進(jìn)一步的，機(jī)械手臂包括電機(jī)、手臂架、拉桿組、連桿、機(jī)械手。
[0014]其中，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候會(huì)帶動(dòng)電機(jī)前面的絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)拉桿組通過螺母與電機(jī)前端的絲桿連接在一起。
[0015]拉桿組向下運(yùn)動(dòng)的時(shí)候會(huì)拉動(dòng)連桿向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)機(jī)械手彼此靠近完成抓取動(dòng)作。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明的可抓取型移動(dòng)無人機(jī)正視圖。
[0017]圖2為本發(fā)明的可抓取型移動(dòng)無人機(jī)的移動(dòng)飛行器示意圖。
[0018]圖3為本發(fā)明的可抓取型移動(dòng)無人機(jī)的機(jī)械手臂示意圖。
[0019]圖4為本發(fā)明的可抓取型移動(dòng)無人機(jī)的移動(dòng)飛行器舵機(jī)裝置示意圖。
[0020](注意:附圖中的所示結(jié)構(gòu)只是為了說明本發(fā)明特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結(jié)構(gòu)。)
【具體實(shí)施方式】
[0021]如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明所述的可抓取型移動(dòng)無人機(jī)，包括:移動(dòng)飛行器I和機(jī)械手臂2。
[0022]其中，移動(dòng)飛行器I為四旋翼式無人機(jī)，在移動(dòng)飛行器I的中部安裝有機(jī)械手臂2。機(jī)械手臂2向下設(shè)置，可用于抓取作業(yè)。
[0023]如圖2所示，移動(dòng)飛行器I包括十字形的機(jī)體，在機(jī)體的四個(gè)頂點(diǎn)各設(shè)置一個(gè)旋翼。在其中兩個(gè)旋翼的下端設(shè)置各設(shè)置一個(gè)萬向輪裝置3，在另外兩個(gè)旋翼的下端各設(shè)置一個(gè)舵機(jī)裝置5。此外，在機(jī)體的中央位置具有用于安裝機(jī)械手臂2的安裝結(jié)構(gòu)。
[0024]如此一來，通過舵機(jī)裝置5和萬向輪裝置3分別裝配到飛行器I上之后，加裝螺栓緊固。配上電控系統(tǒng)之后，操作人員可以通過遙控器來控制無人機(jī)的起降、飛行。
[0025]如圖4所示，舵機(jī)裝置5包括連接框11、舵機(jī)12、車輪13。
[0026]安裝時(shí)，首先將舵機(jī)12放置在連接框11的框內(nèi)，然后用螺栓固定牢固。再將車輪13與舵機(jī)12安裝在一起，最后將連接框11的頂部與飛行器的骨架連接，連接框11是與骨架的電機(jī)座下面的骨架連接在一起的。這樣能夠?qū)⒁苿?dòng)裝置固定的更合理，并且可以借用上飛行器的電機(jī)。然后將飛行器的萬向輪裝置3安裝，使飛行器能夠完成移動(dòng)功能。
[0027]此時(shí)，通過遙控器可以遙控兩個(gè)舵機(jī)裝置5，使舵機(jī)12驅(qū)動(dòng)車輪13前進(jìn)、后退。也可以通過控制兩個(gè)舵機(jī)12的轉(zhuǎn)速，使車輪13的轉(zhuǎn)速不同使飛行器可以轉(zhuǎn)過不同的角度，由于萬向輪裝置3的轉(zhuǎn)動(dòng)十分靈活，因此不會(huì)影響到舵機(jī)12的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0028]通過以上移動(dòng)裝置，在一些特殊環(huán)境下，無人機(jī)可以通過移動(dòng)裝置，自主移動(dòng)到指定位置后再進(jìn)行起飛飛行，然后再去抓取任務(wù)。完成任務(wù)以后，可以降落后再移動(dòng)會(huì)操縱者身邊，這樣做可以使無人機(jī)在無聲無息的狀態(tài)下進(jìn)入工作環(huán)境，也能在無聲狀態(tài)下離開工作環(huán)境。同時(shí)在移動(dòng)無人機(jī)的時(shí)候通過移動(dòng)裝置可以給電池節(jié)省電量以便無人機(jī)在空中飛行的更久。
[0029]如圖3所示，機(jī)械手臂2包括電機(jī)6、手臂架7、拉桿組8、連桿9、機(jī)械手10。
[0030]其中，當(dāng)電機(jī)6轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候會(huì)帶動(dòng)電機(jī)6前面的絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)拉桿組8通過螺母與電機(jī)6前端的絲桿連接在一起。所以，拉桿組8向下運(yùn)動(dòng)的時(shí)候會(huì)拉動(dòng)連桿9向內(nèi)運(yùn)動(dòng)。最后兩個(gè)機(jī)械手10會(huì)彼此靠近完成抓取動(dòng)作。
[0031]當(dāng)可移動(dòng)的移動(dòng)飛行器I加裝上機(jī)械手臂2以后，當(dāng)無人機(jī)在地面的時(shí)候可以進(jìn)行移動(dòng)，然后再進(jìn)行抓取物品。當(dāng)在空中的時(shí)候可以進(jìn)行抓取物品，當(dāng)降落以后，也可以通過無人機(jī)的舵機(jī)裝置5和萬向輪裝置3將無人機(jī)移動(dòng)回操控者的身邊，這樣可以讓操控者在自己身邊就把無人機(jī)控制到想要起飛的地點(diǎn)進(jìn)行起飛。
[0032]以上所述，僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可抓取型移動(dòng)無人機(jī)，其特征在于: 包括:移動(dòng)飛行器(I)和機(jī)械手臂(2)，可通過遙控器來控制移動(dòng)、起降和飛行；其中，移動(dòng)飛行器(I)為多旋翼式無人機(jī)，在移動(dòng)飛行器(I)的中部安裝有機(jī)械手臂(2)，機(jī)械手臂(2)向下設(shè)置，可用于抓取作業(yè)；移動(dòng)飛行器(I)包括十字形的機(jī)體，在機(jī)體的四個(gè)頂點(diǎn)各設(shè)置一個(gè)旋翼，在其中兩個(gè)旋翼的下端設(shè)置各設(shè)置一個(gè)萬向輪裝置(3)，在另外兩個(gè)旋翼的下端各設(shè)置一個(gè)舵機(jī)裝置(5)； 此外，在機(jī)體的中央位置具有用于安裝機(jī)械手臂(2)的安裝結(jié)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可抓取型移動(dòng)無人機(jī)，其特征在于: 舵機(jī)裝置(5)包括連接框(11)、舵機(jī)(12)、車輪(13)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可抓取型移動(dòng)無人機(jī)，其特征在于: 舵機(jī)(12)放置在連接框(11)的框內(nèi)，用螺栓固定牢固，車輪(13)與舵機(jī)(12)安裝在一起，連接框(11)的頂部與移動(dòng)飛行器(I)的機(jī)體連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可抓取型移動(dòng)無人機(jī)，其特征在于: 機(jī)械手臂(2)包括電機(jī)(6)、手臂架(7)、拉桿組(8)、連桿(9)、機(jī)械手(10); 其中，當(dāng)電機(jī)(6)轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候會(huì)帶動(dòng)電機(jī)(6)前面的絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)拉桿組(8)通過螺母與電機(jī)(6)前端的絲桿連接在一起； 拉桿組(8)向下運(yùn)動(dòng)的時(shí)候會(huì)拉動(dòng)連桿(9)向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)機(jī)械手(10)彼此靠近完成抓取動(dòng)作。
【文檔編號(hào)】B64C39/02GK105947218SQ201610368669
【公開日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年5月30日
【發(fā)明人】王飛, 白相林, 喬智, 李增強(qiáng), 張巖嶺, 蔣再男
【申請(qǐng)人】哈工大機(jī)器人集團(tuán)有限公司