角的改變。
[0032]本實施例中，萬向架102通過角接觸球軸承與平臺本體101鉸接。也就是說，萬向架102與平臺本體101之間的回轉(zhuǎn)軸作為俯仰軸，萬向架102繞俯仰軸轉(zhuǎn)動，用于改變?nèi)f向架102的俯仰角；萬向架102與平臺本體101之間通過角接觸軸承鉸接，可以減小摩擦力矩，可同時承受徑向和軸向載荷，并且具體有較高的旋轉(zhuǎn)精度高、噪音小。另外通過角接觸軸承可以保證較高的定心精度和軸向定位，從而減小萬向架102繞俯仰軸旋轉(zhuǎn)時，所產(chǎn)生的誤差，從而提高小口徑穩(wěn)定平臺整體的穩(wěn)定性能。
[0033]本實施例中，第二旋轉(zhuǎn)軸系包括載荷基座103，載荷基座103與萬向架102鉸接；萬向架102上設置有第二電機(未示出)，用于驅(qū)動載荷基座103做旋轉(zhuǎn)運動；第二旋轉(zhuǎn)軸系為方位軸系，也就是說，第二旋轉(zhuǎn)軸系中，載荷基座通過做旋轉(zhuǎn)運動，以實現(xiàn)載荷基座的方位角的改變。具體的說，載荷基座103與萬向架102之間的回轉(zhuǎn)軸作為方位軸，第二電機驅(qū)動載荷基座103繞方位軸轉(zhuǎn)動，用于以改變載荷基座103自身的方位角。
[0034]本實施例中，載荷基座103通過角接觸球軸承與萬向架102鉸接；通過載荷基座103可以便于光電載荷108的安裝，而且還便于對光電載荷108的位置的微調(diào)，以保證正常的使用。另外通過載荷基座103，可以安裝各種類型光電載荷108，提高了使用的通用性；避免了更換光電載荷108時，需要定制型號的光電載荷108，所帶來的不便。載荷基座103與萬向架102之間通過角接觸軸承鉸接，可以減小摩擦力矩，可同時承受徑向和軸向載荷，并且具體有較高的旋轉(zhuǎn)精度高、噪音小。另外通過角接觸軸承可以保證較高的定心精度和軸向定位，從而減小載荷基座103繞方位軸旋轉(zhuǎn)時，所產(chǎn)生的誤差，從而提高小口徑穩(wěn)定平臺整體的穩(wěn)定性能。
[0035]本實施例中，小口徑穩(wěn)定平臺還包括光電載荷108，光電載荷108固定在載荷基座103上。光電載荷108可以為各種所需要的類型，由于連桿機構設置于回轉(zhuǎn)平面的后方，從而可以在挑選光電載荷108時，可以有更多的選擇空間。光電載荷108的主要功能是用光電傳感器實施遙感與測量，以搜索或探測感興趣的目標，并以一定的精度對目標定位，實現(xiàn)遙感或測量一體化。
[0036]參見圖1至3所不，本實施例中，連桿機構包括拉桿104和第一電機105 ;第一電機105固定在平臺本體101上；第一電機105用于驅(qū)使拉桿104進行往復運動，通過拉桿104帶動萬向架102做旋轉(zhuǎn)運動，也就是說，通過第一電機105的轉(zhuǎn)軸的正向或反向的轉(zhuǎn)動帶動拉桿104的往復運動，拉桿104的往復運動，從而帶動萬向架102做旋轉(zhuǎn)運動，以改變?nèi)f向架的俯仰角。
[0037]本實施例中，第一電機105為力矩電機。通過采用力矩電機來控制拉桿104的往復運動，可以減小小口徑穩(wěn)定平臺的重量，并且響應速度快，定位精度高、運動準確的優(yōu)點；另外，力矩電機還具有低速且大轉(zhuǎn)矩的特性。
[0038]參見圖1至3所示，本實施例中，連桿機構還包括搖臂106，拉桿104的數(shù)量為兩個；拉桿104的第一端與萬向架102鉸接，拉桿104的第二端通過搖臂106與第一電機105的轉(zhuǎn)軸連接，其中，搖臂106與第一電機105的轉(zhuǎn)軸固定連接，拉桿104的第二端與搖臂106鉸接。這樣，兩個拉桿104、萬向架102和搖臂106形成一個平行四邊形的運動副，驅(qū)動萬向架102做旋轉(zhuǎn)運動。具體的說，拉桿104的第一端通過角接觸球軸承與萬向架102鉸接；拉桿104的第二端通過角接觸球軸承與搖臂106鉸接；拉桿104的第一端和第二端均通過角接觸球軸承進行連接，可以減小由拉桿104的傳動引起的干擾力矩。
[0039]參見圖1至3所示，本實施例中，搖臂106包括三個聯(lián)桿107 ;三個聯(lián)桿107依次連接，形成一個閉合的三角形，該三角形為一個等腰三角形；第一電機105的轉(zhuǎn)軸設置在其中一個連接點上，兩個拉桿104的第二端分別設置在另外兩個連接點上。通過將搖臂106的形狀設計成等腰三角形以及設置兩個拉桿104可以更容易精確控制萬向架102，驅(qū)使萬向架102做旋轉(zhuǎn)運動。需要說明的是，本實施例中，搖臂106結構并不局限于本實施例的方案，用于帶動兩個拉桿104的運動；搖臂106的形狀并不局限于三角形，也可為圓形、橢圓形，也可以根據(jù)實際情況自由選取其他的形狀；對于其他的形狀本實施例不再一一具體贅述。另外，本實施例中，搖臂還可以米用其它的技術方案，如搖臂為一橫桿，橫桿的中間與第一電機的轉(zhuǎn)軸固定，橫桿的兩端分別與拉桿的第二端鉸接。
[0040]需要說明的是，本實施例中，還可以將第一旋轉(zhuǎn)軸系作為方位軸系，而將第二旋轉(zhuǎn)軸系作為俯仰軸系；另外，部件之間，鉸接時所采用的角接觸球軸承還可以換成其它類型的軸承，例如，滑動軸承。
[0041]最后應說明的是:以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術方案的范圍。
【主權項】
1.一種小口徑穩(wěn)定平臺，其特征在于，包括平臺本體、第一旋轉(zhuǎn)軸系和第二旋轉(zhuǎn)軸系；所述第一旋轉(zhuǎn)軸系包括萬向架和連桿機構；所述萬向架與所述平臺本體鉸接；所述連桿機構設置在所述平臺本體上，用于驅(qū)使所述萬向架做旋轉(zhuǎn)運動；所述第二旋轉(zhuǎn)軸系設置在所述萬向架上。2.根據(jù)權利要求1所述的小口徑穩(wěn)定平臺，其特征在于，所述第一旋轉(zhuǎn)軸系為俯仰軸系，所述第二旋轉(zhuǎn)軸系為方位軸系。3.根據(jù)權利要求2所述的小口徑穩(wěn)定平臺，其特征在于，所述第二旋轉(zhuǎn)軸系包括載荷基座，所述載荷基座與所述萬向架鉸接；所述萬向架上設置有第二電機，用于驅(qū)動所述載荷基座做旋轉(zhuǎn)運動。4.根據(jù)權利要求1-3中任一項所述的小口徑穩(wěn)定平臺，其特征在于，所述連桿機構包括拉桿和第一電機；所述第一電機固定在所述平臺本體上；所述第一電機用于驅(qū)使所述拉桿進行往復運動，通過所述拉桿帶動所述萬向架做旋轉(zhuǎn)運動。5.根據(jù)權利要求4所述的小口徑穩(wěn)定平臺，其特征在于，所述連桿機構還包括搖臂，所述拉桿的數(shù)量為兩個；所述拉桿的第一端與所述萬向架鉸接，所述拉桿的第二端通過所述搖臂與所述第一電機的轉(zhuǎn)軸連接，其中，所述搖臂與所述第一電機的轉(zhuǎn)軸固定連接，所述拉桿的第二端與所述搖臂鉸接。6.根據(jù)權利要求3所述的小口徑穩(wěn)定平臺，其特征在于，還包括光電載荷，所述光電載荷固定在所述載荷基座上。7.根據(jù)權利要求1-3中任一項所述的小口徑穩(wěn)定平臺，其特征在于，所述萬向架通過角接觸球軸承與所述平臺本體鉸接。8.根據(jù)權利要求3所述的小口徑穩(wěn)定平臺，其特征在于，所述載荷基座通過角接觸球軸承與所述萬向架鉸接。9.根據(jù)權利要求5所述的小口徑穩(wěn)定平臺，其特征在于，所述拉桿的第一端通過角接觸球軸承與所述萬向架鉸接；所述拉桿的第二端通過角接觸球軸承與所述搖臂鉸接。10.根據(jù)權利要求4所述的小口徑穩(wěn)定平臺，其特征在于，所述第一電機為力矩電機。
【專利摘要】本實用新型涉及精密機械技術領域，尤其是涉及一種小口徑穩(wěn)定平臺，包括平臺本體、第一旋轉(zhuǎn)軸系和第二旋轉(zhuǎn)軸系；所述第一旋轉(zhuǎn)軸系包括萬向架和連桿機構；所述萬向架與所述平臺本體鉸接；所述連桿機構設置在所述平臺本體上，用于驅(qū)使所述萬向架做旋轉(zhuǎn)運動；所述第二旋轉(zhuǎn)軸系設置在所述萬向架上。本實用新型采用連桿機構，拋棄了傳統(tǒng)的陀螺測量機構，并將連桿機構移到回轉(zhuǎn)平面的后方，通過連桿機構實現(xiàn)力矩傳動，從而使萬向架做旋轉(zhuǎn)運動；由于將第一旋轉(zhuǎn)軸系的執(zhí)行部分，即連桿機構移動到回轉(zhuǎn)平面的后方，可以給光電載荷留下更多的配置空間，從而可以解決光電載荷的光學鏡頭口徑和探測器組件體積受到外部尺寸限制的問題。
【IPC分類】G01C21/18, B64G1/24
【公開號】CN204895887
【申請?zhí)枴緾N201520632751
【發(fā)明人】陳鳳逸
【申請人】北京貫中精儀科技有限公司
【公開日】2015年12月23日
【申請日】2015年8月20日