多旋翼無人機及其控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種多旋翼無人機及其控制系統(tǒng)。其中，該控制系統(tǒng)包括：多旋翼無人機，多旋翼無人機上攜帶有噴液裝置；以及地面供液設(shè)備，通過輸液導(dǎo)管與多旋翼無人機相連接，用于在多旋翼無人機工作過程中向多旋翼無人機提供噴液裝置工作時所需的液體。本實用新型解決了相關(guān)技術(shù)中多旋翼無人機攜帶的農(nóng)藥量少，需要不斷地返回地面補充農(nóng)藥，導(dǎo)致降低工作效率的技術(shù)問題。
【專利說明】
多旋翼無人機及其控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及無人機領(lǐng)域，具體而言，涉及一種多旋翼無人機及其控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著農(nóng)業(yè)集約化、規(guī)?；陌l(fā)展趨勢，由于使用無人機噴灑農(nóng)藥比人工噴灑農(nóng)藥的效率高，無人機已經(jīng)在農(nóng)業(yè)應(yīng)用中得到一定推廣?，F(xiàn)有技術(shù)中應(yīng)用于農(nóng)業(yè)的無人機種類主要有固定翼、單旋翼以及多旋翼無人機三種，具體地:固定翼無人機體積最大，起飛需要跑道，航線需要空管部門批準(zhǔn)，不適用于小規(guī)模農(nóng)業(yè)應(yīng)用；單旋翼無人機槳平面最大，但由于飛行方向和升降都靠一個旋翼來完成，操控復(fù)雜，不利于普通人快速掌握，且安全性差。特殊地，大型單旋翼無人機起飛時還需要申請航線手續(xù)，應(yīng)用較為麻煩;多旋翼無人機操控簡單，由于國家對超低空、特別是農(nóng)業(yè)應(yīng)用中的無人機暫無嚴(yán)格的管制，因此現(xiàn)有的民用植保打藥主要使用多旋翼無人機。
[0003]目前，相關(guān)技術(shù)中多旋翼無人機在農(nóng)業(yè)應(yīng)用的工作原理是:多旋翼無人機由鋰電池或者小型汽油機提供動力，多旋翼無人機上攜帶有藥箱和噴藥裝置，藥箱和噴藥裝置隨多旋翼無人機一起在距離地面0.5米至3米的高度飛行并噴灑藥液。相關(guān)技術(shù)中多旋翼無人機在農(nóng)業(yè)應(yīng)用中存在以下缺陷:
[0004]1、由于多旋翼無人機是利用垂直下洗氣流提供升力，推重比通常僅為1:1左右，SP5千克自重的飛機，能安全攜帶飛行的工作負載只有5千克，即使在一定情況下可超重起飛，動力消耗也會急劇增加，機動性能和安全性急劇降低。現(xiàn)有的多旋翼無人機在起飛后，大部分的能量做功都消耗于將機架、電池、藥液等載重物維持在低空中。在實際案例中，大部分多旋翼無人機在常溫、空載的時候能飛20分鐘至40分鐘，但是，在負載5千克至10千克噴藥裝置和藥液的情況下，多旋翼無人機在空中停留時間僅能持續(xù)不超過10分鐘，在低溫情況下多旋翼無人機在空中停留時間則會更短。受電池電量限制，多旋翼無人機需要不斷地降落地面進行更換電池以維持農(nóng)藥噴灑工作。多旋翼無人機在往來于起飛點和目標(biāo)工作點的過程中，又將會消耗掉一部分時間和一部分電池電量，嚴(yán)重影響了多旋翼無人機的工作效率。
[0005]2、現(xiàn)有的用于農(nóng)業(yè)植保的多旋翼無人機的動力主要靠飛機自身攜帶的鋰電池，鋰電池電量充滿所需的時間較長，快充約為I至2小時，慢充需要6小時左右。為了延長多旋翼無人機在空中的工作時間，相關(guān)技術(shù)采取預(yù)備多塊已經(jīng)充滿電量的鋰電池，配合低電壓報警技術(shù)，當(dāng)多旋翼無人機電池電量即將消耗完觸發(fā)報警時，立即返回出發(fā)點降落更換電池，并將換下來的電池馬上放到大功率充電器上去充電備用。這種方式不但降低多旋翼無人機的工作效率，而且由于大功率充電器和多塊鋰電池的價格昂貴，該方式還增加了使用者的成本。
[0006]3、現(xiàn)有的用于農(nóng)業(yè)植保的多旋翼無人機除自身重量外能攜帶的有效工作負荷能力僅僅為5千克至10千克，多旋翼無人攜帶的農(nóng)藥量少，不足以完成工作需求，需要不斷地返回地面補充農(nóng)藥，降低了工作效率，比如小麥按推薦倍數(shù)稀釋一畝地需要農(nóng)藥20升，煙草高達40升。因此，相關(guān)技術(shù)采取加大農(nóng)藥濃度到正常推薦量的數(shù)十倍的辦法，以實現(xiàn)擴大農(nóng)藥噴灑面積，但是，這種方式將會導(dǎo)致高濃度農(nóng)藥影響植物生長，且植物中的高濃度農(nóng)藥殘留物將會影響食品安全。
[0007]4、現(xiàn)有的多旋翼無人機為了減輕自身重量和滿足折疊部件的需要，省略了飛機的螺旋槳外部的保護裝置，高速旋轉(zhuǎn)的螺旋槳葉片將會存在安全隱患，嚴(yán)重影響了用戶的使用安全。
[0008]針對相關(guān)技術(shù)中多旋翼無人機攜帶的農(nóng)藥量少，需要不斷地返回地面補充農(nóng)藥，導(dǎo)致降低工作效率的問題，目前尚未提出有效的解決方案。
【實用新型內(nèi)容】
[0009]本實用新型實施例提供了一種多旋翼無人機及其控制系統(tǒng)，以至少解決相關(guān)技術(shù)中多旋翼無人機攜帶的農(nóng)藥量少，需要不斷地返回地面補充農(nóng)藥，導(dǎo)致降低工作效率的技術(shù)問題。
[0010]根據(jù)本實用新型實施例的一個方面，提供了一種多旋翼無人機控制系統(tǒng)，包括:多旋翼無人機，多旋翼無人機上攜帶有噴液裝置；以及地面供液設(shè)備，通過輸液導(dǎo)管與多旋翼無人機相連接，用于在多旋翼無人機工作過程中向多旋翼無人機提供噴液裝置工作時所需的液體。
[0011]進一步地，該系統(tǒng)還包括:地面供電設(shè)備，通過供電電線與多旋翼無人相連接，用于在多旋翼無人機工作過程中向多旋翼無人機提供電能。
[0012]進一步地，地面供液設(shè)備和地面供電設(shè)備設(shè)置在地面移動裝置上，其中，該系統(tǒng)還包括:收放線輪，設(shè)置在地面移動裝置上，用于收放輸液導(dǎo)管和/或供電電線，輸液導(dǎo)管和/或供電電線一端與多旋翼無人機連接，另一端固定在地面移動裝置上，其中，地面供液設(shè)備和地面供電設(shè)備分別與輸液導(dǎo)管和/或供電電線在地面移動裝置上的固定連接部相連接。
[0013]進一步地，固定連接部包括360度可旋轉(zhuǎn)萬向活接頭和導(dǎo)電滑環(huán)，其中，360度可旋轉(zhuǎn)萬向活接頭穿過導(dǎo)電滑環(huán)固定在地面移動裝置上。
[0014]進一步地，地面供液設(shè)備內(nèi)設(shè)置有:液體攪拌器，用于攪拌地面供液設(shè)備內(nèi)的液體;流量傳感器，用于檢測單位時間內(nèi)地面供液設(shè)備向多旋翼無人機提供的液體流量;液位感應(yīng)器，用于檢測地面供液設(shè)備內(nèi)的剩余液量，該系統(tǒng)還包括報警裝置，報警裝置與液位感應(yīng)器相連接，用于在液位感應(yīng)器檢測到地面供液設(shè)備內(nèi)的剩余液量低于預(yù)設(shè)閾值時報警。
[0015]進一步地，該系統(tǒng)還包括:通信裝置，與終端設(shè)備相連接，用于在液位感應(yīng)器檢測到地面供液設(shè)備內(nèi)的剩余液量低于預(yù)設(shè)閾值時向終端設(shè)備發(fā)送通知消息，其中，通知消息用于通知終端設(shè)備補充地面供液設(shè)備內(nèi)的液體；以及顯示器，用于顯示多旋翼無人機工作過程中的相關(guān)信息，多旋翼無人機工作過程中的相關(guān)信息至少包括以下任意一種信息:多旋翼無人機的位置信息，地面供液設(shè)備內(nèi)的剩余液量，噴液裝置的工作狀態(tài)。
[0016]進一步地，該系統(tǒng)中包括至少兩個多旋翼無人機，其中，至少兩個多旋翼無人機中包括一個主機和至少一個副機，主機和至少一個副機共同承載一液體噴桿，主機按照預(yù)定飛行軌跡飛行，至少一個副機分別保持與主機預(yù)設(shè)相對位置跟隨主機飛行。
[0017]進一步地，主機和至少一個副機中均安裝有定位芯片和通信裝置，其中，主機在飛行過程中，利用定位芯片獲取主機的位置信息，并將主機的位置信息通過通信裝置分別發(fā)送至每個副機，每個副機通過通信裝置接收主機的位置信息，每個副機在飛行過程中通過定位芯片定位并保持與主機具有預(yù)設(shè)相對位置。
[0018]進一步地，液體噴桿由至少一個噴液裝置連接組成，每兩個噴液裝置之間由萬向接頭連接，液體噴桿上設(shè)置有至少一個噴頭。
[0019]根據(jù)本實用新型實施例的另一個方面，提供了一種多旋翼無人機，包括:噴液裝置，設(shè)置有輸液導(dǎo)管接口，輸液導(dǎo)管接口通過輸液導(dǎo)管連接至地面供液設(shè)備。
[0020]進一步地，多旋翼無人機還包括:電源裝置，設(shè)置有供電電線接口，供電電線通過供電電線接口連接至地面供電設(shè)備。
[0021]進一步地，多旋翼無人機還包括:備用電源，用于在地面供電設(shè)備無法為多旋翼無人機提供電能的情況下為多旋翼無人機供電。
[0022]進一步地，多旋翼無人機還包括:紅外探測系統(tǒng)，用于探測多旋翼無人機飛行過程中預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的活動對象;報警裝置，用于在紅外探測系統(tǒng)探測到多旋翼無人機飛行過程中預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在活動對象時報警；圖像采集裝置，用于在多旋翼無人機飛行過程中采集地面圖像；以及圖像輸出裝置，用于將采集到的地面圖像傳輸至地面。
[0023]進一步地，多旋翼無人機采用上下雙層錯漿結(jié)構(gòu)，每層包括至少一個旋翼。
[0024]在本實用新型實施例中，多旋翼無人機控制系統(tǒng)包括多旋翼無人機，多旋翼無人機上攜帶有噴液裝置;地面供液設(shè)備，通過輸液導(dǎo)管與多旋翼無人機相連接，用于在多旋翼無人機工作過程中向多旋翼無人機提供噴液裝置工作時所需的液體，通過設(shè)置輸液導(dǎo)管向多旋翼無人機輸送噴液裝置所需的液體，達到了多旋翼無人機不負載藥箱也能持續(xù)供藥的目的，從而實現(xiàn)了提高多旋翼無人機工作效率的技術(shù)效果，進而解決了相關(guān)技術(shù)中多旋翼無人機攜帶的農(nóng)藥量少，需要不斷地返回地面補充農(nóng)藥，導(dǎo)致降低工作效率的技術(shù)問題。
【附圖說明】
[0025]此處所說明的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0026]圖1是根據(jù)本實用新型實施例的一種多旋翼無人機控制系統(tǒng)的示意圖；
[0027]圖2是根據(jù)本實用新型實施例的多旋翼無人機的上下雙層錯漿多旋翼結(jié)構(gòu)的示意圖；
[0028]圖3是根據(jù)本實用新型實施例的一種可選的多旋翼無人機控制系統(tǒng)的示意圖；
[0029]圖4是根據(jù)本實用新型實施例的另一種可選的多旋翼無人機控制系統(tǒng)的示意圖；以及
[0030]圖5是根據(jù)本實用新型實施例的多旋翼無人機的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0031]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本實用新型方案，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分的實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本實用新型保護的范圍。
[0032]需要說明的是，本實用新型的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本實用新型的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列單元的系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它單元。
[0033]根據(jù)本實用新型實施例，提供了一種多旋翼無人機控制系統(tǒng)的實施例，圖1是根據(jù)本實用新型實施例的一種多旋翼無人機控制系統(tǒng)的示意圖，如圖1所示，該系統(tǒng)可以包括:
[0034]多旋翼無人機10，多旋翼無人機10上攜帶有噴液裝置20;以及地面供液設(shè)備30，通過輸液導(dǎo)管Al與多旋翼無人機10相連接，用于在多旋翼無人機10工作過程中向多旋翼無人機10提供噴液裝置20工作時所需的液體。
[0035]該實施例中的多旋翼無人機10上可以攜帶有一個或者多個噴液裝置20，噴液裝置20可以是噴頭，也可以是具有多個噴頭的噴桿，圖1所示的噴液裝置20為具有至少一個噴頭的噴桿。本實用新型對噴液裝置20的類型不作具體限定，只要能夠?qū)崿F(xiàn)液體噴灑功能的裝置均在本實用新型保護范圍內(nèi)。噴液裝置20在多旋翼無人機10上的位置可以根據(jù)實際需求進行設(shè)定和調(diào)整，比如可以是多旋翼無人機10的底部，此處不再一一舉例說明。噴液裝置20上可以設(shè)置有輸液導(dǎo)管接口，該輸液導(dǎo)管接口可以通過輸液導(dǎo)管Al連接至地面供液設(shè)備30，以實現(xiàn)從地面供液設(shè)備30中持續(xù)地獲取噴液裝置20工作所需的液體，從而克服了現(xiàn)有技術(shù)中的多旋翼無人機10需要不斷地返回地面補充液體的缺陷，實現(xiàn)了多旋翼無人機持續(xù)工作，同時能夠達到減少多旋翼無人機10負載，提高多旋翼無人機10靈活性以及提高多旋翼無人機10工作效率的效果。
[0036]可選地，該實施例的多旋翼無人機控制系統(tǒng)中還可以包括用于控制的噴液裝置20啟停的控制開關(guān)，該控制開關(guān)可以設(shè)置在地面端，以減少多旋翼無人機的負載。通過該控制開關(guān)可以實現(xiàn)隨時控制噴液裝置20的啟停，能夠滿足用戶的實際需求，達到了提高用戶使用體驗的效果。
[0037]可選地，該實施例的多旋翼無人機中可以包括以下結(jié)構(gòu):紅外探測系統(tǒng)，用于探測多旋翼無人機飛行過程中預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的活動對象;報警裝置，用于在紅外探測系統(tǒng)探測到多旋翼無人機飛行過程中預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在活動對象時報警；圖像采集裝置，用于在多旋翼無人機飛行過程中采集地面圖像；以及圖像輸出裝置，用于將采集到的地面圖像傳輸至地面。該實施例考慮到多旋翼無人機的噴液裝置噴灑的液體有可能是有毒害的農(nóng)藥，為了提高用戶使用安全，該實施例的多旋翼無人機上可以安裝有紅外探測裝置，當(dāng)探測到多旋翼無人機飛行過程中預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在活動對象，比如有人在工作的時候，報警裝置會發(fā)出聲音警報，提示操作者停機或者人員撤離。另外，為了隨時監(jiān)測植物的生長情況，該實施例的多旋翼無人機上還可以安裝有圖像采集裝置和圖像傳輸裝置，圖像采集裝置可以是攝像頭，多旋翼無人機可以通過攝像頭將高清畫面直接傳回地面端，以便于操作人員查看受到病害影響的植物的實際生長情況，或者避開特殊的障礙物等。
[0038]需要說明的是，該實施例中的多旋翼無人機的飛行過程可以通過遙控器配合紅外探測裝置、圖像采集裝置和圖像輸出裝置進行遠距離人工控制，也可以預(yù)先設(shè)定多旋翼無人機的飛行軌跡，可選地，預(yù)先建立的多旋翼無人機的飛行軌跡可以存儲在地面控制端，多旋翼無人機可以按照預(yù)先設(shè)定的飛行軌跡飛行。
[0039]該實施例中的多旋翼無人機10可以采用上下雙層錯漿多旋翼結(jié)構(gòu)，每層上包括至少一個旋翼，優(yōu)選地，如圖2所示，上層和下層分別包括三個旋翼，上層分別為al、a2、a3，下層分別為bl、b2、b3，上層與下層中的旋翼不重合，且上層和下層的旋翼采用60度錯漿布局，上下雙層錯漿結(jié)構(gòu)的多旋翼無人機10能夠在不增大旋翼面積的基礎(chǔ)上提高多旋翼無人機的升力，能夠?qū)崿F(xiàn)在相同功率性能點擊的動力輸出下，通過旋翼布局減小多旋翼無人機10的尺寸。在實際應(yīng)用過程中，該實施例優(yōu)選地設(shè)置旋翼旋轉(zhuǎn)時圓形直徑為46厘米，單個螺旋槳旋轉(zhuǎn)面積為0.6717平方米，上下兩層旋轉(zhuǎn)面積合計為0.6717X6 = 4.03平方米。需要說明的是，上述舉例僅為本實用新型的一種優(yōu)選實施方式，并不代表本實用新型僅有上述一種實施方式，對于其他實施方式此處不再一一舉例說明。
[0040]在多旋翼無人機10工作過程中，多旋翼無人機10的噴液裝置20工作時所需的液體由地面供液設(shè)備30提供，地面供液設(shè)備30可以通過輸液導(dǎo)管Al與多旋翼無人機10相連接。其中，根據(jù)不同的應(yīng)用場合，地面供液設(shè)備30為噴液裝置20提供的液體可以是水，一定濃度的農(nóng)藥或者清潔液等。可選地，地面供液設(shè)備30可以包括以下結(jié)構(gòu):水栗，利用水栗加壓可以實現(xiàn)由低向高為多旋翼無人機10的噴液裝置20提供液體;液體攪拌器，用于攪拌地面供液設(shè)備30內(nèi)的液體，通過液體攪拌器攪拌地面供液設(shè)備30內(nèi)的液體，能夠達到保障噴灑液體的均勻性的效果;流量傳感器，用于檢測單位時間內(nèi)地面供液設(shè)備30向多旋翼無人機10提供的液體流量，結(jié)合多旋翼無人機10的飛行速度以及飛行軌跡能夠計算得到多旋翼無人機10在農(nóng)業(yè)應(yīng)用中單位面積的打藥量，以便于實現(xiàn)準(zhǔn)確分析研究農(nóng)作物的生長情況對液體噴灑劑量的精確控制;液位感應(yīng)器，用于實時檢測地面供液設(shè)備30內(nèi)的剩余液量，以實現(xiàn)在地面供液設(shè)備30內(nèi)剩余液量低于預(yù)設(shè)閾值時及時為地面供液設(shè)備30補充液體的目的?？蛇x地，地面供液設(shè)備30可以通過輸液導(dǎo)管Al與多旋翼無人機1的噴液裝置20相連接，其中，輸液導(dǎo)管Al優(yōu)選為柔性材料，以便于根據(jù)多旋翼無人機10的飛行高度實時調(diào)整輸液導(dǎo)管Al的長度，達到了提高用戶使用體驗的效果。
[0041]該實施例中的多旋翼無人機10不負載儲液箱，通過輸液導(dǎo)管Al從地面供液設(shè)備30獲取噴液裝置所需的液體，不僅能夠極大地減少多旋翼無人機10的負載重量，能夠達到提高多旋翼無人機10在飛行過程中的靈活性的效果，而且能夠?qū)崿F(xiàn)多旋翼無人機10在農(nóng)業(yè)應(yīng)用中不負載藥箱也能持續(xù)供藥的目的，進而解決了相關(guān)技術(shù)中多旋翼無人機攜帶的農(nóng)藥量少，需要不斷地返回地面補充農(nóng)藥，導(dǎo)致降低工作效率的技術(shù)問題，達到了提高多旋翼無人機的工作效率的效果。
[0042]作為一種可選的實施例，圖3是根據(jù)本實用新型實施例的一種可選的多旋翼無人機控制系統(tǒng)的示意圖，如圖3所示，本實用新型實施例的多旋翼無人機控制系統(tǒng)還可以包括:地面供電設(shè)備40，通過供電電線與多旋翼無人10相連接，用于在多旋翼無人機10工作過程中向多旋翼無人機10提供電能。相應(yīng)地，多旋翼無人機10中可以還包括電源裝置，該電源裝置上可以設(shè)置有供電電線接口，供電電線通過供電電線接口連接至地面供電設(shè)備40。地面供電設(shè)備40可以是發(fā)電設(shè)備，比如發(fā)電機，用于通過供電電線為多旋翼無人機10提供電能，其中，供電電線可以是電纜等導(dǎo)電電線，供電電線優(yōu)選為柔性材料，以便于根據(jù)多旋翼無人機10的飛行高度實時調(diào)整供電電線的長度?？蛇x的，多旋翼無人10與地面供液設(shè)備30之間的輸液導(dǎo)管Al以及多旋翼無人10與地面供電設(shè)備40之間的供電電線可以分別作為兩個連接管路單獨存在，也可以集成為一個連接管路，如圖3中的連接管路A，即該連接管路A中包括輸液導(dǎo)管Al和供電電線，該實施例優(yōu)選地將輸液導(dǎo)管Al和供電電線粘合在一起集成為一個連接管路A，如圖3所示，能夠達到防止輸液導(dǎo)管Al和供電電線在空中發(fā)生纏繞的目的。
[0043]可選地，在可選的實施例中，多旋翼無人機上還可以設(shè)置有備用電源，用于在地面供電設(shè)備無法為多旋翼無人機提供電能的情況下為多旋翼無人機供電。備用電源可以是鋰電池，重量約為300克，可供多旋翼無人機飛行一分鐘左右。當(dāng)供電電線因為某種原因意外脫落的時候，該實施例的多旋翼無人機控制系統(tǒng)會觸發(fā)報警，且多旋翼無人機不會從空中立刻掉落，操作員可以依靠自帶的備用電源選擇合適的地方做緊急迫降，將損失降到最低。
[0044]該實施例中的多旋翼無人機10不需要負載鋰電池，通過供電電線從地面供電設(shè)備40獲取多旋翼無人機10工作所需的電能，不僅減少了多旋翼無人機10的負載重量，提高了多旋翼無人機10在飛行過程中的靈活性，而且能夠?qū)崿F(xiàn)多旋翼無人機10在空中持續(xù)飛行，不需要往返地面更換電池，達到了提高多旋翼無人機在應(yīng)用中的工作效率的效果。
[0045]可選地，如圖3所示，地面供液設(shè)備30和地面供電設(shè)備40可以設(shè)置在地面移動裝置100上，其中，地面移動裝置100可以是運載車，運載車可以運載容量較大的地面供液設(shè)備30，比較適用于大面積農(nóng)用場合，地面移動裝置100還可以是背負式移動裝置，需要用戶通過背負該移動裝置實現(xiàn)地面供液設(shè)備30和地面供電設(shè)備40的移動，比如背負式噴霧器，由單個多旋翼無人機10負載噴桿，背負式藥箱為其供液，多旋翼無人機10能攜帶的管線大約十米左右，背負式噴霧器的好處是:在一些負載類機器不便進入的特殊應(yīng)用場合、特殊地形(比如說為果樹噴藥，為傾斜的公路護坡草地噴藥、為梯田噴藥、災(zāi)害過后在坍塌地區(qū)的衛(wèi)生防疫噴藥等)，由人工操控飛機進行噴灑，最遠十米的距離已經(jīng)數(shù)倍于手持噴桿能達到的最遠距離，特別是在噴灑較為有毒性的藥品的時候，飛機的控制距離可以遠離操作者的位置噴灑，有利于保護操作者的安全。背負式噴霧器比較適用于運載車無法作業(yè)的場合，攜帶液體容量較少，但具有較強的靈活性。地面供液設(shè)備30和地面供電設(shè)備40在地面移動裝置100上的設(shè)置位置可以根據(jù)實際需求進行調(diào)整，本實用新型對此并不作具體限定。
[0046]為了適應(yīng)性地調(diào)整輸液導(dǎo)管Al和/或供電電線的長度，該實施例的多旋翼無人機控制系統(tǒng)還可以包括:收放線輪50，如圖3所示，收放線輪50可以設(shè)置在地面移動裝置100上，用于收放輸液導(dǎo)管Al和/或供電電線，輸液導(dǎo)管Al和/或供電電線一端與多旋翼無人機10連接，另一端固定在地面移動裝置100上，其中，地面供液設(shè)備30和地面供電設(shè)備40分別與輸液導(dǎo)管Al和/或供電電線在地面移動裝置100上的固定連接部501相連接。該實施例可以利用電機控制收放線輪50，也可以利用手動控制把手手動控制收放線輪50，還可以通過自動控制軟件自動控制收放線輪50。收放線輪50上可以設(shè)置有自動控制裝置，當(dāng)多旋翼無人機10往返飛行時，自動控制裝置可以根據(jù)多旋翼無人機距離地面端的距離，也即輸液導(dǎo)管Al和/或供電電線實際需求長度控制收放線輪50收放輸液導(dǎo)管Al和/或供電電線，以實現(xiàn)收放線輪50收放輸液導(dǎo)管Al和/或供電電線的自動化收放。輸液導(dǎo)管Al和/或供電電線實際需求長度由多旋翼無人機10與地面移動裝置100之間的距離決定，可選地，地面移動裝置100上可以設(shè)置控制平臺，控制平臺與多旋翼無人機10之間可以進行通信，實現(xiàn)精確地控制收放線輪50對輸液導(dǎo)管Al和/或供電電線進行收放。除此之外，控制平臺還可以對多旋翼無人機控制系統(tǒng)中的其他部分實現(xiàn)控制，比如，控制多旋翼無人機10的起飛、降落以及飛行軌跡、噴液裝置20的啟停等。該實施例優(yōu)選地設(shè)置一個電機控制收放線輪50，通過單片機的程序自動控制電機轉(zhuǎn)速，當(dāng)多旋翼無人機10飛行速度較快時，多旋翼無人機10可以通過機載的藍牙數(shù)傳電臺將飛行速度傳回控制平臺，控制平臺控制收放線輪50的收放線旋轉(zhuǎn)速度做相應(yīng)的調(diào)整，實現(xiàn)了放線的長短和多旋翼無人機10離地面移動裝置100的距離自動同步而不需要人工控制。
[0047]由于多旋翼無人機10起飛后的供電和供液都靠連接與地面端和飛行端的供電電線和輸液導(dǎo)管Al進行，因此地面端裝有收放線輪50用于收放供電電線和輸液導(dǎo)管Al，收放線輪50旋轉(zhuǎn)收放線的時候，與地面供液設(shè)備30和地面供電設(shè)備40接頭連接的固定連接部501必須解決旋轉(zhuǎn)的問題，否則供電電線和輸液導(dǎo)管Al就會擰成麻花?？蛇x地，輸液導(dǎo)管Al和/或供電電線在地面移動裝置100上的固定連接部501可以包括360度可旋轉(zhuǎn)萬向活接頭和導(dǎo)電滑環(huán)，其中，360度可旋轉(zhuǎn)萬向活接頭穿過導(dǎo)電滑環(huán)固定在地面移動裝置上，能夠?qū)崿F(xiàn)收放線輪50轉(zhuǎn)動時軸心同步轉(zhuǎn)動，避免了輸液導(dǎo)管Al和/或供電電線因固定不動對輸液導(dǎo)管Al和/或供電電線造成損壞，進而達到了提高輸液導(dǎo)管Al和/或供電電線使用壽命的效果O
[0048]可選地，該實施例的多旋翼無人機控制系統(tǒng)可以與終端設(shè)備進行通信，可以包括接受終端設(shè)備的控制指令，比如啟動或者停止噴液裝置20，還可以包括將多旋翼無人機控制系統(tǒng)的相關(guān)信息發(fā)送至終端設(shè)備，比如向終端設(shè)備通知地面供液設(shè)備30內(nèi)的剩余液量。通過多旋翼無人機控制系統(tǒng)與終端設(shè)備之間的通信可以實現(xiàn)對多旋翼無人機控制系統(tǒng)的物聯(lián)網(wǎng)遠程監(jiān)控，達到了提高多旋翼無人機控制系統(tǒng)的智能性和使用便利性的效果。
[0049]可選地，如圖3所示，該實施例的多旋翼無人機控制系統(tǒng)還可以包括:通信裝置60、報警裝置70以及顯示器80，上述模塊可以設(shè)置在地面移動裝置100的控制平臺上，具體地:
[0050]通信裝置60可以與終端設(shè)備(比如智能手機、電腦等)相連接，用于在地面供液設(shè)備30中的液位感應(yīng)器301檢測到地面供液設(shè)備30內(nèi)的剩余液量低于預(yù)設(shè)閾值時向終端設(shè)備發(fā)送通知消息，其中，地面供液設(shè)備30內(nèi)設(shè)置的液位感應(yīng)器301可以用于檢測地面供液設(shè)備30內(nèi)的剩余液量，當(dāng)?shù)孛婀┮涸O(shè)備30內(nèi)的剩余液量低于預(yù)設(shè)閾值時，液位感應(yīng)器301會生成觸發(fā)信號，該觸發(fā)信號可以觸發(fā)通信裝置60向終端設(shè)備發(fā)送通知消息，該通知消息可以用于通知終端設(shè)備及時地補充地面供液設(shè)備30內(nèi)的液體?？蛇x地，該通知消息中還可以攜帶有由定位芯片定位的地面供液設(shè)備30的位置信息，這樣能夠?qū)崿F(xiàn)當(dāng)終端設(shè)備同時控制多個多旋翼無人機控制系統(tǒng)時能夠清楚地區(qū)分哪個多旋翼無人機控制系統(tǒng)中的地面供液設(shè)備30需要補充液體。需要說明的是，此處的預(yù)設(shè)閾值可以根據(jù)實際情況確定。該實施例的多旋翼無人機控制系統(tǒng)通過實時檢測地面供液設(shè)備30內(nèi)的剩余液量，在地面供液設(shè)備30內(nèi)的剩余液量低于預(yù)設(shè)閾值時通過向終端設(shè)備發(fā)送通知消息的方式通知用戶及時補充地面供液設(shè)備30內(nèi)的液體，達到了方便用戶實時監(jiān)測地面供液設(shè)備30內(nèi)剩余液量，進而提高用戶使用體驗的效果。
[0051]發(fā)展農(nóng)用噴灑無人機的最主要原因是機器的噴灑效率高，未來的發(fā)展趨勢必然是機器取代人力在大面積農(nóng)田中高速作業(yè)，但是噴灑的效率再高，補藥的速度跟不上，也會形成瓶頸，無法發(fā)揮優(yōu)勢。而且，由于農(nóng)藥噴灑特別講究時效性，一旦發(fā)生病害就要立刻控制，因此大面積農(nóng)田作業(yè)必然是多組噴灑單元同時作業(yè)，而一套地面端的藥箱容積也不過三四百升，只能打幾十畝地。大型農(nóng)場使用的話，在巨大的噴灑區(qū)域內(nèi)，管理者必須隨時掌握每臺機器的剩余藥量和缺藥終端的位置，以便隨時派車去補充藥液。因此，必須要有高效的配合藥液的補給方案才有實用價值，為此，該實施例的多旋翼無人機控制系統(tǒng)通過液位感應(yīng)器301和通信裝置60的協(xié)調(diào)配合可以實現(xiàn)及時準(zhǔn)確地定位缺液的地面供液設(shè)備并快速為其補充液體，以達到持續(xù)為多旋翼無人機10供液的目的。
[0052]報警裝置70可以與地面供液設(shè)備30中的液位感應(yīng)器301相連接，用于在液位感應(yīng)器301檢測到地面供液設(shè)備30內(nèi)的剩余液量低于預(yù)設(shè)閾值時報警。該實施例的多旋翼無人機控制系在地面供液設(shè)備30內(nèi)的剩余液量低于預(yù)設(shè)閾值時及時報警，能夠達到及時通知用戶補充地面供液設(shè)備30內(nèi)的液體的目的，進而對多旋翼無人10的噴液裝置20持續(xù)供液的目的，極大地提高了多旋翼無人機控制系的工作效率。
[0053]顯示器80可以用于顯示多旋翼無人機10工作過程中的相關(guān)信息，多旋翼無人機10工作過程中的相關(guān)信息至少可以包括以下任意一種信息:多旋翼無人機的位置信息，地面供液設(shè)備內(nèi)的剩余液量，噴液裝置的工作狀態(tài)等，多旋翼無人機10工作過程中的相關(guān)信息還可以包括其他信息，此處不再一一舉例說明?？蛇x地，該顯示器80可以為液晶顯示屏，也可以是觸控顯示屏，該實施例優(yōu)選地采用觸控顯示屏作為顯示器80，該觸控顯示屏上可以設(shè)置用于接收觸控指令的觸控區(qū)域，比如包括用于控制噴液裝置20啟停的按鈕區(qū)域，用戶可以通過觸控該按鈕區(qū)域?qū)崿F(xiàn)對噴液裝置20啟停的控制。用戶可以根據(jù)實際需求在觸控顯示屏上設(shè)置其他觸控區(qū)域，此處不再舉例一一介紹。該實施例通過設(shè)置顯示器80顯示多旋翼無人機10工作過程中的相關(guān)信息，能夠便于用戶實時查看，便于用戶實時監(jiān)測多旋翼無人機10工作過程，極大地提高了用戶的使用體驗。
[0054]作為一種可選的實施例，圖4是根據(jù)本實用新型實施例的另一種可選的多旋翼無人機控制系統(tǒng)的示意圖，如圖4所示，該實施例的多旋翼無人機控制系統(tǒng)中可以包括至少兩個多旋翼無人機，圖4中僅示出包括兩個多旋翼無人機101和102的情形，圖4只是一種示例，并不對多旋翼無人機控制系統(tǒng)中多旋翼無人機的個數(shù)作限定，多旋翼無人機的個數(shù)還可以是三個、四個等。該實施例的多旋翼無人機控制系統(tǒng)中至少兩個多旋翼無人機中可以包括一個主機和至少一個副機，主機和至少一個副機共同承載一液體噴桿A20，主機按照預(yù)定飛行軌跡飛行，至少一個副機分別保持與主機預(yù)設(shè)相對位置跟隨主機飛行。如圖4所示，多旋翼無人機101為主機，多旋翼無人機102為副機，主機101和副機102共同承載一液體噴桿A20，該液體噴桿A20可以有至少一個噴液裝置20連接組成，每連個噴液裝置20之間由萬向接頭002連接，液體噴桿A20上設(shè)置有至少一個噴頭001。多個多旋翼無人機共同承載一個較長的液體噴桿A20，能夠增加液體噴灑面積，進而提高多旋翼無人機控制系統(tǒng)的工作效率?？蛇x地，該實施例也可以由單個多旋翼無人機各自攜帶噴液裝置20，為了避免單個多旋翼無人機各自攜帶噴液裝置20可能會造成某些區(qū)域噴灑不到液體的現(xiàn)象，該實施例優(yōu)選地使用飛控設(shè)備控制多個多旋翼無人機編隊飛行，共同承載一個大跨度的液體噴桿A20，以達到避免漏噴的效果。
[0055]多個多旋翼無人機編隊飛行的原理可以描述為:主機按照預(yù)定飛行軌跡飛行，副機保持與主機預(yù)設(shè)相對位置跟隨主機飛行。具體地，主機和至少一個副機中均安裝有定位芯片(比如GPS定位芯片)和通信裝置(比如藍牙模塊或者WI FI模塊)，其中，主機在飛行過程中，利用定位芯片獲取主機的位置信息，并將主機的位置信息通過通信裝置分別發(fā)送至每個副機，每個副機通過通信裝置接收主機的位置信息，每個副機在飛行過程中通過定位芯片定位并保持與主機具有預(yù)設(shè)相對位置。主機除了具備定位芯片外，還可以安裝有一個對副機的位置感應(yīng)設(shè)備，副機通過通信裝置，比如藍牙數(shù)傳電臺可以測得主機的位置移動，從而利用飛控設(shè)備的“跟隨”模式保持預(yù)設(shè)的相對移動位置，這樣多個多旋翼無人機就形成了編隊共同移動，操控者只需要操控主機就可以控制整個編隊?？蛇x地，主機的定位芯片可以安裝在地面移動裝置100上，則地面移動裝置100發(fā)生移動使會帶動整個編隊移動，實現(xiàn)多個多旋翼無人機共同承載一大跨度液體噴桿協(xié)同工作的目的。
[0056]該實施例的多旋翼無人機控制系統(tǒng)可以由單個多旋翼無人機攜帶噴桿，也可以有多個多旋翼無人機共同攜帶一大跨度的噴桿，如圖4中的液體噴桿A20。單機帶負載飛行可以通過地面移動裝置上的藍牙數(shù)傳電臺將預(yù)定飛行軌跡，即預(yù)先在地圖上標(biāo)注好的航點發(fā)送至多旋翼無人機，從而使得多旋翼無人機沿著規(guī)劃好的航點自動飛行。多機編隊飛行則需要主機通過自身定位芯片實時定位，副機通過藍牙數(shù)傳電臺或者機載WI FI和主機定位芯片通信，保持與主機具有預(yù)設(shè)的相對位置，當(dāng)主機移動時，副機的飛控接收信號做出相應(yīng)地移動。本實用新型實施例通過多個多旋翼無人機的協(xié)同作業(yè)，達到了單個多旋翼無人機無法完成的大跨度噴灑作業(yè)，極大地提高了多旋翼無人在噴灑應(yīng)用中的工作效率。
[0057]在實際應(yīng)用場景中，可以為多旋翼無人機10設(shè)置起落平臺，該起落平臺也可以設(shè)置在地面移動裝置100上，這樣可以實現(xiàn)多旋翼無人機10與地面供液設(shè)備30以及地面供電設(shè)備40的一體化運輸，能夠減少運輸成本。多旋翼無人機可以攜帶輸液導(dǎo)管和供電電線飛行的距離大概是在50米到100米左右(該距離根據(jù)飛機的大小不同而不同)，如果以地面移動裝置為中心，兩側(cè)各有100米，則多旋翼無人的工作范圍就是200米寬度，在采用雙機攜帶10米噴桿的情況下，多旋翼無人一次往返就可以噴灑200米*10米= 2000平米，按照每畝農(nóng)田最低噴灑30升藥水的需求來計算，多旋翼無人不落地飛行一個來回就可以噴灑大約3畝地，噴灑量不低于90升。多旋翼無人的動力電源的提供方式可以為:如果地面供電設(shè)備為車載鋰電池，10公斤重量的鋰電池可以保障多旋翼無人持續(xù)工作(不降落)的時間大約為2小時左右，隨著鋰電池技術(shù)的提高，這個時間會更長;如果地面供電設(shè)備為汽油發(fā)電機，穩(wěn)定工作狀態(tài)下一升汽油轉(zhuǎn)換效率大約為2度電左右，如果兩架飛機加起來功率1000瓦左右，大約就是I升汽油能保障多旋翼無人持續(xù)飛行一個小時，而且無需充電設(shè)備的額外支出，成本比鋰電池要低很多。
[0058]需要說明的是，本實用新型實施例的多旋翼無人機控制系統(tǒng)可以應(yīng)用于農(nóng)業(yè)藥物噴灑，地面供液設(shè)備為多旋翼無人機提供農(nóng)藥，利用噴液裝置對農(nóng)作物實施噴灑農(nóng)藥的處理;還可以應(yīng)用于清洗行業(yè)，比如建筑外墻清洗，可以將向下噴灑的噴頭改為橫向噴灑，地面供液設(shè)備為多旋翼無人機提供清洗液，利用噴頭噴灑到墻面上，可選地，多旋翼無人機上可以設(shè)置一套電機控制的刷子，一邊噴清潔液一邊刷，刷子通過旋轉(zhuǎn)將接觸到的墻面刷干凈;還可以用于滅火，地面供液設(shè)備為多旋翼無人機提供水，利用噴液裝置噴灑水實現(xiàn)滅火的目的。本實用新型實施例的多旋翼無人機控制系統(tǒng)還可以應(yīng)用在其他領(lǐng)域，此處不再一一舉例說明。
[0059]根據(jù)本實用新型實施例，提供了一種多旋翼無人機的實施例，需要說明的是，該實施例的多旋翼無人機可以用于本實用新型實施例中的多旋翼無人機控制系統(tǒng)中。
[0060]圖5是根據(jù)本實用新型實施例的多旋翼無人機的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示，該實施例的多旋翼無人機10可以包括:噴液裝置20，噴液裝置20可以是噴頭，也可以是具有多個噴頭的噴桿，如圖5所示，該實施例中噴液裝置20優(yōu)選為具有多個噴頭的噴桿，噴頭為圖5所示的001。本實用新型對噴液裝置20的類型不作具體限定，只要能夠?qū)崿F(xiàn)液體噴灑功能的裝置均在本實用新型保護范圍內(nèi)。噴液裝置20在多旋翼無人機10上的位置可以根據(jù)實際需求進行設(shè)定和調(diào)整，比如可以是多旋翼無人機10的底部，此處不再一一舉例說明。噴液裝置20上可以設(shè)置有輸液導(dǎo)管接口 201，該輸液導(dǎo)管接口 201可以通過輸液導(dǎo)管Al連接至地面供液設(shè)備30，以實現(xiàn)從地面供液設(shè)備30中持續(xù)地獲取噴液裝置20工作所需的液體，從而克服了現(xiàn)有技術(shù)中的多旋翼無人機10需要不斷地返回地面補充液體的缺陷，實現(xiàn)了多旋翼無人機持續(xù)工作，同時達到了減少多旋翼無人機10負載，提高多旋翼無人機10靈活性以及提高多旋翼無人機10工作效率的效果。
[0061 ]可選地，該實施例的多旋翼無人機中可以包括以下結(jié)構(gòu):紅外探測系統(tǒng)，用于探測多旋翼無人機飛行過程中預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的活動對象;報警裝置，用于在紅外探測系統(tǒng)探測到多旋翼無人機飛行過程中預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在活動對象時報警；圖像采集裝置，用于在多旋翼無人機飛行過程中采集地面圖像；以及圖像輸出裝置，用于將采集到的地面圖像傳輸至地面。該實施例考慮到多旋翼無人機的噴液裝置噴灑的液體有可能是有毒害的農(nóng)藥，為了提高用戶使用安全，該實施例的多旋翼無人機上可以安裝有紅外探測裝置，當(dāng)探測到多旋翼無人機飛行過程中預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在活動對象，比如有人在工作的時候，報警裝置會發(fā)出聲音警報，提示操作者停機或者人員撤離。另外，為了隨時監(jiān)測植物的生長情況，該實施例的多旋翼無人機上還可以安裝有圖像采集裝置和圖像傳輸裝置，圖像采集裝置可以是攝像頭，多旋翼無人機可以通過攝像頭將高清畫面直接傳回地面端，以便于操作人員查看受到病害影響的植物的實際生長情況，或者避開特殊的障礙物等。
[0062]需要說明的是，該實施例中的多旋翼無人機的飛行過程可以通過遙控器配合紅外探測裝置、圖像采集裝置和圖像輸出裝置進行遠距離人工控制，也可以預(yù)先設(shè)定多旋翼無人機的飛行軌跡，可選地，預(yù)先建立的多旋翼無人機的飛行軌跡可以存儲在地面控制端，多旋翼無人機可以按照預(yù)先設(shè)定的飛行軌跡飛行。
[0063]該實施例中的多旋翼無人機10采用上下雙層錯漿多旋翼結(jié)構(gòu)，每層上包括至少一個旋翼，優(yōu)選地，上層分別為al、a2、a3，下層分別為bl、b2、b3，上層和下層分別包括三個旋翼，上層與下層中的旋翼不重合，且上層和下層的旋翼采用60度錯漿布局，上下雙層錯漿結(jié)構(gòu)的多旋翼無人機10能夠在不增大旋翼面積的基礎(chǔ)上提高多旋翼無人機的升力，能夠?qū)崿F(xiàn)在相同功率性能點擊的動力輸出下，通過旋翼布局減小多旋翼無人機10的尺寸。在實際應(yīng)用過程中，該實施例優(yōu)選地設(shè)置旋翼旋轉(zhuǎn)時圓形直徑為46厘米，單個螺旋槳旋轉(zhuǎn)面積為0.6717平方米，上下兩層旋轉(zhuǎn)面積合計為0.6717X6 = 4.03平方米。需要說明的是，上述舉例僅為本實用新型的一種優(yōu)選實施方式，并不代表本實用新型僅有上述一種實施方式，對于其他實施方式此處不再一一舉例說明。
[0064]在多旋翼無人機10工作過程中，多旋翼無人機10的噴液裝置20工作時所需的液體由地面供液設(shè)備30提供，地面供液設(shè)備30可以通過輸液導(dǎo)管Al與多旋翼無人機10相連接。其中，根據(jù)不同的應(yīng)用場合，地面供液設(shè)備30為噴液裝置20提供的液體可以是水，一定濃度的農(nóng)藥或者清潔液等?？蛇x地，地面供液設(shè)備30可以包括以下結(jié)構(gòu):水栗，利用水栗加壓可以實現(xiàn)由低向高為多旋翼無人機10的噴液裝置20提供液體;液體攪拌器，用于攪拌地面供液設(shè)備30內(nèi)的液體，通過液體攪拌器攪拌地面供液設(shè)備30內(nèi)的液體，能夠達到保障噴灑液體的均勻性的效果;流量傳感器，用于檢測單位時間內(nèi)地面供液設(shè)備30向多旋翼無人機10提供的液體流量，結(jié)合多旋翼無人機10的飛行速度以及飛行軌跡能夠計算得到多旋翼無人機10在農(nóng)業(yè)應(yīng)用中單位面積的打藥量，以便于實現(xiàn)準(zhǔn)確分析研究農(nóng)作物的生長情況對液體噴灑劑量的精確控制;液位感應(yīng)器301，用于實時檢測地面供液設(shè)備30內(nèi)的剩余液量，以實現(xiàn)在地面供液設(shè)備30內(nèi)剩余液量低于預(yù)設(shè)閾值時及時為地面供液設(shè)備30補充液體的目的。可選地，地面供液設(shè)備30可以通過輸液導(dǎo)管Al與多旋翼無人機10的噴液裝置20相連接，其中，輸液導(dǎo)管Al優(yōu)選為柔性材料，以便于根據(jù)多旋翼無人機10的飛行高度實時調(diào)整輸液導(dǎo)管Al的長度，達到了提高用戶使用體驗的效果。
[0065]該實施例中的多旋翼無人機10不負載儲液箱，通過輸液導(dǎo)管Al從地面供液設(shè)備30獲取噴液裝置所需的液體，不僅能夠極大地減少多旋翼無人機10的負載重量，能夠達到提高多旋翼無人機10在飛行過程中的靈活性的效果，而且能夠?qū)崿F(xiàn)多旋翼無人機10在農(nóng)業(yè)應(yīng)用中不負載藥箱也能持續(xù)供藥的目的，進而解決了相關(guān)技術(shù)中多旋翼無人機攜帶的農(nóng)藥量少，需要不斷地返回地面補充農(nóng)藥，導(dǎo)致降低工作效率的技術(shù)問題，達到了提高多旋翼無人機的工作效率的效果。
[0066]本實用新型實施例的多旋翼無人機還可以包括:電源裝置，該電源裝置上可以設(shè)置有供電電線接口，供電電線通過供電電線接口連接至地面供電設(shè)備40。地面供電設(shè)備40用于向多旋翼無人機10提供電能。地面供電設(shè)備40可以是發(fā)電設(shè)備，比如發(fā)電機，用于通過供電電線為多旋翼無人機10提供電能，其中，供電電線可以是電纜等導(dǎo)電電線，供電電線優(yōu)選為柔性材料，以便于根據(jù)多旋翼無人機10的飛行高度實時調(diào)整供電電線的長度。可選的，多旋翼無人10與地面供液設(shè)備30之間的輸液導(dǎo)管Al以及多旋翼無人10與地面供電設(shè)備40之間的供電電線可以分別作為兩個連接管路單獨存在，也可以集成為一個連接管路，即該鏈接管路中包括輸液導(dǎo)管Al和供電電線，該實施例優(yōu)選地將輸液導(dǎo)管Al和供電電線粘合在一起集成為一個連接管路，能夠達到防止輸液導(dǎo)管Al和供電電線在空中發(fā)生纏繞的目的。
[0067]可選地，在可選的實施例中，多旋翼無人機上還可以設(shè)置有備用電源，用于在地面供電設(shè)備無法為多旋翼無人機提供電能的情況下為多旋翼無人機供電。備用電源可以是鋰電池，重量約為300克，可供多旋翼無人機飛行一分鐘左右。當(dāng)供電電線因為某種原因意外脫落的時候，該實施例的多旋翼無人機控制系統(tǒng)會觸發(fā)報警，且多旋翼無人機不會從空中立刻掉落，操作員可以依靠自帶的備用電源選擇合適的地方做緊急迫降，將損失降到最低。
[0068]該實施例中的多旋翼無人機10不負載鋰電池，通過供電電線從地面供電設(shè)備40獲取多旋翼無人機10工作所需的電能，不僅減少了多旋翼無人機10的負載重量，提高了多旋翼無人機10在飛行過程中的靈活性，而且能夠?qū)崿F(xiàn)多旋翼無人機10在空中持續(xù)飛行，不需要往返地面更換電池，達到了提高多旋翼無人機在應(yīng)用中的工作效率的效果。
[0069]上述本實用新型實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優(yōu)劣。在本實用新型的上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側(cè)重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關(guān)描述。在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的技術(shù)內(nèi)容，可通過其它的方式實現(xiàn)。
[0070]以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種多旋翼無人機控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 多旋翼無人機，所述多旋翼無人機上攜帶有噴液裝置；以及 地面供液設(shè)備，通過輸液導(dǎo)管與所述多旋翼無人機相連接，用于在所述多旋翼無人機工作過程中向所述多旋翼無人機提供所述噴液裝置工作時所需的液體。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括: 地面供電設(shè)備，通過供電電線與所述多旋翼無人相連接，用于在所述多旋翼無人機工作過程中向所述多旋翼無人機提供電能。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述地面供液設(shè)備和所述地面供電設(shè)備設(shè)置在地面移動裝置上，其中，所述系統(tǒng)還包括: 收放線輪，設(shè)置在所述地面移動裝置上，用于收放所述輸液導(dǎo)管和/或供電電線，所述輸液導(dǎo)管和/或供電電線一端與所述多旋翼無人機連接，另一端固定在所述地面移動裝置上，其中，所述地面供液設(shè)備和所述地面供電設(shè)備分別與所述輸液導(dǎo)管和/或供電電線在所述地面移動裝置上的固定連接部相連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述固定連接部包括360度可旋轉(zhuǎn)萬向活接頭和導(dǎo)電滑環(huán)，其中，所述360度可旋轉(zhuǎn)萬向活接頭穿過所述導(dǎo)電滑環(huán)固定在所述地面移動裝置上。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于， 所述地面供液設(shè)備內(nèi)設(shè)置有:液體攪拌器，用于攪拌所述地面供液設(shè)備內(nèi)的液體;流量傳感器，用于檢測單位時間內(nèi)所述地面供液設(shè)備向所述多旋翼無人機提供的液體流量;液位感應(yīng)器，用于檢測所述地面供液設(shè)備內(nèi)的剩余液量， 所述系統(tǒng)還包括報警裝置，所述報警裝置與所述液位感應(yīng)器相連接，用于在所述液位感應(yīng)器檢測到所述地面供液設(shè)備內(nèi)的剩余液量低于預(yù)設(shè)閾值時報警。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括: 通信裝置，與終端設(shè)備相連接，用于在所述液位感應(yīng)器檢測到所述地面供液設(shè)備內(nèi)的剩余液量低于所述預(yù)設(shè)閾值時向所述終端設(shè)備發(fā)送通知消息，其中，所述通知消息用于通知所述終端設(shè)備補充所述地面供液設(shè)備內(nèi)的液體;以及 顯示器，用于顯示所述多旋翼無人機工作過程中的相關(guān)信息，所述多旋翼無人機工作過程中的相關(guān)信息至少包括以下任意一種信息:所述多旋翼無人機的位置信息，所述地面供液設(shè)備內(nèi)的剩余液量，所述噴液裝置的工作狀態(tài)。7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)中包括至少兩個多旋翼無人機，其中，所述至少兩個多旋翼無人機中包括一個主機和至少一個副機，所述主機和所述至少一個副機共同承載一液體噴桿，所述主機按照預(yù)定飛行軌跡飛行，所述至少一個副機分別保持與所述主機預(yù)設(shè)相對位置跟隨所述主機飛行。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述主機和所述至少一個副機中均安裝有定位芯片和通信裝置，其中， 所述主機在飛行過程中，利用所述定位芯片獲取所述主機的位置信息，并將所述主機的位置信息通過所述通信裝置分別發(fā)送至每個副機，所述每個副機通過所述通信裝置接收所述主機的位置信息，所述每個副機在飛行過程中通過所述定位芯片定位并保持與所述主機具有所述預(yù)設(shè)相對位置。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述液體噴桿由至少一個所述噴液裝置連接組成，每兩個所述噴液裝置之間由萬向接頭連接，所述液體噴桿上設(shè)置有至少一個噴頭。10.一種多旋翼無人機，其特征在于，包括: 噴液裝置，設(shè)置有輸液導(dǎo)管接口，所述輸液導(dǎo)管接口通過輸液導(dǎo)管連接至地面供液設(shè)備。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的多旋翼無人機，其特征在于，所述多旋翼無人機還包括: 電源裝置，設(shè)置有供電電線接口，所述供電電線通過所述供電電線接口連接至地面供電設(shè)備。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的多旋翼無人機，其特征在于，所述多旋翼無人機還包括: 備用電源，用于在所述地面供電設(shè)備無法為所述多旋翼無人機提供電能的情況下為所述多旋翼無人機供電。13.根據(jù)權(quán)利要求10至12中任一項所述的多旋翼無人機，其特征在于，所述多旋翼無人機還包括: 紅外探測系統(tǒng)，用于探測所述多旋翼無人機飛行過程中預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的活動對象； 報警裝置，用于在所述紅外探測系統(tǒng)探測到所述多旋翼無人機飛行過程中預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在活動對象時報警； 圖像采集裝置，用于在所述多旋翼無人機飛行過程中采集地面圖像；以及 圖像輸出裝置，用于將采集到的地面圖像傳輸至地面。14.根據(jù)權(quán)利要求10至12中任一項所述的多旋翼無人機，其特征在于，所述多旋翼無人機采用上下雙層錯漿結(jié)構(gòu)，每層包括至少一個旋翼。
【文檔編號】B64F3/02GK205440882SQ201620132054
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年2月19日
【發(fā)明人】蔣引
【申請人】蔣引