帶投影儀的飛行機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種帶投影儀的飛行機器人，其包括運動端和固定端。運動端和固定端采用分布式工作模式。運動端包括頂部、主體和底部。頂部包括升力系統(tǒng)和一個或多個接近傳感器；主體為由可用作背投屏幕的薄膜材料制成的密閉中空球狀體或類球狀體，內部充滿密度小于空氣的氣體；底部包括一個或多個背投式投影儀、無線通信模塊、微控制器、電池、方向及轉向控制裝置、攝像裝置、聲音采集及再現裝置、高度傳感器以及其他傳感器等。固定端包括無線通信模塊、控制設備、充電接口以及其他數據接口等。本實用新型的帶投影儀的飛行機器人便于進行人機交互，適合在室內和室外環(huán)境中使用。
【專利說明】
帶投影儀的飛行機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種飛行機器人，具體地，本實用新型涉及一種帶投影儀的飛行機器人。
【背景技術】
[0002]近年來，智能機器人開始走進人們的生活，在各個方面為人類提供方便、快捷的幫助和服務。例如，清潔機器人可以自動清潔地面、窗戶等;娛樂機器人可以通過語音、聲光、動作及觸碰反應等與人進行互動。
[0003]這些智能機器人按運動方式主要分為地面式和飛行式兩種。地面機器人主要依靠輪式或履帶運動平臺進行運動，如吸塵機器人、無線遙控車、自動平衡車等；而飛行機器人多以旋翼構造的飛行器為主，例如多軸飛行器等。
[0004]然而，一方面，地面機器人易受地形和地面障礙物等地面環(huán)境影響，運動范圍受到很大限制，例如不能或不方便上下樓梯、翻越諸如家具等障礙物。另一方面，出于提高靈活性的考慮，地面機器人通常體積較小并且靠近地面運動，所以即使安裝顯示或交互裝置，其尺寸也非常有限，并且由于視角較低，不易于被觀察到并且不方便與使用者進行直接交互。
[0005]與地面機器人相比，飛行機器人的運動范圍不再受地形和地面障礙物的限制，因此運動范圍有了很大提高。飛行機器人一般由螺旋槳提供動力，為了產生足夠的動力，螺旋槳需高速旋轉，這對于靠近飛行機器人的人或物體具有很大的危險性，一旦發(fā)生觸碰，會對彼此造成很大損害。另外，飛行機器人的飛行時間與飛行器的重量和體積成反比，一般民用無人飛行器的理論續(xù)航時間不超過20分鐘，在進行機動飛行時不超過10分鐘，并且只能搭載非常有限的載荷，如攝像頭和通信設備等。如果需要搭載其他設備例如人機交互顯示器等，飛行器的重量會超過幾公斤，動力系統(tǒng)消耗的功率會超過幾百瓦，由此導致飛行時間進一步縮短并且噪音較大，不利于進行人機交互體驗。
【實用新型內容】
[0006]本實用新型針對以上現有智能機器人存在的問題，提供一種續(xù)航時間長，便于進行人機交互的室內和室外用飛行機器人。
[0007]根據本實用新型的一個方面，提供一種帶投影儀的飛行機器人，以下簡稱為飛行機器人。飛行機器人包括:運動端，其包括頂部、主體和底部，其中頂部包括升力系統(tǒng)，底部包括運動端控制/功能組件以及一個或多個投影儀;固定端，其包括固定端控制/功能組件。其中，運動端與固定端能夠通過運動端控制/功能組件和固定端控制/功能組件進行無線通信，投影儀能夠向主體投射外部可見的影像。
[0008]本實用新型的飛行機器人包括能夠以無線通信方式進行通信的運動端和固定端，運動端和固定端采用分布式工作模式，即運動端實現飛行運動、數據采集與傳輸、人機交互等功能，固定端實現數據收集、數據處理與分析、對運動端進行飛行、交互控制以及充電等功能。這種分布式設計使得運動端的重量大大降低，從而減小動力系統(tǒng)的功率消耗并因此降低其飛行時的噪音，使長時間的飛行和飛行時的人機交互成為可能。
[0009]根據本實用新型的一種實施方式的飛行機器人，其中，運動端為大致球形(如圖2和圖3所示)，其包括通過已知的方式(例如通過電線和數據線路等)連接并固定在一起的頂部、主體和底部。當然，本領域技術人員可以想到，可以將運動端制成其他適合的形狀。
[0010]運動端的主體構成了大致球形的絕大部分，其由可用作背投屏幕的柔性薄膜材料制成。主體內部充滿密度小于空氣的氣體，并且內部氣體保持一定壓強使主體表面平整。這樣，當主體充滿所述氣體時，主體在空氣中會具有一定的浮力，并且由于薄膜材料較輕，主體體積越大，浮力也會越大。這使得可以進一步降低運動端的重量和升力系統(tǒng)所需要的功率。
[0011]根據本實用新型的一種實施方式，運動端的頂部包括用來提供運動端飛行時所需要的升力的升力系統(tǒng)和一個或多個接近傳感器，在本實用新型的其他實施方式中，所述一個或多個接近傳感器也可位于運動端的底部。由于本實用新型的飛行機器人飛行所需的總升力由主動升力和自身浮力構成，所以浮力越大主動升力就可以越小，根據本實用新型的一方面，升力系統(tǒng)包括構成球體的一部分的頂部殼體和容納在頂部殼體內的風扇，其中所述風扇可以是離心式風扇、軸流式風扇或本領域技術人員可以想到的其他風扇。所述頂部殼體具有頂部中央開口和沿著頂部殼體的下側周緣間隔地設置的多個側部開口。當風扇旋轉時，空氣被從頂部中央開口吸入，經過風扇的作用，從所述多個側部開口高速噴出。根據“邊界層吸附效應(或康達效應)”，如果平順地流動的流體經過具有一定彎度的凸表面的時候，有向凸表面吸附的趨向，所以從風扇高速噴出的空氣會高速流過球狀主體上表面，同時又根據“邊界層表面效應(或伯努利效應)”，當流體速度加快時，物體與流體接觸的界面上的壓力會減小，所以高速空氣流會造成球體上表面空氣壓力降低，從而在主體的上下側表面之間形成壓力差，產生主動升力。所述一個或多個接近傳感器用于感測飛行機器人與周圍人或物體的距離，避免距離過近而發(fā)生碰撞。
[0012]根據本實用新型的一種實施方式，運動端的底部可包括運動端控制/功能組件和一個或多個背投式投影儀，所述運動端控制/功能組件可以包括例如無線通信模塊、微控制器、電池、方向及轉向控制裝置、攝像裝置、聲音采集及再現裝置和傳感器等，所述傳感器可以是高度傳感器以及其他傳感器。
[0013]固定端可包括固定端控制/功能組件，所述固定端控制/功能組件可以包括例如無線通信模塊、控制設備、充電接口和其他數據接口等。
[0014]根據本實用新型的一種實施方式，運動端的無線通信模塊能夠與固定端的無線通信模塊進行無線通信，向固定端的無線通信模塊傳輸由運動端的例如聲音采集裝置、攝像裝置以及傳感器等所采集的數據信息，并從固定端的無線通信模塊接收固定端控制設備的控制指令并將其傳遞至運動端的微控制器，所述無線通信模塊可以是W1-Fi模塊或無線模塊等。運動端的微控制器能夠根據由固定端的控制設備發(fā)出的控制指令和數據信息對運動端進行控制，從而控制運動端的飛行狀態(tài)、顯示內容、聲音內容等。電池能夠儲存電能并向運動端控制/功能組件等供電，其可以通過固定端的充電接口進行充電。
[0015]背投式投影儀能夠由主體內向主體外投射影像，并將主體用作顯示屏在形成主體的柔性薄膜上成像，以用于人機交互。由背投式投影儀投射的影像可覆蓋球體的大部分范圍，例如可實現60-360度投影，顯示面積較大，有助于近距離或較遠距離的人機交互，可用于廣告播放、咨詢顯示等。
[0016]方向及轉向控制裝置能夠控制運動端的飛行方向及自身轉向，其可以是一個或多個風扇，例如但不限于帶有彼此成一定角度布置的三個或更多個閥門的一個風扇;彼此成一定角度布置的三個或更多個風扇;彼此成一定角度布置的可反向旋轉的兩個或更多個風扇;方向及轉向控制裝置還可以是除了風扇之外本領域技術人員已知的其他裝置。
[0017]攝像裝置能夠采集運動端所處環(huán)境的影像，包括與運動端進行交互的人以及他們做出的動作等，以根據動作進行人機交互。聲音采集及再現裝置可以是麥克風和揚聲器等，能夠通過聲音進行人機交互。高度傳感器能夠感測運動端距地面或其他物體的高度數據。其他傳感器可根據需要包括但不限于溫度傳感器、濕度傳感器、陀螺儀、磁力計以及加速度傳感器等。
[0018]固定端的無線通信模塊能夠與運動端的無線通信模塊進行無線通信，接收由運動端的例如聲音采集及再現裝置、攝像裝置以及傳感器等所采集的數據信息，并向運動端的無線通信模塊發(fā)送控制設備的控制指令，例如控制運動端的飛行狀態(tài)和投影儀的投射內容。
[0019]固定端的控制設備可以是能夠進行數據處理及分析、邏輯運算、發(fā)送控制指令以及人機交互等任務的任務計算機，其可自動或根據操作人員的指令向運動端發(fā)送控制指令。固定端的充電接口能夠對運動端充電，根據本實用新型的其他實施方式，充電接口還可以是觸點、插座等其他已知形式。固定端的其他數據接口可用于接入網絡或其他計算機設備等。
[0020]根據本實用新型的一種實施方式的飛行機器人能夠響應于動作或聲音而顯示影像或播放聲音。
[0021]根據本實用新型的其他實施方式，固定端還可以是燈座形式的底座，其包括充電裝置，當運動端在固定端上充電時，投影儀能夠在主體上投射影像，所述影像包括變色光或純色光等，這時飛行機器人可作為裝飾燈或照明燈使用。
[0022]根據本實用新型的另一方面，運動端還可包括存儲器，在固定端關閉或者無法與其進行無線通信時，運動端的投影儀和聲音再現裝置可自行顯示或播放存儲器中預先存儲的視頻和音頻，或者運動端的微控制器可根據存儲器中預先存儲的指令對運動端進行控制。
[0023]根據本實用新型的飛行機器人具有以下優(yōu)點:
[0024]I)帶有背投式投影儀，能夠在機器人主體上投影，可在不增加重量的情況下擴大顯示面積，便于進行人機交互；
[0025]2)采用分布式設計，使得運動端的重量大大降低，從而減小動力系統(tǒng)的功率消耗并提高其在室內環(huán)境使用的安全性；
[0026]3)主體內部充滿密度小于空氣的氣體，使主體在空氣中會具有一定的浮力，這使得可以進一步降低運動端的重量和動力系統(tǒng)所需要的功率；
[0027]4)由于降低了運動端的重量和動力系統(tǒng)的功率，使其在飛行時的噪音大大降低，從而使長時間的飛行和飛行時的人機交互成為可能；
[0028]5)運動端為球狀體或類球狀體，體積較大，空氣阻力也較大，飛行速度不至于過快，主體本身可使用柔性材料制成，并且風扇的扇葉被圍繞在頂部殼體內，即使在失控的情況下與周圍的人或物發(fā)生碰撞，也不會造成傷害。
【附圖說明】
[0029]圖1是根據本實用新型的一種實施方式的帶投影儀的飛行機器人的整體示意圖；
[0030]圖2是圖1中帶投影儀的飛行機器人的運動端的從上側觀察的立體圖；
[0031]圖3是圖1中帶投影儀的飛行機器人的升力系統(tǒng)產生升力的原理示意圖；
[0032]圖4是圖2中運動端的從下側觀察的立體圖；
[0033]圖5是圖1中帶投影儀的飛行機器人的固定端的示意圖；
[0034]圖6是根據本實用新型的另一種實施方式的帶投影儀的飛行機器人的整體示意圖，其中固定端為燈座型底座。
【具體實施方式】
[0035]下面，參照附圖詳細描述本實用新型的帶投影儀的飛行機器人。這里所描述的內容僅僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，本領域技術人員可以根據本實用新型的教導想到能夠實現本實用新型的其他方式。本文中出現的方位術語，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“頂部”、“底部”、“水平”、“豎直”等是相對于飛行機器人自身而言的。
[0036]圖1是根據本實用新型的一種優(yōu)選實施方式的帶投影儀的飛行機器人10的整體示意圖。如圖1所示，根據本實用新型的一種優(yōu)選實施方式的飛行機器人10包括能夠以無線通信方式進行通信的運動端100和固定端200，運動端100和固定端200采用分布式工作模式，即運動端100實現飛行運動、數據采集與傳輸、人機交互等功能，固定端200實現數據收集、數據處理與分析、對運動端進行飛行、交互控制以及充電等功能。其中，運動端100為大致球形(如圖2-圖4所示)，其包括通過已知的方式(例如通過電線和數據線路等)連接并固定在一起的頂部110、主體120和底部130。當然，本領域技術人員可以想到，可以將運動端制成其他適合的形狀。
[0037]圖2是圖1中帶投影儀的飛行機器人10的運動端100的從上側觀察的立體圖。如圖2所示，主體120構成了大致球形的絕大部分，其由可用作背投屏幕的柔性薄膜材料制成。主體直徑d可根據使用環(huán)境進行選擇，在家庭室內使用時主體直徑d可以在例如30cm到80cm之間，優(yōu)選在50cm到60cm之間，在一種實施方式中可為例如55cm;在商場或體育館等公共或商業(yè)場所內使用時主體直徑d可以在例如80cm到300cm之間，優(yōu)選在130cm至Ij250cm之間，在一種實施方式中可為例如200cm;在開放場所例如室外諸如廣場或體育場使用時主體直徑d可以在例如300cm以上，甚至350cm以上，在一種實施方式中可為例如400cm?？紤]到耐用性及透光性等要求，形成主體120的薄膜材料可以選自聚乙烯、尼龍、滌綸、橡膠等。薄膜厚度可以小于0.7mm，例如在0.1mm到0.7mm之間，優(yōu)選在0.2mm到0.6mm之間，在一種實施方式中可為例如約0.2mm。主體120內部充滿密度小于空氣的氣體，例如氦氣、熱空氣或其他輕于空氣的氣體，并且內部氣體保持一定壓強P使主體表面平整，壓強P為一個大氣壓強Pa?或略大于一個大氣壓強Patm，例如介于1.05Patm到1.20Patm之間，在一種實施方式中可為例如1.1OPatm,其中所述大氣壓強Pa?是環(huán)境壓強，可能隨著具體的地理位置或天氣情況等略有變化。這樣，當主體120充滿所述氣體例如氦氣時，主體120在空氣中會具有一定的浮力，并且由于薄膜材料較輕，主體120的直徑d越大，浮力也會越大。這使得可以進一步降低運動端100的重量和升力系統(tǒng)112所需要的功率。
[0038]頂部110包括用來提供運動端100飛行時所需要的升力的升力系統(tǒng)112以及一個或多個接近傳感器114。根據本實用新型的一種優(yōu)選實施方式，升力系統(tǒng)112包括:構成球體的一部分的頂部殼體1120;容納在頂部殼體1120內的風扇1121 (如圖3所示)，其中所述風扇1121可以是離心式風扇、軸流式風扇或本領域技術人員可以想到的其他風扇。所述頂部殼體1120具有頂部中央開口 1123和多個側部開口 1122。如圖2和圖3所示，多個側部開口 1122沿著頂部殼體1120的下側周緣間隔地設置。
[0039]圖3是圖1中帶投影儀的飛行機器人10的升力系統(tǒng)112產生升力的原理示意圖，其中細箭頭表示空氣流動方向，粗箭頭表示空氣壓力。如圖3所示，當風扇1121旋轉時，空氣被從頂部殼體1120的頂部中央開口 1123吸入，經過風扇1121的作用，從沿著頂部殼體1120的下側周緣間隔地設置的多個側部開口 1122高速噴出。根據“邊界層吸附效應(或康達效應)”，如果平順地流動的流體經過具有一定彎度的凸表面的時候，有向凸表面吸附的趨向，所以從多個側部開口 1122高速噴出的空氣會高速流過主體120的上側表面，同時又根據“邊界層表面效應(或伯努利效應)”，當流體速度加快時，物體與流體接觸的界面上的壓力會減小，所以高速空氣流會造成主體120的上側表面空氣壓力P上降低，導致上側表面空氣壓力P上小于下側表面空氣壓力PT，從而在主體120的上下側表面之間形成壓力差Δ P = P下-P上，從而產生主動升力。本實用新型的飛行機器人的總升力為自身浮力與主動升力之和，在一些情況下，主動升力為總升力的約5%，甚至更低。
[0040]如圖2所示，所述一個或多個接近傳感器114設置在頂部殼體1120的下側周緣上，能夠感測飛行機器人10與周圍人或物體的距離，避免距離過近而發(fā)生碰撞。當然，本領域技術人員可以想到在本實用新型的其他實施方式中，接近傳感器114也可布置在飛行機器人10的其他位置，例如底部130，或者頂部110與底部130均有。
[0041 ]圖4是圖2中運動端100的從下側觀察的立體圖。如圖2和圖4所示，底部130包括:底部殼體1301;容納在底部殼體1301內的投影儀131、無線通信模塊132、微控制器133、電池134、方向及轉向控制裝置135、攝像裝置136、聲音采集及再現裝置137、高度傳感器138以及其他傳感器等(未示出)。在一些實施方式中，投影儀131可以是微型背投式投影儀。
[0042]圖5是圖1中帶投影儀的飛行機器人10的固定端200的示意圖。如圖5所示，固定端200包括無線通信模塊220、控制設備240和充電接口 260。在一種實施方式中，固定端200還包括其他數據接口(未示出)。
[0043]根據本實用新型的實施方式，運動端100的無線通信模塊132能夠與固定端200的無線通信模塊220進行無線通信，向固定端200的無線通信模塊220傳輸由運動端100的聲音采集及再現裝置137、攝像裝置136以及傳感器等所采集的數據信息，并從固定端200的無線通信模塊220接收固定端200的控制設備240的控制指令并將其傳遞至運動端100的微控制器133，無線通信模塊132和220可以是W1-Fi模塊或無線模塊等。微控制器133能夠根據由固定端200的控制設備240發(fā)出的控制指令和數據信息對運動端100進行控制，從而控制運動端100的飛行狀態(tài)、顯示內容、聲音內容等。電池134能夠儲存電能并向運動端100供電，其可以通過固定端200的充電接口 260進行充電。
[0044]根據本實用新型，投影儀131能夠由主體120內向外投射影像，并將主體120用作顯示屏在形成主體120的柔性薄膜上成像，以用于人機交互。由投影儀131投射的影像122可覆蓋主體120的大部分范圍，例如可實現60-360度投影。
[0045]此外，根據本實用新型的實施方式，方向及轉向控制裝置135能夠控制運動端100的飛行方向及自身轉向，其可以是一個或多個風扇。在一種實施方式中，方向及轉向控制裝置135可以是帶有彼此成一定角度布置的三個或更多個閥門的一個風扇，其中可通過控制閥門的關閉控制運動端100的飛行方向及自身轉向。在另一種實施方式中，方向及轉向控制裝置135可以是彼此成一定角度布置的三個或更多個風扇。在又一種實施方式中，方向及轉向控制裝置135可以是彼此成一定角度布置的可反向旋轉的兩個或更多個風扇。當然，本領域技術人員可以理解，方向及轉向控制裝置還可以是除了風扇之外的其他裝置。
[0046]另外，根據本實用新型的實施方式，攝像裝置136能夠采集運動端100所處環(huán)境的影像，包括與運動端100進行交互的人以及他們做出的動作等，以根據動作進行人機交互。聲音采集及再現裝置137可以是麥克風和揚聲器等，能夠通過聲音進行人機交互。高度傳感器138能夠感測運動端100距地面或其他物體的高度。其他傳感器可根據需要包括但不限于溫度傳感器、濕度傳感器、陀螺儀、磁力計以及加速度傳感器等。
[0047]根據本實用新型的實施方式，固定端200的無線通信模塊220能夠與運動端100的無線通信模塊132進行無線通信，接收由運動端100的例如聲音采集及再現裝置137、攝像裝置136以及傳感器等所采集的數據信息，并向運動端100的無線通信模塊132發(fā)送控制設備240的控制指令，例如控制運動端100的飛行狀態(tài)和投影儀131的投射內容。
[0048]此外，固定端200的控制設備240可以是能夠進行數據處理及分析、邏輯運算、發(fā)送控制指令以及人機交互等任務的任務計算機，其可根據預先存儲的程序自動或根據操作人員的指令向運動端100發(fā)送控制指令。充電接口 260能夠對運動端充電，在本實用新型的在其他實施方式中，充電接口 260還可以是觸點、插座等其他已知形式。其他數據接口(未示出)可用于接入網絡或其他計算機設備等。
[0049]圖6是根據本實用新型的另一種實施方式的帶投影儀的飛行機器人10的整體示意圖。如圖所示，固定端300為燈座型底座。當運動端100在固定端300上充電時，飛行機器人10內部的背投式投影儀131可投射出影像，所述影像包括變色光或純色光等，這時飛行機器人10可作為裝飾燈或照明燈使用。
[0050]根據本實用新型的其他實施方式，運動端100可包括存儲器(未示出)，在固定端200關閉或者無法與其進行無線通信時，運動端100的投影儀131和聲音采集及再現裝置137可自行顯示或播放存儲器中預先存儲的視頻或音頻，或者運動端100的微控制器133可根據存儲器中預先存儲的指令對運動端100進行控制。
[0051]以上參照附圖對本實用新型的實施例進行了具體的描述。但是，本領域技術人員應該理解，上面的具體描述僅僅是舉例性質的，用于說明性的目的，并非是用來限制本實用新型的保護范圍。例如，接近傳感器114可放置于球體頂部，或底部，也可上下均有;控制設備240可包括任何適合類型的通用微處理器、數據信號處理器、微控制器、專用硬件等。控制設備240還可包括或可連接到隨機存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、儲存設備、網絡接口等;控制設備240可執(zhí)行計算機程序指令序列以實施各種程序。
[0052]本實用新型的保護范圍僅由權利要求限定。得益于本實用新型的教導，本領域技術人員可以根據具體情況對本實用新型做出各種變型、修改或者替換而不脫離本實用新型的范圍。
【主權項】
1.一種帶投影儀的飛行機器人，其特征在于，包括: 運動端，其包括頂部、主體和底部，其中頂部包括升力系統(tǒng)，底部包括運動端控制/功能組件以及能夠向主體投射外部可見影像的一個或多個投影儀； 固定端，其包括固定端控制/功能組件； 其中，運動端與固定端能夠通過運動端控制/功能組件和固定端控制/功能組件進行無線通信。2.根據權利要求1所述的飛行機器人，其特征在于，主體由薄膜材料構成，其內部充滿密度小于空氣的氣體。3.根據權利要求1所述的飛行機器人，其特征在于，升力系統(tǒng)包括頂部殼體和容納在頂部殼體內的風扇，頂部殼體包括頂部中央開口和多個側部開口。4.根據權利要求2所述的飛行機器人，其特征在于，升力系統(tǒng)包括頂部殼體和容納在頂部殼體內的風扇，頂部殼體包括頂部中央開口和多個側部開口。5.根據權利要求3或4所述的飛行機器人，其特征在于，所述風扇為離心式風扇或軸流式風扇。6.根據權利要求1所述的飛行機器人，其特征在于，升力系統(tǒng)包括頂部殼體和容納在頂部殼體內的風扇，以便為飛行機器人提供其所需總升力的約5%。7.根據權利要求1-4中任一權利要求所述的飛行機器人，其特征在于，所述投影儀為提供60-360度影像的投影儀。8.根據權利要求1-4中任一權利要求所述的飛行機器人，其特征在于，運動端控制/功能組件和/或固定端控制/功能組件包括一個或多個接近傳感器。9.根據權利要求1-4中任一權利要求所述的飛行機器人，其特征在于，運動端控制/功能組件為能夠使飛行機器人響應于動作或聲音而顯示影像或播放聲音的控制/功能組件。10.根據權利要求7所述的飛行機器人，其特征在于，固定端為燈座型底座，其包括充電裝置，當運動端在固定端上充電時，投影儀能夠在主體上投射影像。11.根據權利要求10所述的飛行機器人，其特征在于，所述投影儀為提供包括變色光或純色光的影像的投影儀。12.根據權利要求1-4中任一權利要求所述的飛行機器人，其特征在于，運動端包括存儲器，在運動端無法與固定端進行無線通信時，運動端能夠自行顯示或播放存儲器中預先存儲的視頻或音頻，或者能夠執(zhí)行存儲器中預先存儲的指令。13.根據權利要求1-4中任一權利要求所述的飛行機器人，其特征在于，運動端的形狀大致為球形。
【文檔編號】G03B21/14GK205652330SQ201620419585
【公開日】2016年10月19日
【申請日】2016年5月10日 公開號201620419585.5, CN 201620419585, CN 205652330 U, CN 205652330U, CN-U-205652330, CN201620419585, CN201620419585.5, CN205652330 U, CN205652330U
【發(fā)明人】楊帆
【申請人】北京艾肯拓科技有限公司